台达位置与扭矩模式伺服电机文档.docx
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台达位置与扭矩模式伺服电机文档
台达ASD-B2伺服ECMA-C20401GS电机控制文档
一．扭矩模式
1.说明：
此扭矩模式是用于外部控制器控制输入给伺服器的电压来实现电机扭矩大小的输出。
2.接线：
将控制器控制的能输出可变电压的引脚直接连接到CN1的18引脚，将控制器的GND与伺服器CN1的19脚连接
3.参数设定：
P2-15，P2-16，P2-17都设定为0，消除初始状态下AL013的预警状态。
P1-01：
03，将电机设定为转矩模式
P1-02：
01，速度限制，电机在没有负载的情况下会转很快
P1-07：
500，设置电机加减速的时间，减少通电与断电的时对于轴与外设的冲击
P1-09=设定电机最高转速
P2-12：
00，将TCM0设定为0
P2-13：
00，将TCM1设定为0
P2-12与P2-13的作用是将扭矩的命令设定为外部电压来控制。
详情见数据手册144页设定速度，当不设定此项时，电机只有力矩，没有转速
P1-41：
200，表示输入5V模拟电压，达到100%额定转矩
P2-10：
01，启动电机
当此时电机不转时，重启伺服器即可。
（建议重启）
要关闭电机则将P2-10设定为00,并保存，然后将开关关闭并重启即可完成电机的关闭。
二．位置模式
1.说明：
当前位置模式是通过外部控制器输出的PWM来控制伺服电机的位置以及速度，其中PWM频率控制电机速度，PWM的个数与P1-44与P1-45的结合控制电机的具体位置。
使用的脉冲输入为开集极NPN设备输入，电源为内部24v电源。
2.接线：
上图中的白线是控制器的脉冲输出线，用于输出PWM，蓝色线是控制板的GND的连接线，用于控制器与伺服器的共地作用。
上图是伺服器CN1的接线，其中褐色线是CN1的41引脚，其中的PWM信号是控制器的PWM输出的引脚串接一个电阻通过一个NPN三极管之后连接到CN1的引脚。
其中控制器的pwm输出引脚连接NPN三极管的基极，三极管的发射极连接CN1的14脚（COM-），集电极连接到41引脚。
35引脚与17引脚需要短接，CN1的COM-也就是14引脚必须要与控制器的GND连接，否则电机将不会转动。
在位置模式下将伺服电机的GND（19脚）与控制器的GND单独连接，电机将不会转动。
其他的线的连接方式见数据手册67页C3-1
3.设定：
P2-15，P2-16，P2-17都设定为0，消除初始状态下AL013的预警状态。
P1-00：
02，表示脉冲+方向控制方式
P1-01：
00，表位置控制模式
P1-32：
00，停止方式为立即停止模式
P1-37：
10，负载惯量与电机本身惯量比，在调试时自动估算。
P1-44：
电机齿轮比分子
P1-45：
电机齿轮比分母
P1-45与P1-44共同确定电机多少个脉冲才能完成电机转动一圈的过程。
计算公式是：
分辨率（160000）/1圈脉冲数=P1-44/P1-45
P2-10：
01，伺服启动
建议重启！
要关闭电机则将P2-10设定为00,并保存，然后将开关关闭并重启即可完成电机的关闭。
三．扭矩与位置混合模式
1.说明：
扭矩与位置的混合模式用于同时控制扭矩和位置，但是混合模式实际是两者的交替实现的，两者的交替是通过控制器控制CN1的DI7（手册63页），也就是31引脚的置高与置低来实现的，置低是扭矩模式，置高是位置模式，混合模式的选择见数据手册的186页，DI7的功能划分见数据手册的219页的P2-16，P2-16对应DI7的功能划分，表见数据手册的261页
2.接线：
接线方式实际是位置与扭矩模式的结合，但是此时的混合模式会多出一个控制两种模式交换的控制接线和com+与VDD的短接。
多出的线路的连接可见数据手册71页NPN晶体，共射级模式（SINK模式），内部电源模式
以下接线图均为位置与扭矩混合模式的接线图，共5张：
上图是混合模式的笔绘草图，与实际连线完全一样。
上图是控制器端的连线方式
上图是伺服器端的连线
上图是CN1的17脚（VDD），35脚（PULL-HI），11脚（COM+）短接的图片
上图是全局连线的概览图。
3、设定
初始状态下，也就是将P2-8设定为10保存并重启的前提下设定。
P2-15：
122
P2-17：
121
P2-16：
20
上面三个设定的共同作用是消除开机状态下AL013的预警状态，而单独P2-16的作用是将CN1的31引脚设定为P-T模式转换的控制引脚，置高表示扭矩模式，置低表示位置模式（实测）。
P1-01：
07，设定为位置与扭矩的混合模式
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P1-02：
01，速度限制，电机在没有负载的情况下会转很快
P1-09=设定电机最高转速
P2-12：
00，将TCM0设定为0
P2-13：
00，将TCM1设定为0
P2-12与P2-13的作用是将扭矩的命令设定为外部电压来控制。
详情见数据手册144页设定速度，当不设定此项时，电机只有力矩，没有转速
P1-41：
200，表示输入5V模拟电压，达到100%额定转矩
==========================================================
上面横杠内的设定为混合模式下的扭矩模式的设定
==========================================================
P1-00：
02，表示脉冲+方向控制方式
P1-32：
00，停止方式为立即停止模式
P1-37：
10，负载惯量与电机本身惯量比，在调试时自动估算。
P1-44：
电机齿轮比分子
P1-45：
电机齿轮比分母
P1-45与P1-44共同确定电机多少个脉冲才能完成电机转动一圈的过程。
计算公式是：
分辨率（160000）/1圈脉冲数=P1-44/P1-45
上面横杠内的内容是混合模式下的位置模式的设定。
P2-10：
01，伺服启动
建议设定完成之后重启
四．速度模式：
1.说明
速度模式是根据CN1口的20引脚和19脚之间的电压差值来控制电机转速的。
当处于速度模式下，两个引脚之间没有电压的情况下与位置模式相似，电机的位置是不能改变的。
2.接线要求：
将伺服器上面的CN1的19引脚连接单片机的GND，20引脚连接单片机DAC的输出引脚，也就是输出电压可变的引脚。
速度模式下只需要连接这两根导线即可。
3.设定
每次在更改控制模式时，都将P2-8设定为10，使电机伺服器重设，并断电重启伺服器。
1.P1-01：
2，速度模式
2.P1-34：
100，加速时间
3.P1-35：
0-100，减速时间，单位ms
4.P1-36：
100，平滑时间，单位ms，根据实际情况调整
5.P1-40：
1000，在DAC输出最大的电压时，电机的最大转速，单位r/min
6.P2-12：
0，将SPD0设定为0
7.P2-13：
0，将SPD1设定为0
P2-13与P2-12共同设定电机的转动模式为外部模拟电压值
5．P2-10：
1，启动伺服电机，断电重启伺服器即可。
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