汽车悬架设计毕业设计matlab.docx
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汽车悬架设计毕业设计matlab
汽车悬架设计毕业设计matlab
篇一：
基于Matlab的汽车主动悬架控制器设计与仿真
《现代控制理论及其应用》课程小论文
基于Matlab的汽车主动悬架控制器设计与仿真
学院：
机械工程学院班级：
ＸＸＸＸ（XX）姓名：
XXX
XX年6月3号
河北工业大学
目录
1、研究背景.................................................................................................................................32、仿真系统模型的建立.............................................................................................................4
2.1被动悬架模型的建立.....................................................................................................42.2主动悬架模型的建立.....................................................................................................53、LQG控制器设计...................................................................................................................64、仿真输出与分析.....................................................................................................................7
4.1仿真的输出.....................................................................................................................74.2仿真结果分析.................................................................................................................95、总结.......................................................................................................................................10附录：
MATLAB程序源代码...................................................................................................11
（一）主动悬架车辆模型.................................................................................................11
（二）被动悬架车辆模型.................................................................................................12（三）均方根函数.............................................................................................................13
1、研究背景
汽车悬架系统由弹性元件、导向元件和减振器组成,是车身与车轴之间连接的所有组合体零件的总称,也是车架（或承载式车身）与车桥（或车轮）之间一切力传递装置的总称,其主要功能是使车轮与地面有很好的附着性,使车轮动载变化较小,以保证车辆有良好的安全性,缓和路面不平的冲击,使汽车行驶平顺,乘坐舒适,在车轮跳动时,使车轮定位参数变化较小,保证车辆具有良好的操纵稳定性。
（a）被动悬架系统（b）半主动悬架系统图1悬架系统
（c）主动悬架系统
汽车的悬架种类从控制力学的角度大致可以分为被动悬架、半主动悬架、主动悬架3种（如图1所示）。
目前,大部分汽车使用被动悬架,这种悬架在路面不平或汽车转弯时,都会受到冲击,从而引起变形,这时弹簧起到了减缓冲击的作用,同时弹簧释放能量时,产生振动。
为了衰减这种振动,在悬架上采用了减振器,这种悬架作用是外力引起的,所以称为被动悬架。
半主动悬架由可控的阻尼及弹性元件组成,悬架的参数在一定范围内可以任意调节。
主动悬架是在控制环节中安装了能够产生上下移动力的装置,执行元件针对外力的作用产生一个力来主动控制车身的移动和车轮受到的载荷,即路面的反作用力。
随着电控技术的发展，微处理器在车辆中的应用已经日趋普遍,再加上作动器、可调减振器和变刚度弹簧等重大技术的突破,使人们更加注对主动悬架系统的研究。
车辆悬架的特性可以从车身垂直加速度,悬架动行程以及轮胎动位移来研究。
本文对主动悬架采用LQG最优设计策略,利用MATLAB/Simulink软件进行仿真,分别对被动悬架与主动悬架建立动力学模型,并对两种悬架的仿真结果做了详细的比较分析与说明。
2、仿真系统模型的建立
2.1被动悬架模型的建立
根据牛顿运动定律，利用1/4车辆模型特性，建立被动悬架1/4车辆的动力学模型。
其中mb代表车身质量（kg），mw代表车轮质量（kg），xb代表车身位移（m），xw代表车轮位移（m），Ks代表悬架弹簧刚度（N/m），Kt代表轮胎刚度（N/m），Cs代表悬架阻尼（N·s/m），xg代表路面位移（m），xb代表车身加速度（m/s2），xw代表车轮速度（m/s），xw代表车轮加速度（m/s）。
图2为被动悬架单轮车辆
模型，其微分方程为：
mbxb?
?
Ks（xb?
xw）?
Cs（xb?
xw）
（1）
（2）
mwxw?
Ks（xb?
xw）?
Kt（xg?
xw）?
Cs（xb?
xw）
图21/4车辆被动悬架模型
引用路面输入模型为：
xg?
?
2?
f0xg（t）?
2t）
（3）
式中：
f0为下截止频率（Hz）；G0为路面不平度系数（m3/cycle），v0为前进车速（m/s）；w为数字期望为零的高斯白噪声。
选取状态变量为：
X?
[xbxwxbxwxg]T，结合式
（1）、式
（2）、式（3），将系统运动方程及路面激励写成矩阵形式，得出系统空间状态方程：
X?
AX?
BU?
FW
（4）
式中，A为状态矩阵；F为输入矩阵；W=（w（t）），为高斯白噪声输入矩阵。
其值如下：
?
Cs
?
?
m
b?
?
Cs?
A?
?
mw
?
1?
?
0?
0?
Csmb?
Csmw010
?
Ksmb
Ksmb?
Kt?
Ks
mw
000
?
?
?
?
?
?
Kt?
?
?
mw?
；F?
?
?
0?
?
?
0?
?
2?
?
?
2?
f0?
?
Ks
mw000
?
?
0?
?
0?
。
?
00
将车身加速度、悬架动行程、轮胎动位移作为性能指标：
Y=[xb（xb?
xw）（xw?
xg）]T。
则可将性能指标写成状态变量及输入信号的线性组合形式：
Y?
CX
1000
00
0?
?
0?
0?
?
。
0?
1?
?
（5）
?
1
?
?
0
式中，C为输入矩阵：
C?
?
0
?
?
0?
0?
2.2主动悬架模型的建立
同理，运用牛顿运动定律，利用1/4车辆模型特性，建立一个具有主动悬架1/4车辆的动力学模型。
其中Us为作动力控制力。
图3为主动悬架单轮车辆模型。
图31/4车辆主动悬架模型
篇二：
基于MATLAB的车牌识别毕业设计
基于MATLAB的车牌识别研究
摘要
汽车牌照自动识别系统是近几年发展起来的计算机视觉和模式识别技术在智能交通领域应用的重要研究课题之一。
在车牌自动识别系统中，首先要将车牌从所获得的图像中分割出来，这是进行车牌字符识别的重要步骤，定位准确与否直接影响车牌识别率。
本次毕业设计首先对车牌识别系统的现状和已有的技术进行深入的研究，在研究的基础上开发出一个基于MATLAB的车牌识别系统，通过编写M文件，对各种车辆图像处理方法进行分析、比较，提出了车牌预处理、车牌粗定位何静定位的方法。
本次设计采取的是基于边缘检测，先从经过边缘提取后的车辆图像中提取车牌特征，进行分析处理，从而初步定出车牌的区域，再利用车牌的先验知识和分布特征对车牌区域二值化图像进行处理，从而得到车牌的精确区域，并且取得了较好的定位结果。
关键词：
识别率车牌定位二值化边缘检测
Abstract
Thesubjectoftheautomaticrecognitionofthemostsignificantsubiectsthatareimprovedfromtheconnectionofcomputervisionandpattrenrecognition.InLPSR,thefirststepisforlocatingthelicenseplateinthecapturedimagewhichisveryimportantforcharacterrecognition.Therecognitioncorrectionrateoflicenseplateisgovermentbyaccuratedegreeoflicenseplatelocation.
Thegraduationprojectfirstin-depthstudyonthestatusofthelicenseplaterecognitionsystemsandexistingtechnology,onthebasisofthestudydevelopedamatlab-basedlicenseplaterecognitionsystem,avarietyofvehicles,imageprocessing,throughthepreparationoftheM-fileanalysisoftheproposedlicenseplatepretreatment,thepositioningofthecoarselicenseplatepositioningJing.Thedesignistakenbasedonedgedetection,starttoextractthelicenseplatecharacteristicsafterthevehicleimageedgeextraction,a
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