轮机自动化 第一章 第三节 调节规律347题Word文档下载推荐.docx

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红色标记对准0挡，其ΔP＝0.07MPa；

红色标记对准10挡，其ΔP＝0.25MPa红色标记对准不同档时，其ΔP的计算公式为

式中：

X是设定的挡数，各数值的单位均为MPa。

这样，在压力的上限值Pz、压力的下限值Px及所设定的挡数X这三个变量中，知道任意中的两个，就可以求出第三个。

考点3比例作用规律是指调节器的输出量P（调节阀开度的变化量）与输入量e（被控量的偏差值）成比例变化，其输出与输入之间的函数关系为

P（t）＝K·

e（t）

K是比例调节器的放大倍数。

放大倍数K大，在输入相同偏差e（t）信号时，调节器输出量P（t）大，也就是调节器指挥调节阀开度的变化量大，我们就说它的比例作用强；

反之，K小，其比例作用弱。

用比例作用规律制成的调节器，称为比例调节器。

比例作用规律的优点是，调节阀的开度能较及时地反映控制对象负荷的大小。

负荷变化大，偏差e（t）就大，调节阀开度会成比例变化，对被控量控制比较及时。

比例作用规律存在的缺点也是明显的。

当控制对象受到扰动后，在比例调节器的控制作用下，被控量不能完全回到给定值上来，只能恢复到给定值附近。

被控量的稳态值与给定值之间必定存在一个较小的静态偏差，这是比例作用存在的固有的、不可克服的缺点。

比例控制系统虽然存在静态偏差，但这个偏差值是不大的，与有自平衡能力的控制对象受到扰动后，被控量自行稳定在新稳态值上的变化量相比较要小得多，动态过程进行也要快得多。

因此，对被控量稳态精度要求不是很高控制系统中，采用结构比较简单的比例调节器是较为普遍的。

考点4比例带PB或比例度δ，是指调节器的相对输入量与相对输出量之比的百分数，即

e是被控量的变化量（偏差值），ΔXmax是被控量允许变化的最大范围，叫全量程。

被控量的变化量与全量程的比值e/ΔXmax是调节器的相对输入量；

P是调节阀开度的变化量；

Pmax是调节阀开度的最大变化量，即调节阀从全关到全开或全开到全关叫全行程，调节阀开度变化量与全行程的比值P/Pmax是调节器的相对输出量。

R＝Pmax/ΔXmax叫量程系数，在单元组合仪表中，R＝1。

这样，，显然，比例带PB与放大倍数成反比。

比例带PB的物理意义可以这样来理解，假定调节器指挥调节阀开度变化全行程（从全关到全开或从全开到全关），需要被控量的变化量占全量程的百分数就是比例带。

换句话说，控制系统受到扰动后，被控量要离开给定值出现偏差，调节器将使调节阀的开度成比例地变化。

偏差越大，调节阀开度的变化量越大，当偏差大到使调节器控制调节阀开度变化全行程时，该偏差占全量程的百分数就是比例带。

例如PB＝100％，说明被控量变化全量程的100％，即变化全量程，调节器使调节阀开度变化全行程。

若PB＝50%，说明被控量变化全量程的一半，调节器就能使调节阀开度变化全行程。

若PB＝200%，说明被控量变化了全量程，调节阀的开度只变化了全行程的一半。

可见，比例带PB越小，在被控量偏差占全量程百分数相同的情况下，调节阀开度的变化量越大，克服扰动能力越强，比例作用也就越强；

反之，比例带PB越大，比例作用越弱。

比例带是比例作用极为重要的参数。

当组成控制系统的控制对象确定以后，比例带PB的大小，对控制系统动态过程品质好坏起着决定性的影响。

若比例带PB选定太大，比例作用很弱，克服扰动的能力就弱；

动态过程虽然很稳定，没有波动，但最大动态偏差emax增大，过渡过程时间ts拖得很长，稳态时静态偏差ε也比较大。

若比例带PB选定太小，比例作用很强，有一点偏差e调节阀开度的变化量就很大，相对扰动来说，调节阀开度的变化量会过头，造成被控量的大起大落，系统的振荡倾向明显增大，降低了系统的稳定性。

同时，由于被控量的振荡不息，会加长过渡过程时间ts。

这两种情况都是不利的，因此，对一个实际控制系统来说，要根据控制对象的特性，调定合适的比例带PB，以保证一个控制系统具有最佳的动态过程。

考点5比例积分作用规律，是指调节器的输出量随输入量做比例积分变化。

按这种规律制造的调节器叫比例积分调节器，简称PI调节器，显然，在PI调节器中，含有积分作用。

1．积分作用规律

在手动控制中，积分作用与比例作用不同。

在比例作用中，管理人员是根据偏差的大小成比例地改变调节阀的开度。

在积分作用中，管理人员是根据偏差的大小来改变调节阀开度的变化速度。

偏差越大，调节阀动作越快；

偏差小，调节阀动作慢，只要存在偏差，调节阀就动作不息，直到消除偏差为止。

积分作用规律表达式为

由于S0是常数，可以提到积分号“∫”的外面。

显然，积分输出取决于两个因素：

一个是偏差e的大小，另一个是偏差存在时间的长短。

换言之，积分作用的输出是与被控量的偏差值随时间的积累成比例，只要存在偏差，偏差随时间的积累就不能停止，调节器输出就有变化，直到偏差等于零，这时积累才能停止，调节阀的开度才能稳定在某一值上而不再变化。

因此，控制系统采用具有积分作用规律的调节器，被控量最终必定能稳定在给定值上，消除静态偏差，使ε＝0。

这是积分作用规律的突出优点。

但是，与比例作用规律相比较，其缺点也是很明显的。

比如，在控制系统处于初始平衡状态下，突然受到一个较大的扰动，被控量会较快的出现偏差。

但由于偏差存在的时间很短，调节器输出的变化量很小，不足以克服扰动，使偏差越来越大。

可见，积分作用规律对被控量的控制是很不及时的。

以后由于偏差不断增大及偏差存在的时间不断增长，积分作用的输出才越来越大，致使调节阀开过头，使被控量向给定值恢复。

但由于偏差的方向未变，积分作用的输出仍按原方向增大，调节阀开过头的现象越来越严重，直到被控量出现反向偏差时，积分作用的输出才向反方向积累，这就造成了被控量的大起大落，大大加剧了控制系统动态过程的振荡倾向，降低了控制系统的稳定性。

2．比例积分的作用规律

在比例积分调节器中，比例作用是主要的，它使调节阀的开度随时适应扰动的变化，取控制比较及时的优点，获得较好的动态稳定性。

积分作用是辅助的，用它来消除静态偏差。

比例积分的作用规律是

K是比例积分调节器的比例放大倍数，Ti=K/S0是积分时间。

这样，衡量比例积分作用强弱的参数就有两个，即比例积分作用的比例放大倍数K和积分时间Ti。

积分时间Ti的物理意义是，在给PI调节器输入一个阶跃偏差信号时，积分输出等于比例输出所需的时间就是积分时间Ti。

Ti越小，积分输出达到比例输出的时间越短，积分作用越强。

考点6在比例积分调节器上通常都设有两个旋钮，一个用于整定比例带PB，一个用于整定积分时间Ti。

希望Ti整定的合适。

这样，既能保证控制系统稳定性的要求，又能在较短的时间内使系统稳定下来消除静态偏差。

在整定Ti值时，切忌把Ti值整定太小，否则由于积分作用太强，系统动态过程振荡激烈，被控量长时间稳定不下来，这是很不利的。

如果Ti值不能进行准确地整定，那么选取Ti值时，要宁大勿小。

Ti值偏大一些，积分作用偏弱，只是消除静态偏差时间稍长一些而别无它害。

积分时间Ti的整定范围是在3s至20min之内。

控制对象惯性大的控制系统，选取Ti值要大一些。

控制对象惯性小的控制系统，选取Ti值可小一些。

在比例积分调节器上，如果把积分时间Ti整定到∞，它相当于切除积分作用，而成为纯比例调节器。

如果控制系统采用纯比例调节器，可整定一个最佳比例带PB，使控制系统动态过程保持最佳状态。

如果调节器要加进积分作用（其Ti不是∞），则此时比例带PB要比纯比例调节器的比例带PB大一些，以抵制由于积分作用而使系统动态过程振荡倾向的增加。

比例积分调节器是在实际控制系统中，应用最广泛的一种调节器。

考点7控制对象受到扰动大小不同，尽管在短时间内，偏差的绝对值很小，但偏差的变化速度不同。

在来势很猛的扰动瞬间，偏差虽然为零，但偏差的变化速度是很大的。

可见，对控制对象施加扰动越大，在施加扰动瞬间，偏差的变化速度越大，如果调节阀的开度能与偏差的变化速度de/dt成比例，那么这种作用就是微分作用规律，其表达式为

Sd是比例系数。

显然，微分作用能预示控制对象受扰动的猛烈程度；

同时，能在偏差出现之前，提前改变调节阀的开度。

因此，微分作用有超前控制的能力，能及时克服扰动，使被控量不会出现大的偏差。

或者说，微分作用有抵制偏差出现的能力。

在调节器中微分作用都是采用实际微分环节。

给实际微分环节施加一个阶跃的偏差输入信号后，它先有一个较大的阶跃输出，起到超前控制作用。

以后不管扰动是否克服，被控量是否回到给定值，其微分输出会逐渐消失，最后输出消失在零上。

实际微分作用也不能单独制成调节器用于控制系统，它只能与比例作用，或比例积分作用合在一起，组成比例微分调节器，或比例积分微分调节器。

比例微分作用是指，在比例作用的基础上，加进微分作用（实际微分作用）。

其中，比例作用是主要的，它最终决定调节阀开度的变化量。

微分作用是辅助的，它只起超前控制作用。

比例微分作用表达式为

K是比例微分作用规律的比例放大倍数，在实际调节器中，不是用K而是用PB来表示比例微分调节器比例作用强弱。

是微分时间。

比例微分作用规律的输出特性如图1-3-14所示。

给比例微分调节器施加一个阶跃的偏差输入信号后，它首先有一个阶跃的比例加微分的输出，然后微分输出逐渐消失，最后消失在比例输出上。

微分时间Td表示微分输出消失的快慢，或微分输出保留得时间长短。

若Td大，说明微分作用消失慢，或微分作用保留时间长，则微分作用强。

若Td小，说明微分作用消失得快，或微分作用保留时间短，则微分作用弱。

因此，微分时间Td的大小，是衡量微分作用强弱的参数。

图1-3-14比例微分调节器输出特性

考点8在比例微分调节器上通常设有两个旋钮，一个是比例带PB调整旋钮，另一个是微分时间Td调整旋钮。

如果把微分时间旋钮调整到Td＝0，相当于切除微分作用，这时调节器就成为纯比例调节器。

一般来说，控制对象惯性很小的控制系统，其所采用的调节器可不加微分作用，而控制对象惯性大的控制系统，调节器加进微分作用，其控制效果的改进是很明显的。

在比例微分调节器中，加进微分作用后，其比例带PB可比纯比例控制的比例带PB小一点。

由于微分作用能实现超前控制，可以改善惯性和迟延影响，具有抵制偏差出现的能力，提高系统的控制质量，尽管PB小一些，也能保证系统动态过程的稳定性，且PB小一些，稳态时，静态偏差会减小。

由于比例微分调节器与比例调节器一样，是不能消除静态偏差的。

要想实现无差控制，比需附加积分作用规律。

考点9比例积分微分作用规律就是把比例、积分和微分作用组合在一起，常用PID表示。

在这种作用规律中，仍以比例作用为主，吸收积分作用能消除静态偏差，微分作用能实现超前控制的优点。

这是目前最完善的作用规律。

用这种作用规律制成的调节器，叫做比例积分微分调节器，或叫PID调节器，或叫三作用调节器。

PID作用规律输出与输