28BYJ48电机详细使用说明.docx
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28BYJ48电机详细使用说明
24BYJ48步进电机使用手册
驱动方法及参数
插入到开发板的方法：
直接插入到LCD12864位置
一、前言：
步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。
在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。
这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。
使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。
为此，黑金刚开发板套件中首次引入了步进电机技术，采用扩展的方式，方便用户应用掌握。
虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象普通的直流电机，交流电机在常规下使用。
它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。
因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。
步进电机的主要特性：
1、步进电机必须加驱动才可以运转，驱动信号必须为脉冲信号，没有脉冲的时候，步进电机静止，如果加入适当的脉冲信号，就会以一定的角度（称为步角）转动。
转动的速度和脉冲的频率成正比。
2、黑金刚配套的是28BYJ485V驱动的4相5线的步进电机，而且是减速步进电机，减速比为1：
64，步进角为5.625/64度。
如果需要转动1圈，那么需要
360/5.625*64=4096个脉冲信号。
3、步进电机具有瞬间启动和急速停止的优越特性。
4、改变脉冲的顺序，可以方便的改变转动的方向。
因此，目前打印机，绘图仪，机器人，等等设备都以步进电机为动力核心。
二、配套的原理图及程序：
1、如果不考虑数据锁存功能，步进电机的扩展板电路可以简化为下图：
2、黑金刚套件采用的是5V步进电机，该步进电机的耗电流为200ma左右，采用
uln2003驱动，驱动端口为P0.0（A）,P0.1（B）,P0.2（C）,P0.3（C）。
正转次序:
AB组--BC组--CD组--DA组（即一个脉冲,正转5.625度）；反转次序：
AB组--AD组--CD组--CB组（即一个脉冲,正转5.625度）,如下表：
表1：
正转表
端口值
步数
P0.0（A）
P0.1（B）
P0.2（C）
P0.3（D）
0x03
1
1
1
0
0
0x06
2
0
1
1
0
0x0C
3
0
0
1
1
0x09
4
1
0
0
1
表2：
反转表
端口值
步数
P0.0（A）
P0.1（B）
P0.2（C）
P0.3（D）
0x03
1
1
1
0
0
0x09
2
1
0
0
1
0x0C
3
0
0
1
1
0x06
4
0
1
1
0
3ASM驱动程序：
;*******步进电机的驱动********
;FOSC=12MHz
;---------------------------------------------------------------------------------
;步进电机的驱动信号必须为脉冲信号!
!
!
转动的速度和脉冲的频率成正比!
!
!
;本步进电机步进角为5.625度.一圈360度,需要64个脉冲完成!
!
!
;---------------------------------------------------------------------------------
;A组线圈对应P0.0
;B组线圈对应P0.1
;C组线圈对应P0.2
;D组线圈对应P0.3
;正转次序:
AB组--BC组--CD组--DA组（即一个脉冲,正转5.625度）
;----------------------------------------------------------------------------------
ORG0000H
LJMPMAINORG0100H
MAIN:
;----------------------------正转--------------------------
MOVR3,#192;正转3圈共192个脉冲
START:
MOVR0,#00HSTART1:
MOVP0,#00HMOVA,R0
MOVDPTR,#TABLE
MOVCA,@A+DPTR
JZSTART;对A的判断,当A=0时则转到START
MOVP0,ALCALLDELAYINCR0
DJNZR3,START1
MOVP0,#00HLCALLDELAY1
;-----------------------------反转------------------------
MOVR3,#128;反转2圈共128个脉冲
START2:
MOVP0,#00HMOVR0,#05
START3:
MOVA,R0
MOVDPTR,#TABLEMOVCA,@A+DPTRJZSTART2
MOVP0,A
CALLDELAYINCR0
DJNZR3,START3
MOVP0,#00HLCALLDELAY1
LJMPMAIN
;---------------------------转速控制-----------------------
DELAY:
MOVR7,#10;步进电机的转速
M3:
MOVR6,#248
DJNZR6,$DJNZR7,M3
RET
;---------------------------延时控制----------------------
DELAY1:
MOVR4,#5;2S延时子程序
DEL2:
MOVR3,#200
DEL3:
MOVR2,#250
DJNZR2,$DJNZR3,DEL3
DJNZR4,DEL2
RET
;---------------------------正反转表----------------------
TABLE:
DB03H,06H,0CH,09H;正转表
DB00;正转结束
DB03H,09H,0CH,06H;反转表
DB00;反转结束
END
4、C语言驱动程序:
/******************************步进电机的驱动*************************************
;FOSC=12MHz
;---------------------------------------------------------------------------------
;步进电机的驱动信号必须为脉冲信号!
!
!
转动的速度和脉冲的频率成正比!
!
!
;本步进电机步进角为5.625度.一圈360度,需要64个脉冲完成!
!
!
;---------------------------------------------------------------------------------
;A组线圈对应P0.0
;B组线圈对应P0.1
;C组线圈对应P0.2
;D组线圈对应P0.3
;正转次序:
AB组--BC组--CD组--DA组（即一个脉冲,正转5.625度）
;----------------------------------------------------------------------------------
**********************************************************************************/
/*头文件*/
#include
#include
#defineuintunsignedint
#defineucharunsignedchar
#definenop（）_nop_（）
ucharcodetable1[]={0x03,0x06,0x0c,0x09};/*正转表*/
ucharcodetable2[]={0x03,0x09,0x0c,0x06};/*反转表*/
#definemotorP0
voiddelay（ucharms）/*延时*/
{
ucharj;
while（ms--）{
for（j=0;j<250;j++）
{;}
}
}
voidmain（）
{
uchari,j;
while
（1）{
//正转3圈共192个脉冲
j=0;
for（i=0;i<192;i++）{
motor=0x00;
motor=table1[j];
j++;
if（j>=4）j=0;
delay
（2）;
}delay（200）;delay（200）;delay（200）;delay（200）;delay（200）;
//正转2圈共128个脉冲
j=0;
for（i=0;i<128;i++）{
motor=0x00;
motor=table2[j];
j++;
if（j>=4）j=0;
delay
（2）;
}delay（200）;delay（200）;delay（200）;delay（200）;delay（200）;
}
}
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