淄博市机器人竞赛秩序册定稿.docx
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淄博市机器人竞赛秩序册定稿
淄博市中小学电脑机器人竞赛
秩序册
主办：
淄博市教育局
承办：
淄川区教育体育局
协办：
淄川区实验小学
2011年4月11日-12日
目录
1、2011年淄博市中小学机器人竞赛工作人员名单…………………2
2、2011年淄博市中小学机器人竞赛日程安排表……………………3
3、参赛队守则…………………………………………………….……3
4、裁判员、检测员守则统计员职责…………………………….….4
5、参赛队参加“检测”须知…………………………………………4
6、竞赛内容……………………………………………………….……5
7、机器人灭火竞赛规则………………………………………….…...6
8、机器人足球竞赛规则………………………………………….…..12
9、机器人工程挑战赛—生命科技竞赛规则……………………..….20
10、机器人篮球竞赛规则……………………………………….…....26
11、人型机器人全能挑战赛竞赛规则…………………………….....33
12、机器人场地任务挑战赛竞赛规则……………………………….39
13、太阳能机器人思维训练创意竞赛规则……………………….....44
14、通用附则…………………………………………………….……48
15、竞赛流程及赛制安排……………………………………….……49
2011年淄博市中小学机器人竞赛工作人员名单
仲裁委员会
委员：
李光良王迎军李存刚
竞赛裁判
总裁判长：
李光良王迎军
副裁判长：
李存刚
裁判员：
李铭、张德林、徐波、李丽、仇晓光、程化军、崔亦栋、孙能虎、
王昭亮、郭建、陈斌、卢令宝、李信培、李程伟、徐建勤、孙即铭、张轶南、郑柯、于浩、谢娜
检录员：
高付勇刘涛
检测员：
韩晓敏白艳丽
统计员：
李春光李丽
会务组
赛场秩序：
崔爱民信欣
设备器材：
淄川区实验小学
后勤保障：
淄川区实验小学
2011年淄博市中小学机器人竞赛日程安排表
时间
活动内容
地点
备注
4月10日
14:
00至16:
00
运动员测试场地
武术舞蹈训练馆二楼
4月11日
7:
30至8:
30
各参赛队报到
多媒体报告厅
8:
30至9:
00
开幕式
北教学楼前、武术舞蹈训练馆西侧
9:
00至9:
30
1、各校领队及全体参赛队指导教师会议。
2、抽签仪式。
武术舞蹈训练馆
一楼
抽签点名不到时，在余签中抽取
9:
30至12:
20
1、宣布比赛守则及要求
2、开始检录，比赛
武术舞蹈训练馆
二楼
广播三次未检录的视为弃权
12:
20
午餐
训练馆一楼餐厅
13:
20至17:
30
继续比赛
武术舞蹈训练馆
4月12日
7:
30至12:
20
继续比赛
武术舞蹈训练馆
参赛队守则
一、参赛各队要保证按时参加比赛。
二、各领队要组织好本队的比赛生活，注意学生的衣食住行和安全，及时传达比赛通知和结果。
三、各指导教师要在指导好本队学生的同时，注意学习交流，并协助领队做好全队的组织工作。
四、参赛队应根据竞赛规则和大会要求进行比赛，如有违反将按情节给予警告、取消比赛成绩、取消比赛资格、通报批评等处理。
五、参赛队要绝对服从裁判，如有异议可提出仲裁，但不得干扰比赛秩序。
六、比赛时，各队不可喧哗、打闹、并保持好场地卫生，禁止吸烟。
七、比赛成绩由执行裁判和参赛者当场确认并公示，任何人逾期不得追诉和更改。
八、比赛中，各参赛队的领队和辅导教师不得进入比赛场地，不可以对比赛中的队员进行现场或其他方式的指导。
九、参赛队在没完成比赛任务中途擅自离开比赛区，将取消本轮比赛成绩。
没有得到进入比赛区通知的参赛队不得进入赛区。
十、参赛的机器人和程序应为队员自己创作。
如发现参赛队的抄袭等作弊行为，将取消其比赛资格。
十一、参赛队的名称均以学校名命名，不得以其它名字代之。
裁判员、检测员守则
一、严格励行职责。
做到：
严肃、认真、公正、准确。
二、作风正派，不徇私情，坚持原则。
严守职业道德规范，认真执行规则，避免随意性。
三、互相尊重、互相支持，在做好本职工作的同时，注意与其他相邻工作的配合、协调。
服从领导，遵守纪律。
四、比赛期间不请假、迟到、早退、不得单独活动。
五、不接受参赛队的任何礼品、宴请及其他娱乐活动。
六、如有违反以上规定者，将视情节给予批评、警告、停止裁判工作、通报批评等处分。
统计员职责
一、及时收集各比赛场地的“比赛成绩记录单”（每份成绩单上都必须有各组主裁判及运动员签字）。
避免遗漏和混乱。
二、将各组比赛成绩及时汇总成综合一览表。
能及时提供比赛的即时进展情况。
三、要保证在各项比赛结束时尽快提供出各比赛项目按成绩顺序排列的统计表，最终打印出条理清晰、准确的获奖名单，提供给裁判长。
四、分类保存好各种原始记录，不许丢失，以便随时查询和备案。
五、统计要认真负责，做到仔细、准确、及时。
参赛队参加“检测”须知
一、参赛队应根据抽签的竞赛顺序，注意听取进入赛场的通知。
如通知下达两分钟后该队不能报到，视为此队本轮比赛弃权。
二、检测员负责参赛人员在赛场中的出入，如参赛队未完成比赛擅自离开比赛区，将取消本轮比赛成绩，不允许辅导教师进入检测席和比赛区。
三、检测机器人整体外形尺寸应符合规则要求，包括机器人的触角、探头及装饰物。
否则该机器人不能参加比赛。
四、检测员要检验机器人装饰物是不是会影响比赛，如有影响或被检测机器人的装置和程序对他人和场地可能造成危害，则参赛机器人不能带入场地参赛。
五、在每轮比赛中，参赛机器人灭火比赛的队伍只能将一台机器人和一套程序（可以在参赛机器人中有程序多个备份）带入比赛场，并用其参加比赛。
六、检测时，可以通过考察参赛队员对机器人知识的掌握情况等方法，验证机器人的搭建和编程是否是参赛选手本人制作。
如参赛队员不能证明参赛的机器人和程序时自己制作，则不允许入场。
竞赛内容
一、小学组：
1、机器人灭火
2、一对一机器人足球
3、机器人工程挑战赛--生命科技竞赛
4、机器人场地任务挑战赛
5、太阳能机器人思维训练创意竞赛
二、初中组：
1、机器人灭火
2、二对二机器人足球
3、机器人工程挑战赛--生命科技竞赛
4、人型机器人全能挑战赛
5、太阳能机器人思维训练创意竞赛
三、高中组：
1、机器人灭火与搜救
2、二对二机器人足球
3、二对二机器人篮球
机器人灭火竞赛规则
一、任务
机器人灭火是模拟现实家庭环境中处理火警的过程。
制作一个由计算机程序控制的机器人，在一套模拟平面结构的房间里运动，找到代表房间里火灾点的正在燃烧的蜡烛并尽快将它扑灭。
二、标准
1.竞赛场地
竞赛场地平面结构示意图附后。
竞赛场地的实际尺寸与示意图给定尺寸基本相同，但允许有1cm范围内制作误差。
模拟房间的墙壁高33cm，材质为木质。
墙壁为白色。
竞赛场地地板为黑色的光滑木制表面。
地板允许有接口，接合处平整并为同样的黑色。
有一些机器人可能采用泡沫、粉末或者其他物质来扑灭蜡烛火焰，所以每一场比赛后应清理场地。
但不保证每一个机器人在该次比赛过程中，地板都能保持完全黑色。
竞赛场地模拟房间里的整体地面是水平的，但在场地固定位置（门框所在地面上）设置有4根木条（长46cm、宽1cm、高1cm）。
场地平整度要求：
在不连续区域小于0.3cm水平误差（木条处除外）。
房间所有走廊和门框的宽度均不小于46cm。
门框上没有门，在门框所在地面上用一条2.5cm宽的白线表示房间入口和门，白线本身的面积属于房间内的区域。
机器人必须从竞赛场地中代表起始位置的白色正方形中开始启动，如示意图中标有“H”的正方形（实际竞赛场地并不标记“H”）。
代表起始位置的白色正方形为30cm×30cm边长，正方形的对角线交点将设在46cm走廊的纵向中心线上。
参赛选手可以用一些装置来校正机器人在正方形中的位置。
一旦启动，它可以在竞赛场地中向所希望的方向横向或纵向运动。
最终竞赛场地以当天现场提供为准。
2.场地照明
竞赛场地周围的照明根据比赛实际场地条件确定。
参赛者在比赛前将有时间了解场地及周围环境灯光。
竞赛期间的照明条件是相对稳定不变的。
灭火用机器人应能够在一个含不确定照明、阴影、散光等实际情况的环境中运行。
3.机器人
机器人整体外形尺寸在静止和运动状态下，都应保持在30cm×30cm×30cm之内，包括机器人的触角、探测物及装饰物。
对机器人的重量、制作材料、产品型号等不作限制。
4.蜡烛
蜡烛的火焰代表房间内机器人试图找到并扑灭的火源。
火焰位置有效高度（指火焰底部距场地表面的距离）在15cm至20cm之间，火焰本身高度将控制在2cm至3cm之间。
否则，将会调整或更换蜡烛。
蜡烛是直径1-2cm的白蜡烛。
当蜡烛的火焰位置在上述的有效高度范围内，机器人启动之后，不管此后其具体高度是多少，要求机器人能发现火焰。
蜡烛被安装在一个7cm（长）×7cm（宽）×3cm（高）的半光泽黄色的木质基座上。
5.传感器
在没有与其他规则和规范有抵触的情况下，对传感器的型号没有限制。
6.家具
竞赛场地内有一件模拟家具。
由抽签确定房间之后，这件模拟家具将摆放在该房间的示意位置。
机器人可以接触模拟家具。
模拟家具是一个小于12cm直径的半光泽黄色的木质圆柱，柱高30cm、重大于3公斤。
三、规则
1.机器人运行
机器人一旦启动必须是由计算机程序控制，而非人工现场控制。
机器人在运行过程中可以碰撞或接触墙壁，但是事先不能标记和破坏墙壁。
当机器人经过竞赛场地时不能把任何东西留在后面，并且不能在竞赛场地留下任何可以帮助它运行的标记。
如果裁判认为机器人编制的程序是在故意冲撞竞赛场地（包括墙壁和模拟家具），将被取消参赛资格或成绩。
机器人搜救：
在高中组比赛中，将列入搜救模式和回家模式。
机器人灭火后才能进行搜救。
搜救对象放在火源房间中。
在房间中靠墙壁，有一条内侧直径为15cm、半圆形、宽2.5cm的白线，搜救对象是一个位于半圆圆心位置的白色竖立的胶卷盒。
机器人在进入白圈后，必须做出搜救动作，拾起胶卷盒（完全离开地面）并离开房间才算作有效搜救。
在“回家”途中如果搜救对象没有被携带或中途丢失，则判回家模式失败。
2.熄灭蜡烛
机器人可以运用水、空气、CO2等物质,或者使用机械方式来熄灭蜡烛，但是禁止使用任何危险的或可能破坏竞赛场地的方法或物质，如，不能通过燃放爆竹产生冲击来使蜡烛熄灭，也不能通过碰倒蜡烛而使蜡烛熄灭。
蜡烛在燃烧时不允许被撞倒，否则，按未完成灭火任务处理。
如果机器人在进行灭火动作的过程中碰撞蜡烛，机器人运行成绩仍然有效。
机器人扑灭蜡烛过程中所产生的杂物，例如：
水、发酵粉、生奶油等遗留物，将在该次比赛之后的间歇时间由裁判进行清理。
机器人在开始灭火动作时，必须完全进入蜡烛所在房间（即：
机器人在地面的垂直投影全部越过房间门口地面的白线，而不是在线外或者踩在线上），并且机器人必须有部分或全部到达距离火焰30cm范围以内。
3.蜡烛位置
由抽签确定房间号，蜡烛将摆放在该房间的示意位置。
在机器人所经历的三次比赛中，蜡烛不会放在相同的房间里。
4.传感器
禁止参赛选手在模拟房间的墙面或地面放置任何标记、“灯塔”或反射物来帮助机器人导航。
竞赛场地周围灯光可能是具有红外线、可见光和紫外线的光源，如果机器人使用光传感器找蜡烛或探测墙壁和模拟家具，设计者应采取措施避免这些光源对它的影响。
5.安全
如果现场裁判认为机器人的行为对人员或设备有危险或可能有危险，可以随时终止比赛。
参赛机器人不能使用任何易燃易爆物质。
四、竞赛
1.竞赛方式
（1）在小学组竞赛中，蜡烛将随机放在四个房间中，不采用回家模式。
（2）在初中组竞赛中，蜡烛将随机放在四个房间中，必须采用回家模式。
（3）在高中组竞赛中，蜡烛将随机放在四个房间中，完成灭火任务之后，须完成搜救模式和回家模式。
2.竞赛顺序
参赛选手和所制作的机器人通过抽签确定参加比赛的先后次序。
比赛顺序一旦排好不得更改。
因每轮所有参赛队完成比赛所需时间的不确定，每一轮比赛开始的时间不固定。
所有机器人必须按照规定的顺序进行比赛。
在所有机器人第一轮比赛结束后再开始下一轮的比赛。
在两轮比赛之间，参赛选手可以调整和修理机器人，但不允许更换机器人。
前一个参赛选手比赛时，后一个参赛选手应做好准备，等待裁判员点录。
每个队员有2分钟时间进入赛场准备，准备工作完毕后示意裁判。
2分钟内没有准备好的参赛选手将丧失这一轮比赛资格并被记录为一次无成绩，但不影响参加下一轮比赛。
队员进入竞赛场地，进行2分钟调试和适应场地后，由队员将机器人放置在起始位置，并将启动方法告知裁判。
然后抽签确定任务房间，由裁判员启动机器人。
三轮比赛抽出的房间不会相同。
3.时间限制
机器人需在3分钟内找到并熄灭蜡烛。
在3分钟之后仍未扑灭蜡烛火焰，裁判将终止该参赛选手及机器人的该轮比赛，灭火时间按照３分钟记录。
对于初中组比赛，机器人回家模式的最长时间是４分钟。
熄灭蜡烛后开始计时，超过限定时间仍未完成回家任务的机器人，裁判将终止该轮比赛。
回家时间按照４分钟记录。
对于高中组比赛，机器人要求依次完成灭火、搜救和回家任务。
搜救时间从熄灭蜡烛开始计时，直到机器人拾取了搜救对象，并且离开蜡烛和搜救对象所在房间时为止。
搜救模式的最长时间为３分钟。
如果机器人３分钟内没有完成搜救任务，裁判将终止比赛。
搜救时间按３分钟记录，同时按４分钟记录回家成绩。
回家模式从机器人离开搜救对象所在房间开始计时，直到机器人回到“家”为止，机器人回家模式最长时间是４分钟，超过这个时间，裁判将终止比赛，回家时间按4分钟记录。
4.停表
仅在两种情况下停表：
（1）超出相应任务最大时间限度；
（2）队员请求停表终止本轮比赛，记录为一次无成绩。
5.本轮比赛终止
比赛中由于各种情况没有完成所有规定任务而提前结束的比赛，称为比赛终止。
五、评分标准
1.得分
（1）每轮得分=实际时间×启动模式系数×房间系数×搜救系数（高中组）×回家系数（初中、高中组）。
（2）在本届竞赛中，每个参赛选手有三轮比赛机会。
最终成绩取三次得分中两次好的得分相加后乘以可靠性系数。
最终以得分最低的机器人为优胜者。
2.运行模式
对于所有机器人灭火竞赛，得分越低，成绩越好。
（1）标准启动：
机器人靠人工按钮启动。
得分系数是1.0。
（2）声音启动：
机器人靠接收到声音信号后启动。
得分系数是0.9。
如机器人因检测到干扰的噪声而被错误启动，可重新启动机器人。
裁判员发出一次声音信号后，机器人在5秒钟之内未启动，视为该轮比赛结束。
比赛中的发声器由参赛队员自备。
（3）搜救模式：
机器人熄灭蜡烛后，开始进行搜救。
搜救模式成功，得分系数是0.6。
机器人在开始搜救前，将搜救对象撞出或带出搜救区域，搜救模式失败，本轮比赛结束；机器人拾起搜救对象后，在行走过程中，搜救物掉落，搜救模式失败，本轮比赛结束；机器人走出搜救对象所在房间，但未能携带搜救对象或超过规定搜救时间，搜救模式失败，本轮比赛结束。
（4）回家模式：
机器人完成灭火和搜救任务后，才能回“家”，即：
回到代表起始位置的区域内。
得分系数是0.8。
在回家路上不能进到任何房间里，进入房间的判断标准是机器人全部越过白线进入房间。
回家途中进入房间的机器人判定为回家失败。
机器人的任何一部分进入代表起始的位置内，并停止运动，机器人完成回家模式；机器人进入起始位置而未停止运动，回家模式失败。
如果机器人没有回到起始位置内或回家时间超过4分钟，回家模式失败。
3.房间系数
每一轮竞赛中，机器人找到蜡烛前搜索的房间越多，房间系数值越小，得分越少，成绩越好。
（1）搜索过1个房间，得分系数为1.00；
（2）搜索过2个房间，得分系数为0.75；
（3）搜索过3个房间，得分系数为0.50；
（4）搜索过4个房间，得分系数为0.30。
机器人按什么顺序搜索房间不作要求。
计算房间系数的前提是机器人在找到蜡烛前搜索了多少个房间。
机器人需全部越过门框白线进入房间内才能视作机器人搜索了该房间。
没有完成灭火任务不计算房间系数。
重复搜索同一个房间，房间系数不被重复计算。
4.实际时间
实际时间为比赛结束裁判员停表时间。
实际时间为灭火时间、搜救时间和回家时间的总和。
搜救时间定义为：
从蜡烛火焰被熄灭开始计时，到机器人完全离开搜救对象所在房间为止。
以机器人在地面的垂直投影完全越过房间的白线作为判定机器人离开房间的标准。
回家时间（初中组）定义为：
从蜡烛火焰被熄灭开始计时，到机器人回到代表家的白色区域中，并处于静止状态为止。
回家时间（高中组）定义为：
从机器人离开搜救对象所在房间开始计时，到机器人回到代表家的白色区域中，并处于静止状态为止。
5.可靠性
机器人的可靠性是指三次指定任务都成功，得分系数为0.9，其他情况为1.0。
六、场地平面示意图
单位:
cm
图中红色为火焰，蓝色为家具，黄色为搜救对象所在位置。
抽中房间后蜡烛、家具和搜救对象位置如图中所示。
小学组和初中组的场地没有搜救标识。
每个房间都将保留标识火源的白线。
机器人足球竞赛规则
该规则适用于2对2和1对1对抗赛，不同之处有注明。
小学组为1对1竞赛，初中组和高中组为2对2竞赛。
一、竞赛场地及设备标准
1.场地（内侧）：
长240cm，宽160cm，高18cm。
2.墙壁：
场地边界有墙壁（包括球门区）。
墙壁高为18cm，墙壁内侧为黑色（哑光），其中球门内侧为白色。
3.球门：
球门位于场地底线的中间，宽60cm，深15cm。
地面标有黑色球门线，宽2cm。
4.基板：
场地铺有一张白色广告用“背胶写真纸”，正面覆哑光膜，尽量保持平整和水平。
5.点球位：
两个半场内距球门线中点垂直距离60cm处。
6.开球点：
球场中央点。
7.中场线：
经过球场中央点，平行与球门线的贯穿球场的线。
8.坠球点：
经过点球位，与中场线平行，形成2条线；再将球场纵向四等份，形成3条线。
这样，包括中场线在内的6条线所形成的9个交点即为坠球点（竞赛场地中有明显标志）。
9.照明：
为室内照明灯光。
10.机器人：
机器人体积（包括静止和比赛状态）正常置放时垂直投影面积必须在直径22cm（含）范围之内，限高22cm（含）以下，机器人电机不得超过3个，与电机对应的驱动轮亦不得超过3个。
限重1.5kg（含）以下。
机器人（形成三面包围球体的）踢球装置的控球深度最大为3cm。
以突出的两点之间成一水平连线中任一点且垂直到机器人边沿的直线距离计算。
11.足球：
直径9cm，重160±5g。
是一个内部装有电池与小电珠的透明发光球（波长范围为810-700nm；光辐射密度为单个150Lm；光线直接、均匀地覆盖球面，且无盲点）。
二、名词定义解释
1.出界球：
足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。
2.进球：
足球的中心（即球的1/2以上）越过球门线且非出界球。
3.死球：
足球被机器人和墙夹在中间无法移动、或被多个机器人包围卡住不动超过5秒钟时。
发生死球时，由裁判员直接将球拿起，放在与死球最近坠球点对称的坠球点上（对称轴为通过双方球门的中轴线），期间比赛不中断。
4.比赛中断：
比赛过程中，在20秒内没有任何机器人触到球，而且看上去没有机器人将会触到球。
5.坠球：
当发生比赛中断时所采用的继续开始比赛的方式。
6.任意球：
发生犯规判罚、出界球、点球未中时所采用的继续开始比赛的方式。
7.持球：
机器人在带球运动时球不产生着地转动。
三、竞赛规则
1.赛前准备
各参赛队应根据竞赛时间安排，提前半小时进入竞赛区域，做赛前检查及调试准备。
竞赛开始前，每个机器人需要接受裁判员的检录，以确认它们符合上述规范。
检查时，机器人大小以其最突出部位为准，即最长点为计算点。
不符合规则的机器人将被取消参赛资格。
2.机器人
机器人本身及其装饰物不能对竞赛有任何影响。
机器人装置不能“占据”足球，从而影响球的运动。
守门机器人在外观上必须与其他上场机器人有所区别。
禁止使用无线或红外线装置等进行遥控，禁止参赛选手在墙上、地上或其他位置放置“灯塔”或反射物等来帮助机器人导航。
每次比赛半场的开始、每次暂停后应由裁判指示参赛者来激活机器人。
检录时，每队最多可带4个机器人。
3.猜边
参赛双方用投币方式选定开球或场地。
选定后，参赛双方有3分钟的准备时间。
4.开球
开球时，所有机器人都必须位于自己的半场，处于静止状态。
由裁判将球放置在开球点，开球方开球机器人放置在距足球2cm至5cm位置，不开球机器人必须离球大于25cm。
裁判有权宣布停止调整。
裁判吹哨后，比赛开始。
开球机器人触球后，其他机器人方可触球。
某方进球后，应由对方以同样方式，重新开球继续比赛。
下半场，参赛双方互换场地及开球权。
5.计时
常规赛：
分上下两个半场，各5分钟，中场休息2分钟。
比赛开始前，每队有2分钟的准备时间。
比赛时钟将持续计时（两个5分钟半场），不会停止（“被破坏机器人”除外）。
计时器由裁判来控制。
由于坠球、替补、处理伤员、罚点球、延误时间及其他原因损失的时间在比赛中进行相应的补时。
加时赛：
双方在10分钟比赛中打成平局，且比赛需有胜负时，进行加时赛。
加时赛分上下两个半场，各2分钟，中间不休息。
加时赛中每个参赛队只有一个机器人上场，守门机器人不参与比赛。
初赛（循环赛、小组赛）阶段没有加时赛。
对于小学组，比赛已经是１对１，所以加时赛与普通比赛相同。
胜负判定：
对于加时赛仍然平局的比赛，按照复赛阶段各队的净胜球数进行评判；如果相同，按照各队在复赛阶段的进球数进行评判；如果还相同，按照整个比赛过程中净胜球数进行评判；如果仍然相同，按照整个比赛过程中的进球数进行评判。
6.犯规点球
指竞赛中，机器人严重犯规被判罚的点球。
罚点球时，双方队伍各派出一个机器人作为罚球机器人和守门机器人，其他机器人应在另外半场。
小学组比赛罚点球时，罚球机器人将直接面对空门。
对方守门机器人在球被踢出前，必须站在球门线前的中间点。
由裁判将球放置在点球位，罚球方将机器人放置在距足球2cm至5cm位置。
裁判吹哨后，方可踢球。
如果踢出的球直接或触及守门机器人而进入球门，或主罚机器人将球带入球门，只要没有犯规，均应判为进球。
如果守门机器人在球被踢出前发生移动，且足球未进，则判守门机器人违例，重新罚点球。
罚点球时，防守机器人被挤入球门内，球被双方机器人卡死，作死球处理。
如果点球未中或罚点球失败（如：
罚球机器人在点球过程中转身、后退、犯规等），换由对方在原点球位开任意球。
7.防守违例
当球在本方半场时，防守方的两个机器人不能同时越过己方球门线进入球门里面超过10秒钟且任一机器人不能越过己方球门线进入球门里面超过15秒钟。
8.坠球
由裁判员将足球放在距原在位置最近的坠球点上，双方机器人可摆放在距球15cm以外的任意地方；裁判吹哨后，继续比赛。
在摆放机器人位置时，如果双方不能友好协商处理，则遵照以下次序：
2对2比赛，防守方离球门较远的机器人最先定位，然后进攻方机器人定位，最后防守方离球门较近的机器人定位；
1对1比赛，进攻方机器人先定位，防守方机器人再定位；
罚任意球时，机器人摆放次序亦照此办理。
9.任意球
获得任意球的一方可以在球附近（2-5cm）放置一个机器人，其他参赛机器人应放置在离球25cm以外。
由裁判员将球放在发生犯规的地方，如果犯规地点距墙壁小于15cm，则将球放在距墙壁15cm处。
防守违例、出界球、点球未中时，判对方在最
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