双伺服控制器使用手册.docx
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双伺服控制器使用手册
双伺服控制器
使用手册
⏹
控制器特点
由双伺服控制器、松下PLC和大型彩色触摸式液晶显示屏等构成控制与驱动核心，极大的提高了整机的控制精度、调速范围、可靠性和智能化程度；制袋成型及切割长度、封口温度等参数的锁定更加精确。
伺服电机驱动实现工业上出现较多包装机的送料、送膜、纵封、横封和输出，简化了机械传动系统，使机器的运行更加平稳可靠，显著降低机械噪声和机器故障率。
控制器系统操作、维护和日常保养更加方便简单，降低了对操作人员的专业技能要求。
用户可在控制面板中设定多种产品的参数，使用时只需从存储器中调出相应的数据并执行，即可进行执行运作。
还具备与PLC互相通信功能， 控制模块本身就具有运动控制功能，脉冲输出功能，模拟量输出，伺服驱动等等。
在配合使用PLC（如松下NAIS的FP0，FPX系列），来做运动控制系统参数存储和数据传输功能并且能独立编写逻辑动作控制。
而PLC通常都采用梯形图编程，对开发人员来说简单易学，省时省力。
还有一点不可忽视，就是它可以与HMI（人机界面）进行通讯，在线修改运动参数等等。
⏹系统构架
此图为系统框图，控制原理如下：
通过旋转编码器检测切刀和送膜的实际位置，然后经过复杂的运算，控制电机使切刀和送膜的位置保持一致。
而显示屏作为监控与设置的人机接口，使系统易于操作使用。
⏹参数说明
1.控制器参数一览表
序号
名称
数据区
默认值
方向
保存
备注
1
动作1
DT140
PLC->MC
H0001-运行,
H0002-循停，
H0004-点动
H0008-停止
H0010-切刀正转
H0020-切刀反转
H0040-送纸正转
H0080-送纸反转
H0100-包数清零
H0200-切刀原点
H0400-送纸原点
2
保留
DT141
PLC->MC
请勿设置
3
保留
DT142
PLC->MC
请勿设置
4
动作2
DT143
PLC->MC
H0001–初始化MC
H0002–初始化PLC
5
保留
DT144
请勿设置
6
保留
DT145
请勿设置
7
保留
DT146
请勿设置
8
速度
DT147
包/分钟
MC->PLC
9
尾架相位
DT148
MC->PLC
10
PLC故障计数
DT149
MC->PLC
11
尾架清零相位
DT150
MC->PLC
12
切刀清零相位
DT151
MC->PLC
13
送纸清零相位
DT152
MC->PLC
14
监控输入
DT153
MC->PLC
15
监控输出
DT154
MC->PLC
16
纸长
DT160
200mm
PLC->MC
是
17
定长补偿
DT161
0mm
PLC->MC
是
18
保留
DT162
PLC->MC
是
请勿设置
19
切断位置
DT163
0mm
PLC->MC
是
20
物料位置
DT164
0mm
PLC->MC
是
21
循停位置
DT165
0°
PLC->MC
是
22
色标/定长
DT166
1
PLC->MC
是
0定长,1色标
23
保留
DT167
请勿设置
24
产量
DT167-168
MC->PLC
25
故障
DT169-170
MC->PLC
H0000-正常
H0001-无色标故障
H0002-色标故障
H0004-切刀伺服故障
H0008-走纸伺服故障
H0010-尾架伺服故障
H0020-切刀原点故障
H0040-走纸原点故障
H0080-尾架原点故障
H0100-主机通讯故障
H0200-急停按下
H0400-主轴旋编AB反相
H0800-主轴旋编无输入
H1000-参数故障
26
尾架旋编
DT100
800P
PLC->MC
是
断电有效
27
推料块间距
DT101
80mm
PLC->MC
是
28
送纸伺服精度
DT102
10000P
PLC->MC
是
29
纸辊周长
DT103
597mm
PLC->MC
是
30
切刀增益
DT104
800
PLC->MC
是
31
切刀点动频率
DT105
2000Hz
PLC->MC
是
32
切刀原点频率
DT106
2000Hz
PLC->MC
是
33
切刀精度
DT107
10000P
PLC->MC
是
34
切刀周长
DT108
597mm
PLC->MC
是
35
刀速比例
DT109
100%
PLC->MC
是
36
同步角度
DT110
40°
PLC->MC
是
37
切刀修正
DT111
0%
PLC->MC
是
38
送纸增益
DT112
800
PLC->MC
是
39
送纸点动频率
DT113
2000Hz
PLC->MC
是
40
送纸原点频率
DT114
2000Hz
PLC->MC
是
41
保留
DT115
请勿设置
42
色标范围
DT116
5mm
PLC->MC
是
断电有效
43
色标故障次数
DT117
5
PLC->MC
是
44
保留
DT119
0
请勿设置
45
保留
DT120
1
请勿设置
2.参数详细说明
F0–01
起停
出厂值
0
设定范围
H0000
待机
H0001
运行
H0002
循停
H0004
点动
H0008
停止
H0010
切刀正转
H0020
切刀反转
H0040
送纸正转
H0080
送纸反转
H0100
清零
H0200
切刀原点
H0400
送纸原点
此参数表示设置当前机械运行的状态。
H0001-运行:
机器正常运行。
H0002-循停：
编码器旋转到指定位置上停止机器运行。
H0004-点动：
使切刀和送纸在点动的运行状态
H0008-停止：
当外接的急停按扭
H0010-切刀正转：
切刀正向运行
H0020-切刀反转：
切刀反向运行
H0040-送纸正转：
送纸正向运行
H0080-送纸反转：
送纸反向运行
H0100-包数清零：
把包数置为0
H0200-切刀原点：
点动找切刀原点位置
H0400-送纸原点：
点动找送纸原点位置
F0–08
速度
读取范围
0－999分钟/包
此参数表示检测当前运行产量速度，单位为分钟/包。
F0–09
尾架相位
读取范围
0－999
此参数表示检测当前尾架旋编的具体旋转位置，单位为p。
F0–10
PLC故障计数
读取范围
0－999
此参数表示检测控制器跟PLC是否通信成功。
若控制器跟PLC连接成功时，控制器会传送0值给PLCDT149。
若控制器跟PLC未连接成功时，PLCDT149会不断加1直到加到10时，显示屏会提示主机通信故障。
具体的代码参考附录D：
PLC样例中的PLC故障处理模块。
F0–11
纸长
出厂值
200
设定范围
0－999mm
此参数表示设定包装前的薄纸长度，最小单位为1mm。
包装完成后的最终尺寸随被包装物而变化。
F0–12
定长补偿
出厂值
0
设定范围
0－999mm
此参数表示当定长设置一定，调整此参数使得拉出长度在精确的位置上。
F0–14
切断位置
出厂值
0
设定范围
0－999
用此参数调整切刀和色标的位置关系。
单位为mm
当此参数小于纸长的一半时，色标向前靠近切刀，而大于袋长一半时，色标向后靠近切刀。
F0–15
物料位置
出厂值
0
设定范围
0－360°
此参数调整切刀和纸长切断位置关系。
单位为mm
F0–16
循停位置
出厂值
0
设定范围
0－360°
此参数表示切刀的停止位置，调整此参数可使切刀停在合理的位置，以免烫坏包装膜。
F0–17
色标/定长
出厂值
0
设定范围
0
定长
1
色标
此参数表示机械包含了定长和色标两种跟踪方式可通过设置来改变状态。
F0–19
产量
出厂值
0
读取范围
0～99999999
此参数表示显示当前生产总量，显示的范围可在0～99999999。
F0–20
故障
出厂值
0
读取范围
H0000
正常
H0001
无色标故障
H0002
色标故障
H0004
切刀伺服故障
H0008
走纸伺服故障
H0010
尾架伺服故障
H0020
切刀原点故障
H0040
走纸原点故障
H0080
尾架原点故障
H0100
主机通讯故障
H0200
急停按下
H0400
主轴旋编AB反相
H0800
主轴旋编无输入
H1000
参数故障
H0000-正常
机械运行无任何故障时显示正常。
H0001-无色标故障
当色标传感器在色标有效范围内检测到色标二个以上或多个色标。
H0002-色标故障
当色标传感器在色标有效范围内未检测到色标。
H0004-切刀伺服故障
切刀伺服电机过载或者未接好伺服串口线。
H0008-走纸伺服故障
走纸伺服电机过载或者未接好串口伺服线。
H0010-尾架伺服故障
尾架伺服电机过载或者未接好伺服串口线。
H0020-切刀原点故障
在指定切刀脉冲范围之内未找到切刀原点传感器。
H0040-走纸原点故障
在指定走纸脉冲范围之内未找到走纸原点传感器。
H0080-尾架原点故障
在指定尾架脉冲范围之内未找到尾架原点传感器。
H0100-主机通讯故障
控制器与PLC的通信线未插好或者通信坏。
H0200-急停按下
当在机器运行时急停按钮应按下停止运行。
H0400-主轴旋编AB反相
当主轴编码器的AB相接反时
。
H0800-主轴旋编无输入
当主轴编码器的AB相无输入信号。
H1000–参数故障
当某个参数设错引起部分参数为零时，系统自动提示。
因此在设定参数时一定要在规定范围内设定。
F0–21
尾架旋编
出厂值
800
设定范围
400－65535P
此参数表示尾架的旋转编码器的分辨率。
F0–22
推料块间距
出厂值
80
设定范围
1000－65535mm
此参数表示机器运行时料与料之间距离。
F0–23
送纸伺服精度
出厂值
10000
设定范围
1000－65535P
此参数表示送纸伺服的分辨率.
例）当传动比为10，伺服一圈脉冲（P4B）为1000时
送纸伺服精度=10*1000；
F0–24
纸辊周长
出厂值
597
设定范围
50－65535mm
此参数表示纸辊最终辊轴的周长用此参数设定。
例）纸辊轴的中心距离为Ф38.20mm时
38．20*π=120
F0–25
切刀增益
出厂值
800
设定范围
0－65535
此参数表示切刀电机跟踪送膜电机时的调整系数，范围一般为0-2000之间。
F0–26
切刀点动频率
出厂值
2000
设定范围
1000－65535Hz
此参数表示手动操作时切刀运行速度。
F0–27
切刀原点频率
出厂值
2000
设定范围
1000－65535Hz
此参数表示找切刀原点传感器时的运行速度。
F0–28
切刀精度
出厂值
10000
设定范围
1000－65535P
此参数表示切刀伺服的分辨率.
例）当传动比为10，伺服一圈脉冲（P4B）为1000时
切刀伺服精度=10*1000；
F0–29
切刀周长
出厂值
597
设定范围
0－65535
用此参数设定横封的周长。
例）横封的中心距为Ф38.20mm时
单刀：
38．20*π=120
双刀：
38．20*π/2=60
三刀：
38．20*π/3=40
四刀：
38．20*π/4=30
F0–30
刀速比例
出厂值
100
设定范围
0－65535%
此参数用于设定切刀与拉膜同步速度的值。
一般情况下刀速比例值为1：
1，若切刀时出现堆膜时应此参数设大于100，若出现扯膜或者膜的厚度比较厚时应把参数设小于100
F0–31
同步范围
出厂值
597
设定范围
0－1000
设此参数使切刀位置与物料位置在允许相同的范围切断物料。
注意此参数的得根据刀宽的来设置最小同度角度范围。
例）当刀宽为10mm,切刀周长为200mm时，纸长为200：
10/200=X/纸长
最小同步角度：
X=10
注：
一般情况设定的值都大于最小同步角度
F0–32
切刀修正
出厂值
0
设定范围
0－100%
此参数用来调整切出的物料在精确的位置上。
`
F0–33
送纸增益
出厂值
800
设定范围
0－65535
此参数表示送膜电机跟踪切刀电机时的调整系数，范围一般为0-2000之间。
F0–34
送纸点动频率
出厂值
2000
设定范围
1000－65535Hz
此参数表示手动操作时送纸运行速度。
F0–35
送纸原点频率
出厂值
2000
设定范围
1000－65535Hz
此参数表示找送纸原点传感器时的运行速度。
F0–37
色标范围
出厂值
5
设定范围
0－1000
此参数表示设定色标识别传感器信号的有效范围。
色标前后位置为有效范围。
当有效范围极端狭窄时，色标识别信号被取消，会出现警告。
F0–38
色标故障次数
出厂值
5
设定范围
0－1000
此参数表示当色标传感器在色标有效范围外检测到色标并不马上报警，而是检测达到此参数所设定的值，才产生报警。
3.温控参数一览表
序号
名称
数据区
默认值
方向
保存
备注
1
故障显示
DT1380
读
0-正常
10-第一路超过测温下限
11-第二路超过测温下限
12-第一路标棒开路
13-第二路标棒开路
14-第一路高温报警
15-第二路高温报警
中封温度（送纸）
2
实际温度
DT1301
读
有符号数
3
设定温度
DT1303
读/写
是
有符号数
4
开始控温
控温中
R505
读/写
是
5
比例值
DT1319-DT1320
读/写
是
无符号数
6
积分值
DT1321-DT1322
读/写
是
无符号数
7
微分值
DT1323-DT1324
读/写
是
无符号数
8
积分比例值
DT1331
读/写
是
无符号数
9
温度修正值
DT1305
读/写
是
有符号数
10
控制周期
DT1325-DT1326
读/写
是
无符号数
11
控制上限
DT1327-DT1328
读/写
是
无符号数
12
控制下限
DT1329-DT1330
读/写
是
无符号数
13
整定类型
DT1333
读/写
是
无符号数
14
自整定停止
自整定启动
R501
读/写
是
切换开关
15
初始出厂参数
初始参数中
R504
读/写
是
复归开关
横封温度（切刀）
16
实际温度
DT1300
读
有符号数
17
设定温度
DT1302
读/写
有符号数
18
开始控温
控温中
R502
读/写
是
19
比例值
DT1306-DT1307
读/写
是
无符号数
20
积分值
DT1308-DT1309
读/写
是
无符号数
21
微分值
DT1310-DT1311
读/写
是
无符号数
22
积分比例值
DT1318
读/写
是
无符号数
23
温度修正值
DT1304
读/写
是
有符号数
24
控制周期
DT1312-DT1313
读/写
是
无符号数
25
控制上限
DT1314-DT1315
读/写
是
无符号数
26
控制下限
DT1316-DT1317
读/写
是
无符号数
27
整定类型
DT1332
读/写
是
无符号数
28
自整定停止
自整定启动
R500
读/写
是
切换开关
29
初始出厂参数
初始参数中
R504
读/写
是
复归开关
⏹控制器的接线与外观尺寸
1.普通输出接口CN1
序号
接口代号
对应脚
端口说明
端口功能
备注
输入
6
X0
9
NPN
推料清零
7
X1
21
NPN
切刀清零
8
X2
23
NPN
色标
9
X3
10
NPN
NC
10
X4
22
NPN
启动
11
X5
5
NPN
循停
12
X6
18
NPN
停止
13
X7
8
NPN
点动
14
B2-
20
NPN
编码器输入
15
B2+
7
NPN
编码器输入
16
A2-
19
NPN
编码器输入
17
A2+
6
NPN
编码器输入
输出
18
Y0
17
晶体管OC
变频器启动
19
Y1
4
晶体管OC
NC
20
Y2
16
晶体管OC
NC
21
Y3
3
晶体管OC
NC
22
Y4
15
晶体管OC
NC
23
GND
2
供电电源
0V
24
24V
14
供电电源
＋24V
25
GND
1
供电电源
0V
2.伺服控制接口CN2
序号
接口代号
对应脚
端口说明
端口功能
备注
1
2
3
X15
2
Y轴伺服报警
NC
4
X14
15
X轴伺服报警
NC
5
XCWL
3
X轴右伺服限位
NC
6
YCCWL
16
Y轴左伺服限位
NC
7
YCWL
4
Y轴右伺服限位
NC
8
XCCWL
17
X轴左伺服限位
NC
9
YSRV_ON
5
Y轴伺服启动
切刀伺服启动
10
XSRV_ON
18
X轴伺服启动
送纸伺服启动
11
XPULS+
6
X轴脉冲
送纸伺服脉冲
12
XPULS-
19
X轴脉冲
送纸伺服脉冲
13
YPULS+
7
Y轴脉冲
切刀伺服脉冲
14
YPULS-
20
Y轴脉冲
切刀伺服脉冲
15
YSIGN-
8
Y轴方向
切刀伺服脉冲
16
XSIGN-
21
X轴方向
送纸伺服脉冲
17
XSIGN+
9
X轴方向
送纸伺服脉冲
18
YSIGN+
22
Y轴方向
切刀伺服脉冲
19
A1-
10
编码器输入
NC
20
A1+
23
编码器输入
NC
21
B-
11
编码器输入
NC
22
B+
24
编码器输入
NC
23
GND
12
供电电源
0V
24
24V
25
供电电源
＋24V
25
GND
13
供电电源
0V
控制器差分输入:
控制器差分输出:
集电极开路输出:
普通NPN型旋编输入:
控制器驱动光耦电路输入伺服:
OC门输入:
3.通信接口CN3
序号
接口代号
对应脚
端口说明
备注
1
NC
2
厂家保留请勿连接
2
R
4
接收
3
＋5V
6
电源正
4
NC
5
5
T
3
发送
6
GND
1
电源负
4.通信接口CN4
序号
接口代号
对应脚
端口说明
备注
1
NC
2
与PLC连接
2
R
4
接收
3
＋5V
6
电源正
4
NC
5
5
T
3
发送
6
GND
1
电源负
5.主控制器外观尺寸图
附录A：
伺服参数（以松下为例）
序号
名称
设值
备注
40
1
41
0或1
若方向不对只需在0～1间切换
42
3
48
0
49
0
4A
0
4B
1000
附录B：
变频参数（以松下为例）
序号
名称
设值
备注
P01
第一加速时间
2S
P02
第二加速时间
2S
P03
V/F方式
FF
P08
选择运行指令
3
P09
频率设定信号
3
P15
最大输出
升级会员 