安川机器人初级教程 1Word文档下载推荐.docx
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HP6、EA1400N等
DX100
MH6、HP20D等
DX200
MH12、MH24等
2.安川机器人在工业生产中的应用
弧焊
点焊
切割
激光加工
装配
搬运
码垛
生物医学
喷涂
去毛刺
3.机器人的系统构成
机器人控制箱
安全事项:
●1、开机前应确保本体动作范围内无人无杂物
●2、检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确
●3、检查供给电源与机器人所需电源相匹配
●4、检查各个急停和暂停按钮,确保其功能有效
●5、本体运转时,严禁人或物进入其工作范围之内
1、正确开机步骤
●1、打开变稳压器【电源开关】,按下电源【启动】按钮。
●2、打开控制箱【电源开关】,按照教导器画面上提示按下【伺服按钮】。
2、简单操作机器人
1、按下示教编程器的[伺服准备],[伺服接通]LED灯会闪烁。
2、握住示教编程器的启动开关,会接通伺服电源。
示教编程器的[伺服接通]LED灯就会亮起。
3、注意本体的位置及姿势,把速度调到低速,防止发生危险
4、用关节坐标或直角坐标带动机器人
3、关节坐标的运转
4、各轴运动方向
5、机器人教导盒功能
6、示教器画面显示
7、状态显示区详解
1可进行轴操作的控制轴组
当系统带工装轴或有多台机器人时,显示可进行轴操作的控制轴组。
2动作坐标系
3手动速度
∙
4安全模式
5动作循环
6执行中的状态
7模式
8翻页
9多画面模式
10存储器电池消耗
11数据保存中
8、运动模式
9、单一圆弧运动
10、连续圆弧运动
或者在想要改变曲率的点加上“FPT”附加项,即使在同一个点上不插入点,也可使其动作继续下去。
11、单一曲线运动
12、连续曲线运动
程序的插入及修改:
要在两条程序之间插入程序时先按【插入】再按【回车】,
要修改一条程序时先按【修改】再按【回车】。
(二)机器人编程教导
1、新程序的建立
1、在编辑模式下选择【程序】菜单
2、选择【建立新程序】,将会出现程式建立画面
3、按【选择】键
4、输入程式名称
5、按【回车】键登录
6、按【回车】键确认
范例
2、程式路径确认
1、把光标移至程式的第一点,速度调至低速,按【前进】
键把机械臂带到第一点位置
2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确,每按一次
【前进】键,机械臂就会移动一个程式点。
3、当光标下移至非移动程式行时,机械臂将不会移动至下
一点此时需将光标跳过该非移动程式行,继续确认下
面的程式点。
4、把机器人带到第一点位置。
5、最后,按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式
所有程式行完整地运行一遍。
用户坐标设定
工具坐标的设定:
工具坐标的选择
用户坐标的选择
第二天
1.程式点的修正—插入、删除
2.程式内容复制、剪切、贴上和反向贴上
复制:
复制一指定范围到暂存区
剪切:
从程式中复制一指定范围到暂存,并在程式中删除
贴上:
将暂存区之内容插入程式中
反向贴上:
将暂存区之内容反向插入程式中
1.在程序内容画面,将光标移动命令区。
2.在开始行按[转换]+[选择]
3.将光标向结束行移动
4.菜单的【编辑】中的【复制】或【粘贴】
5.序内容画面,将光标移动到粘贴位置的前一行。
6.菜单【编辑】中的【粘贴】或【反转粘贴】
试运行的操作
3.机器人应用设定
试运行用[联锁]+[试运行]进行。
出于安全考虑,机器人只有在按键按住期间动作。
1.选择主菜单的【程序】
2.选择【程序内容】
–显示试运行的程序内容画面。
3.按[联锁]+[试运行]
–机器人开始相应周期的动作。
–机器人只有在相关按键按住期间运动。
但是,动作开始后,即使
不按住[联锁],动作仍持续。
–离开[试运行]键,机器人立即停止运动。
4.程序命令的添加
5.变量种类
SFTOFF平移指令的运用
7.速度种类的更改
将光标移动到程序中的速度方式,确认后按住转换键的同时按住光标上下键进行速度种类的修改,然后确认回车即可。
8.文件保存和安装
保存
按照以下步骤进行维护模式下的保存:
1.按住[主菜单],同时接通电源
2.将CF卡插入示教编程器
–不使用CF卡,使用USB存储器时,先安装USB存储器,在设备处选
择“USB:
示教编程器”。
3.选择主菜单中的【外部存储】
–显示外部存储的子菜单画面。
安装
按以下步骤安装。
1.按住[主菜单],同时接通电源。
2.安全模式更改为管理模式以上
3.将CF卡插入示教编程器内
–不使用CF卡,而使用USB存储器时,需先安装USB存储器,
在设备处选择“USB:
4.选择主菜单中的【外部存储】
9.常用程式指令功能讲解
DOUT
功能
ON/OFF外部输出信号
PULSE
外部输出信号输出脉冲。
DIN
把输入信号读入到变量中。
JUMP
向指定标号或程序跳转
*
显示跳转目的地
CALL
调用指定程序。
TIME
只在指定时间停止。
INC
在指定的变量上加1。
DEC
在指定的变量上减去1。
IF
判断各种条件。
添加在其他进行处理的命令之后使用。
第三天
(由唐工结合工作经验现场讲解):
(1)、硬件构造及模块功能说明介绍;
(2)、机器人更换部件注意事项培训;
(3)、维护保养注意事项培训;