机器人足球竞赛指导规则.docx

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机器人足球竞赛指导规则

附件二

机器人足球竞赛规则

该规则合用于2对2和1对1对抗赛，不同之处有注明。

小学组为1对1竞赛，初中组和高中组为2对2竞赛。

一、竞赛场地及设备原则

1.场地（内侧）：

长240cm，宽160cm，高18cm。

2.墙壁：

场地边界有墙壁（涉及球门区）。

墙壁高为18cm，墙壁内侧为黑色（哑光），其中球门内侧为白色。

3.球门：

球门位于场地底线中间，宽60cm，深15cm。

地面标有黑色球门线，宽2cm。

4.基板：

场地铺有一张白色广告用“背胶写真纸”，正面覆哑光膜，尽量保持平整和水平。

5.点球位：

两个半场内距球门线中点垂直距离60cm处。

6.开球点：

球场中央点。

7.中场线：

通过球场中央点，平行与球门线贯穿球场线。

8.坠球点：

通过点球位，与中场线平行，形成2条线；再将球场纵向四等份，形成3条线。

这样，涉及中场线在内6条线所形成9个交点即为坠球点（竞赛场地中有明显标志）。

9.照明：

为室内照明灯光。

10.机器人：

机器人体积（涉及静止和比赛状态）正常置放时垂直投影面积必要在直径22cm（含）范畴之内，限高22cm（含）如下，机器人电机不得超过3个，与电机相应驱动轮亦不得超过3个。

限重1.5kg（含）如下。

机器人（形成三面包围球体）踢球装置控球深度最大为3cm。

以突出两点之间成一水平连线中任一点且垂直到机器人边沿直线距离计算。

11.足球：

直径9cm，重160±5g。

是一种内部装有电池与小电珠透明发光球（波长范畴为810-700nm；光辐射密度为单个150Lm；光线直接、均匀地覆盖球面，且无盲点）。

二、名词定义解释

1.出界球：

足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。

2.进球：

足球中心（即球1/2以上）越过球门线且非出界球。

3.死球：

足球被机器人和墙夹在中间无法移动、或被各种机器人包围卡住不动超过5秒钟时。

发生死球时，由裁判员直接将球拿起，放在与死球近来坠球点对称坠球点上（对称轴为通过双方球门中轴线），期间比赛不中断。

4.比赛中断：

比赛过程中，在20秒内没有任何机器人触到球，并且看上去没有机器人将会触到球。

5.坠球：

当发生比赛中断时所采用继续开始比赛方式。

6.任意球：

发生犯规判罚、出界球、点球未中时所采用继续开始比赛方式。

7.持球：

机器人在带球运动时球不产生着地转动。

三、竞赛规则

1.赛前准备

各参赛队应依照竞赛时间安排，提前半小时进入竞赛区域，做赛前检查及调试准备。

竞赛开始前，每个机器人需要接受裁判员检录，以确认它们符合上述规范。

检查时，机器人大小以其最突出部位为准，即最长点为计算点。

不符合规则机器人将被取消参赛资格。

2.机器人

机器人自身及其装饰物不能对竞赛有任何影响。

机器人装置不能“占据”足球，从而影响球运动。

守门机器人在外观上必要与其她上场机器人有所区别。

禁止使用无线或红外线装置等进行遥控，禁止参赛选手在墙上、地上或其她位置放置“灯塔”或反射物等来协助机器人导航。

每次比赛半场开始、每次暂停后应由裁判批示参赛者来激活机器人。

检录时，每队最多可带4个机器人。

3.猜边

参赛双方用投币方式选定开球或场地。

选定后，参赛双方有3分钟准备时间。

4.开球

开球时，所有机器人都必要位于自己半场，处在静止状态。

由裁判将球放置在开球点，开球方开球机器人放置在距足球2cm至5cm位置，不开球机器人必要离球不不大于25cm。

裁判有权宣布停止调节。

裁判吹哨后，比赛开始。

开球机器人触球后，其她机器人方可触球。

某方进球后，应由对方以同样方式，重新开球继续比赛。

下半场，参赛双方互换场地及开球权。

5.计时

常规赛：

分上下两个半场，各5分钟，中场休息2分钟。

比赛开始前，每队有2分钟准备时间。

比赛时钟将持续计时（两个5分钟半场），不会停止（“被破坏机器人”除外）。

计时器由裁判来控制。

由于坠球、替补、解决伤员、罚点球、延误时间及其她因素损失时间在比赛中进行相应补时。

加时赛：

双方在10分钟比赛中打成平局，且比赛需有胜负时，进行加时赛。

加时赛分上下两个半场，各2分钟，中间不休息。

加时赛中每个参赛队只有一种机器人上场，守门机器人不参加比赛。

初赛（循环赛、小组赛）阶段没有加时赛。

对于小学组，比赛已经是１对１，因此加时赛与普通比赛相似。

胜负鉴定：

对于加时赛依然平局比赛，按照复赛阶段各队净胜球数进行评判；如果相似，按照各队在复赛阶段进球数进行评判；如果还相似，按照整个比赛过程中净胜球数进行评判；如果依然相似，按照整个比赛过程中进球数进行评判。

6.犯规点球

指竞赛中，机器人严重犯规被判罚点球。

罚点球时，双方队伍各派出一种机器人作为罚球机器人和守门机器人，其她机器人应在此外半场。

小学组比赛罚点球时，罚球机器人将直接面对空门。

对方守门机器人在球被踢出前，必要站在球门线前中间点。

由裁判将球放置在点球位，罚球方将机器人放置在距足球2cm至5cm位置。

裁判吹哨后，方可踢球。

如果踢出球直接或触及守门机器人而进入球门，或主罚机器人将球带入球门，只要没有犯规，均应判为进球。

如果守门机器人在球被踢出前发生移动，且足球未进，则判守门机器人违例，重新罚点球。

罚点球时，防守机器人被挤入球门内，球被双方机器人卡死，作死球解决。

如果点球未中或罚点球失败（如：

罚球机器人在点球过程中转身、后退、犯规等），换由对方在原点球位开任意球。

7.防守违例

当球在本方半场时，防守方两个机器人不能同步越过己方球门线进入球门里面超过10秒钟且任一机器人不能越过己方球门线进入球门里面超过15秒钟。

8.坠球

由裁判员将足球放在距原在位置近来坠球点上，双方机器人可摆放在距球15cm以外任意地方；裁判吹哨后，继续比赛。

在摆放机器人位置时，如果双方不能和谐协商解决，则遵循如下顺序：

2对2比赛，防守方离球门较远机器人最先定位，然后攻打方机器人定位，最后防守方离球门较近机器人定位；

1对1比赛，攻打方机器人先定位，防守方机器人再定位；

罚任意球时，机器人摆放顺序亦照此办理。

9.任意球

获得任意球一方可以在球附近（2-5cm）放置一种机器人，其她参赛机器人应放置在离球25cm以外。

由裁判员将球放在发生犯规地方，如果犯规地点距墙壁不大于15cm，则将球放在距墙壁15cm处。

防守违例、出界球、点球未中时，判对方在近来坠球点罚任意球。

裁判鸣哨后，继续比赛。

罚任意球机器人触球后，其她机器人方可触球。

10.参赛队员

在比赛中由参赛选手负责开动、放置、移开机器人，任务完毕后应及时退出竞赛场地。

比赛过程中参赛队员不得通过任何形式与场外人员交流，在裁判员警告无效后，取消该参赛队本场比赛资格，比赛结束，判对方3比0胜；如果之前对方净胜球超过3个，按实际比分计算成绩。

11.球运动

机器人不能“占据”球、不能“持球”，即：

机器人不能通过堵死球移动方向来完全控制球。

例如：

将球固定在机器人身上，或使用机器人身体将球包围，制止其她机器人触球，或被压在机器人底下。

任何时候球都必要是可见着地运动。

裁判员一旦发现“持球”或“占据”球，将及时取消参赛队比赛资格。

比赛期间容许机器人将球踢起，但踢起高度不能威胁到观众、裁判或队员安全。

12.越位

比赛没有越位规则。

13.计时暂停

比赛中没有计时暂停。

14.换机器人

在比赛进行过程中，只能在进球后或比赛中断时，向裁判员提出申请并经批准，方可替代机器人。

替代机器人遵守先下后上原则。

在每场比赛中，每队最多有3次更换机器人机会。

在比赛进行时间段内，更新或重载机器人中程序，都属于换员。

15.修复机器人

因犯规导致机器人严重受伤不能正常比赛时，队员在征得裁判员允许后可将受伤机器人移至场外修理，并经裁判员允许后再上场恢复比赛。

16.机器人暂时下场

非犯规状况下，机器人浮现运营中断、部件受损或脱落，影响比赛正常进行时，经裁判容许，参赛队员可拿出机器人在现场修复（修复时间不能超过30秒），经裁判容许由参赛队员将修复机器人放回原在位置。

机器人暂时下场次数不限，此间，比赛正常进行。

17.换球

比赛过程中，依照足球和场地损坏及比赛进行状况，可以调节和更换竞赛场地和用球。

如果比赛中，足球发生全灭或严重破裂等状况时，则及时中断比赛，将新换足球放在比赛中断时原球所在地近来坠球点恢复比赛。

18.红黄牌制度

比赛过程中，机器人合计技术犯规满三次将被出示一张黄牌，两张黄牌合计一张红牌。

红黄牌不带入下一轮比赛。

在比赛中，如有参赛队员不服从裁判裁决、顶撞裁判，将被出示黄牌警告，情节严重者将被出示红牌驱逐出场，比赛结束，判对方3比0胜；如果之前对方净胜球超过3个，按实际比分计算成绩。

19.计胜办法

在比赛中，进球较多一方为得胜队，如双方均未进球或进球数相等，则这场比赛应为“平局”。

20.小组赛出线办法

小组比赛中胜1场积3分，平一场积1分，输一场积0分。

积分多队伍进入下一轮比赛。

浮现积分相似队伍以净胜球多队伍排名靠前；净胜球还相似以进球数多队伍排名靠前；进球数依然相似则由抽签决定名次。

21.5-8名排名办法

前4强产生后，依照裁减赛成绩决定5-8名排序，不再进行比赛。

裁减赛中净胜球多队伍排名靠前；净胜球还相似以进球数多队伍排名靠前；进球数相似则依照小组赛成绩排定名次，排名办法同小组赛出线办法。

四、犯规与惩罚

1.冲撞犯规：

冲撞对方机器人时为冲撞犯规，判罚任意球。

2.停赛惩罚：

初、高中组被罚红牌机器人停赛90秒，之后可重新回到竞赛场地参加比赛；如果在此90秒内另一机器人也被罚红牌，则比赛结束，判对方3比0胜；如果之前对方净胜球数超过3个，按实际比分计算成绩。

小学组被罚红牌机器人不受停赛惩罚，而是由对方罚点球。

3.防守违例：

判对方罚任意球。

4.延误开球：

开（罚）球时，开（罚）球机器人在5秒钟内未能触及球，判延误开（罚）球。

换由对方罚任意球。

5.点球惩罚：

浮现下列状况之一时，黄牌警告并判罚点球。

（1）严重和重复冲撞对方机器人并导致其不能正常比赛；

（2）合计三次技术犯规；

（3）参赛队员不服从裁判裁决或顶撞裁判。

6.变化竞赛场地和用球：

浮现这种状况时，比赛将暂停，并立即实行补救办法。

如果裁判认定某一队故意破坏竞赛场地和用球，将取消该队参赛资格。

五、裁判

每场比赛由两名裁判员执行裁判任务。

裁判员在比赛过程中所作判决为最后判决。

裁判员职责是：

1.严格按照《竞赛规则》，认真、公正对比赛进行裁判。

2.避免做出对犯规队有利判罚。

3.记录比赛成绩和比赛时间，使比赛用足规定期间或双方批准时间，并补足由于偶尔事故或其她因素所损耗时间。

4.审查参赛机器人、竞赛场地和足球与否符合规则规定。

5.严格遵守《裁判员守则》。

六、场地平面示意图

七、通用附则（见附件七）