毕业设计论文剪叉式液压升降机设计.docx
《毕业设计论文剪叉式液压升降机设计.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《毕业设计论文剪叉式液压升降机设计.docx（36页珍藏版）》请在冰豆网上搜索。
毕业设计论文剪叉式液压升降机设计
毕业设计（论文）剪叉式液压升降机设计
1前言
11课题研究的目的和意义
升降机是一种升降性能好适用范围广的货物举升机构可用于生产流水线高度差设备之间的货物运送物料上线下线共件装配时部件的举升大型机库上料下料仓储装卸等场所与叉车等车辆配套使用以及货物的快速装卸等它采用全液压系统控制采用液压系统有以下特点
1在同等的体积下液压装置能比其他装置产生更多的动力在同等的功率下液压装置的体积小重量轻功率密度大结构紧凑液压马达的体积和重量只有同等功率电机的12
2液压装置工作比较平稳由于重量轻惯性小反应快液压装置易于实现快速启动制动和频繁的换向
3液压装置可在大范围内实现无级调速调速范围可达到2000还可以在运行的过程中实现调速
4液压传动易于实现自动化他对液体压力流量和流动方向易于进行调解或控制
5液压装置易于实现过载保护
6液压元件以实现了标准化系列化通用化压也系统的设计制造和使用都比较方便
当然液压技术还存在许多缺点例如液压在传动过程中有较多的能量损失液压传动易泄露不仅污染工作场地限制其应用范围可能引起失火事故而且影响执行部分的运动平稳性及正确性对油温变化比较敏感液压元件制造精度要求较高造价昂贵出现故障不易找到原因但在实际的应用中可以通过有效的措施来减小不利因素带来的影响
12国内研究状况及发展前景
我国的液压技术是在新中国成立以后才发展起来的自从1952年试制出我国第一个液压元件齿轮泵起迄今大致经历了仿制外国产品自行设计开发和引进消化提高等几个阶段
进年来通过技术引进和科研攻关产品水平也得到了提高研制和生产出了一些具先进水平的产品
目前我国的液压技术已经能够为冶金工程机械机床化工机械纺织机械等部门提供品种比较齐全的产品
但是我国的液压技术在产品品种数量及技术水平上与国际水品以及主机行业的要求还有不少差距每年还需要进口大量的液压元件
今后液压技术的发展将向着一下方向
1提高元件性能创制新型元件体积不断缩小
2高度的组合化集成化模块化
3和微电子技术结合走向智能化
总之液压工业在国民经济中的比重是很大的他和气动技术常用来衡量一个国家的工业化水平
2工艺参数及工况分析
21升降机的工艺参数
本设计升降机为全液压系统相关工艺参数为
额定载荷2500kg最低高度500mm最大起升高度1500mm
最大高度1700mm平台尺寸4000x2000mm电源380v50Hz
22工况分析
本升降机是一种升降性能好适用范围广的货物举升机构和用于生产流水线高度差设备之间的货物运送物料上线下线工件装配时调节工件高度高出给料机运送大型部件装配时的部件举升大型机库上料下料仓储装卸场所与叉车等装运车辆配套使用即货物的快速装卸等
该升降台主要有两部分组成机械系统和液压系统机械机构主要起传递和支撑作用液压系统主要提供动力他们两者共同作用实现升降机的功能
3升降机机械机构的设计和计算
31升降机机械结构形式和运动机理
根据升降机的平台尺寸参考国内外同类产品的工艺参数可知该升降机宜采用单双叉机构形式即有两个单叉机构升降台合并而成有四个同步液压缸做同步运动以达到升降机升降的目的其具体结构形式图31
图31所示即为该升降机的基本结构形式其中1是工作平台2是活动铰链3为固定铰链4为支架5是液压缸6为底座在1和6的活动铰链处设有滑道4主要起支撑作用和运动转化形式的作用一方面支撑上顶板的载荷一方面通过其铰接将液压缸的伸缩运动转化为平台的升降运动1与载荷直接接触将载荷转化为均布载荷从而增强局部承载能力下底架主要起支撑和载荷传递作用它不仅承担着整个升降机的重量而且能将作用力传递到地基上通过这些机构的相互配合实现升降机的稳定和可靠运行
两支架在0点铰接支架4上下端分别固定在平台和底座上通过活塞杆的伸缩和铰接点0的作用实现货物的举升
32升降机的机械结构和零件设计
com升降机结构参数的选择和确定
根据升降台的工艺参数和他的基本运动机理来确定支架4的长度和截面形状升降台达要求高度时铰链ab的距离其液压缸的工作行程
设abx则4支架的长度可以确定为即支架和地板垂直时的高度应大于这样才能保证其最大升降高度达到其运动过程中任意两个位置的示意图表示如下
图34
设支架都在其中点处绞合液压缸顶端与支架绞合点距离中点为t根据其水平位置的几何位置关系可得
下面根据几何关系求解上述最佳组合值
初步分析值范围为取值偏小则工作平台ab点承力过大还会使支架的长度过长造成受力情况不均匀X值偏小则会使液压缸的行程偏大并且会造成整个机构受力情况不均匀在该设计中可以选择几个特殊值04m06m08m分别根据数学关系计算出h和t然后分析上下顶板的受力情况选取最佳组合值便可以满足设计要求
04
支架长度为h2-x218m
h209m
液压缸的行程设为l升降台上下顶板合并时根据几何关系可得到
lt09
升降台完全升起时有几何关系可得到
联合上述方程求得
t0355m
l0545m
即液压缸活塞杆与2杆绞合点与2杆中com为0545m
06
支架长度为2-x217m
h2085m
液压缸的行程设为l升降台上下顶板合并时根据几何关系可得到
lt09
升降台完全升起时有几何关系可得到
联合上述方程求得
t032m
l053m
即液压缸活塞杆与2杆绞合点与2杆中com为053m
08
支架长度为2-x216m
h208m
液压缸的行程设为l升降台上下顶板合并时根据几何关系可得到
lt09
升降台完全升起时有几何关系可得到
联合上述方程求得
t0284m
l0516m
即液压缸活塞杆与2杆绞合点与2杆中com为0516m
现在对上述情况分别进行受力分析
x04m受力图如下所示
x06m受力图如下所示
x08m受力图如下所示
比较上述三种情况下的载荷分布状况x取小值则升到顶端时两相互绞合的支架间的间距越大而此时升降台的载荷为均布载荷有材料力学理论可知此时两支架中点出所受到的弯曲应力为最大可能会发生弯曲破坏根据材料力学中提高梁的弯曲强度的措施
知合理安排梁的受力情况可以降低值从而改善提高其承载能力分析上述xcom06mx08m时梁的受力情况和载荷分布情况可以选择第二种情况即x06m时的结构作为升降机a的最终值由此便可以确定其他相关参数如下
t032ml053mh17m
com升降机支架和下底板结构com1上顶板结构和强度校核
上顶板和载荷直接接触其结构采用由若干根相互交叉垂直的热轧槽钢通过焊接形式焊接而成然后在槽钢的四个侧面和上顶面上铺装4000x2000x3mm的钢板其结构形式大致如下所示
图37
沿平台的上顶面长度方向布置4根16号热轧槽钢沿宽度方向布置6根10号热轧槽钢组成上图所示的上顶板结构在最外缘延长度方向加工出安装上下支架的滑槽以便上下支架的安装滑槽的具体尺寸根据上下支架的具体尺寸和结构而定
沿长度方向的4根16号热轧槽钢的结构参数为截面面积为理论重量为抗弯截面系数为沿宽度方向的6根10号热轧槽钢的结构参数为截面面积为理论重量为抗弯截面系数为
其质量分别为
4根16号热轧槽钢的质量为
6根10号热轧槽钢的质量为
菱形钢板质量为
com2强度校核
升降台上顶板的载荷是作用在一平台上的可以认为是一均布载荷由于该平板上铺装汽车钢板其所受到的载荷为额定载荷和均布载荷之和其载荷密度为
F钢板和额定载荷重力之和单位N
l载荷的作用长度单位m沿长度方向为16m宽度方向为12m
其中
带入数据得F29604N
沿长度方向有
带入数据有
分析升降机的运动过程可以发现在升降机刚要起升时和升降机达到最大高度时会出现梁受弯矩最大的情况故强度校核只需要分析该状态时的受力情况即可校核如下
其受力简图为
该升降台有8个支架共有8个支点假设每个支点所受力为N则平很方程可列为
即
将N带入上式中
根据受力图其弯矩图如下所示
AB段
1850-925
BC段
3700x-3145-925
CD段与AB段对称
由弯矩图可知该过程中的最大弯矩为
根据弯曲强度理论
即梁的最大弯曲应力应小于其许用弯曲应力
式中W抗弯截面系数
沿长度方向为16号热轧槽钢
钢的屈服极限
n安全系数n3
代入数据
由此可知强度符合要求
升降台升到最高位置时分析过程如下
与前述相同
弯矩如下
FA段
925
AB段
BC段
CD段与AB段对称AF段和DE段对称
由弯矩图可知该过程中的最大弯矩为
根据弯曲强度理论
即梁的最大弯曲应力应小于其许用弯曲应力
式中W抗弯截面系数单位沿长度方向为16号热轧槽钢
钢的屈服极限
n安全系数n3
代入数据
由计算可知沿平台长度方向上4根16号热轧槽钢完全可以保证升降台的强度要求
同样分析沿宽度方向的强度要求
均布载荷强度为
F钢板及16号槽钢与载荷重力
l载荷作用长度2x612m
带入相关数据
受力图和弯矩图如下所示
由弯矩图知
最大弯曲应力为
故宽度方向也满足强度要求
com3支架的结构
支架由8根形状基本相同的截面为矩形的钢柱组成在支架的顶端和末端分别加工出圆柱状的短轴以便支架的安装支架在升降机结构中的主要功能为载荷支撑和运动转化将液压缸的伸缩运动通过与其铰合的支点转化为平台的升降运动支架的结构除应满足安装要求外还应保证有足够的刚度和强度一时期在升降运动中能够平稳安全运行
每根支架的上顶端承受的作用力设为N则有等式
求得N3848N
分析支架的运动形式和受力情况发现支架在运动过程中受力情况比较复杂它与另一支架铰合点给予底座的固定点的受里均为大小和方向为未知的矢量故该问题为超静定理论问题已经超出本文的讨论范围本着定性分析和提高效率的原则再次宜简化处理简化的原则时去次留主即将主要的力和重要的力在计算中保留而将对梁的变形没有很大影响的力忽略不计再不改变其原有性质的情况下可以这样处理根据甘原则再次对制假所收的力进行分析可以看出与液压缸顶杆联结点的力为之家所受到的最主要的力它不仅受液压缸的推力而且还将受到上顶班所传递的作用力因此与液压缸顶杆相连接的支架所厚道的上顶板的力为它所受到的最主要的力在此将其他的力忽略只计算上顶板承受的由载荷和自重所传递的载荷力
计算简图如下所示
图311
所产生的弯矩为
每个支架的支点对上顶板的作用力单位N
L液压缸与支架铰合点距支点之间的距离单位m
代入数据
假定改支架为截面为长为a宽为b的长方形则其强度应满足的要求是
式中M支架上所受到的弯矩单位Nm
W截面分别为ab的长方形抗弯截面系数
所选材料为碳素结构钢
将数据代入有
求得
上式表明只要截面为ab的长方形满足条件则可以满足强度要求取则其符合强度要求
这些钢柱的质量为
支架的结构还应该考虑装配要求液压缸活塞杆顶端与支架采用耳轴结构连接因此应在两支架之间加装支板以满足动力传递要求
com4升降机底座的设计和校核
升降机底座在整个机构中支撑着平台的全部重量并将其传递到地基上他的设计重点是满足强度要求即可保证在升降机升降过程中不会被压溃即可不会发生过大大变形其具体参数见装配图
4升降机系统的设计要求
液压系统的设计在本升降台的设计中主要是液压传动系统的设计它与主机的设计是紧密相关的往往要同时进行所设计的液压系统应符合主机的拖动循环要求还应满足组成结构简单工作安全可靠操纵维护方便经济性好等条件
本升降台对液压系统的设计要求可以总结如下
升降台的升降运动采用液压传动可选用远程或无线控制升降机的升降运动由液压缸的伸缩运动经转化而成为平台的起降其工作负载变化范围为02500Kg负载平稳工作过程中无冲击载荷作用运行速度较低液压执行元件有四组液压缸实现同步运动要求其工作平稳结构合理安全性优良使用于各种不同场合工作精度要求一般
5执行元件速度和载荷
51执行元件类型数量和安装位置
类型选择
表51执行元件类型的选择
运动形式往复直线运动回转运动往复摆动短行程长行程高速低速
摆动液压马达执行元件的类型
活塞缸柱塞缸
液压马达和丝杠螺母机构高速液压马达低速液压马达
根据上表选择执行元件类型为活塞缸再根据其运动要求进一步选择液压缸类型为双作用单活塞杆无缓冲式液压缸其符号为
图51
数量该升降平台为双单叉结构故其采用的液压缸数量为4个完全相同的液压缸其运动完全是同步的但其精度要求不是很高
安装位置液压缸的安装方式为耳环型尾部单耳环气缸体可以在垂直面内摆动安装的位置为图36所示的前后两固定支架之间的横梁之上横梁和支架组成为一体通过横梁活塞的推力逐次向外传递使升降机升降
52速度和载荷计算
com速度计算及速度变化规律
参考国内升降台类产品的技术参数可知最大起升高度为1500mm时其平均起升时间为45s就是从液压缸活塞开始运动到活塞行程末端所用时间大约为45s设本升降台的最小气升降时间为40s最大起升时间为50s由此便可以计算执行元件的速度v
式中v执行元件的速度单位ms
L液压缸的行程单位m
t时间单位s
当时
001325
当时
液压缸的速度在整个行程过程中都比较平稳无明显变化在起升的初始阶段到运行稳定阶段其间有一段加速阶段该加速阶段加速度比较小因此速度变化不明显形成终了时有一个减速阶段减速阶段加速度亦比较小因此可以说升降机在整个工作过程中无明显的加减速阶段其运动速度比较平稳
com件的载荷计算及变化规律
执行元件的载荷即为液压缸的总阻力油缸要运动必须克服其阻力才能运行因此在次计算油缸的总阻力即可油缸的总阻力包括阻碍工作运动的切削力运动部件之间的摩擦阻力密封装置的摩擦阻力起动制动或换向过程中的惯性力回油腔因被压作用而产生的阻力即液压缸的总阻力也就是它的最大牵引力
1切削力根据其概念阻碍工作运动的力在本设计中即为额定负载的重力和支架以及上顶板的重力
其计算式为
2摩擦力各运动部件之间的相互摩擦力由于运动部件之间为无润滑的钢-钢之间的接触摩擦取
其具体计算式为
式中各符号意义同第三章
3密封装置的密封阻力根据密封装置的不同分别采用下式计算
O形密封圈液压缸的推力
Y形密封圈
f摩擦系数取
p密封处的工作压力单位Pa
d密封处的直径单位m
密封圈有效高度单位m
密封摩擦力也可以采用经验公式计算一般取
4运动部件的惯性力
其计算式为
式中G运动部件的总重力单位N
g重力加速度单位
启动或制动时的速度变量单位ms
起动制动所需要的时间单位s
对于行走机械取本设计中取值为
5背压力背压力在此次计算中忽略而将其计入液压系统的效率之中
由上述说明可以计算出液压缸的总阻力为
20483161201882500x980152048316120x9820483161201882500x0420483161201882500com
40KN
液压缸的总负载为40KN该系统中共有四个液压缸个液压缸故每个液压缸需要克服的阻力为10KN
该升降台的额定载荷为2500Kg其负载变化范围为02500Kg在工作过程中无冲击负载的作用负载在工作过程中无变化也就是该升降台受恒定负载的作用
6液压系统主要参数的确定
61系统压力的初步确定
液压缸的有效工作压力可以根据下表确定
表61液压缸牵引力与工作压力之间的关系
牵引力FKN55-1010-2020-3030-5050工作压力PMPa08-1015-225-33-44-55-7
由于该液压缸的推力即牵引力为10KN根据上表可以初步确定液压缸的工作压力为p2MPa
62液压执行元件的主要参数
com的作用力
液压缸的作用力及时液压缸的工作是的推力或拉力该升降台工作时液压缸产生向上的推力因此计算时只取液压油进入无杆腔时产生的推力
F
式中p液压缸的工作压力Pa取p
D活塞内径单位m009m
液压缸的效率095
代入数据
F
F103KN
即液压缸工作时产生的推力为103KN
表61
com缸筒内径的确定
该液压缸宜按照推力要求来计算缸筒内经计算式如下
要求活塞无杆腔的推力为F时其内径为
式中D活塞杆直径缸筒内经单位m
F无杆腔推力单位N
P工作压力单位MPa
液压缸机械效率095
代入数据
D0083m
D83mm取圆整值为D90mm
液压缸的内径活塞的的外径要取标注值是因为活塞和活塞杆还要有其它的零件相互配合如密封圈等而这些零件已经标准化有专门的生产厂家故活塞和液压缸的内径也应该标准化以便选用标准件
com活塞杆直径的确定
1活塞杆直径根据受力情况和液压缸的结构形式来确定
受拉时
受压时
该液压缸的工作压力为为p2MPa5MPa取d05Dd45mm
2活塞杆的强度计算
活塞杆在稳定情况下如果只受推力或拉力可以近似的用直杆承受拉压载荷的简单强度计算公式进行
式中F活塞杆的推力单位N
d活塞杆直径单位m
材料的许用应力单位MPa活塞杆用45号钢
代入数据
63MPa
活塞杆的强度满足要求
3稳定性校核
该活塞杆不受偏心载荷按照等截面法将活塞杆和缸体视为一体其细长比为
时
在该设计及安装形式中液压缸两端采用铰接其值分别为
将上述值代入式中得
故校核采用的式子为
式中n1安装形式系数
E活塞杆材料的弹性模量钢材取
J活塞杆截面的转动惯量
L计算长度106m
代入数据
371KN
其稳定条件为
式中稳定安全系数一般取24取3
F液压缸的最大推力单位N
代入数据123KN
故活塞杆的稳定性满足要求
com液压缸壁厚最小导向长度液压缸长度的确定
com1液压缸壁厚的确定
液压缸壁厚又结构和工艺要求等确定一般按照薄壁筒计算壁厚由下式确定
式中D液压缸内径单位m
缸体壁厚单位cm
液压缸最高工作压力单位Pa一般取12-13p
缸体材料的许用应力钢材取
代入数据
考虑到液压缸的加工要求将其壁厚适当加厚取壁厚
com2最小导向长度
活塞杆全部外伸时从活塞支撑面中点到导向滑动面中点的距离为活塞的最小导向长度H如下图所示如果最小导向长度过小将会使液压缸的初始挠度增大影响其稳定性因此设计时必须保证有最小导向长度对于一般的液压缸液压缸最大行程为L缸筒直径为D时最小导向长度为
图61
即取为72cm
活塞的宽度一般取导向套滑动面长度在时取在时取当导向套长度不够时不宜过分增大A和B必要时可在导向套和活塞之间加一隔套隔套的长度由最小导向长度H确定
com液压缸的流量
液压缸的流量余缸径和活塞的运动有关系当液压缸的供油量Q不变时除去在形程开始和结束时有一加速和减速阶段外活塞在行程的中间大多数时间保持恒定速度液压缸的流量可以计算如下
式中A活塞的有效工作面积对于无杆腔
活塞的容积效率采用弹形密封圈时1采用活塞环时098
为液压缸的最大运动速度单位ms
代入数据
即液压缸以其最大速度运动时所需要的流量为以其
最小运动速度运动时所需要的流量为
7液压系统方案的选择和论证
液压系统方案是根据主机的工作情况主机对液压系统的技术要求液压系统的工作条件和环境条件以成本经济性供货情况等诸多因素进行全面综合的设计选择从而拟订出一个各方面比较合理的可实现的液压系统方案其具体包括的内容有油路循环方式的分析与选择油源形式的分析和选择液压回路的分析选择合成液压系统原理图的拟定
71油路循环方式的分析和选择
油路循环方式可以分为开式和闭式两种其各自特点及相互比较见下表
表71
油路循环方式的选择主要取决于液压系统的调速方式和散热条件
比较上述两种方式的差异再根据升降机的性能要求可以选择的油路循环方式为开式系统因为该升降机主机和液压泵要分开安装具有较大的空间存放油箱而且要求该升降机的结构尽可能简单开始系统刚好能满足上述要求
油源回路的原理图如下所示
图71
72开式系统油路组合方式的分析选择
当系统中有多个液压执行元件时开始系统按照油路的不同连接方式又可以分为串联并联独联以及它们的组合---复联等
串联方式是除了第一个液压元件的进油口和最后一个执行元件的回油口分别与液压泵和油箱相连接外其余液压执行元件的进出油口依次相连这种连接方式的特点是多个液压元件同时动作时其速度不随外载荷变化故轻载时可多个液压执行元件同时动作
73调速方案的选择
调速方案对主机的性能起决定作用选择调速方案时应根据液压执行元件的负载特性和调速范围及经济性等因素选择
常用的调速方案有三种节流调速回路容积调速回路容积节流调速回路本升降机采用节流调速回路原因是该调速回路有以下特点承载能力好成本低调速范围大适用于小功率轻载或中低压系统但其速度刚度差效率低发热大
74液压系统原理图的确定
初步拟定液压系统原理图如下所示见下图
8液压元件的选择计算及其连接
液压元件主要包括有油泵电机各种控制阀管路过滤器等有液压元件的不同连接组合构成了功能各异的液压回路下面根据主机的要求进行液压元件的选择计算
81油泵和电机选择
com定流量和额定压力
com1泵的额定流量
泵的流量应满足执行元件最高速度要求所以泵的输出流量应根据系统所需要的最大流量和泄漏量来确定
式中泵的输出流量单位
K系统泄漏系数一般取K11-13
液压缸实际需要的最大流量单位
n执行元件个数
代入数据
对于工作过程中始终用节流阀调速的系统在确定泵的流量时应再加上溢流阀的最小溢流量一般取
com2泵的最高工作压力
泵的工作压力应该根据液压缸的工作压力来确定即
式中泵的工作压力单位Pa
执行元件的最高工作压力单位Pa
进油路和回油路总的压力损失
初算时节流调速和比较简单的油路可以取对于进油路有调速阀和管路比较复杂的系统可以取
代入数据
考虑到液压系统的动态压力及油泵的使用寿命通常在选择油泵时其额定压力比工作压力大25--60即泵的额定压力为3125--40取其额定压力为4
com电机功率的确定
1液压系统实际需要的输入功率是选择电机的主要依据由于液压泵存在容积损失和机械损失为满足液压泵向系统输出所需要的的压力和流量液压泵的输入功率必须大于它的输出功率液压泵实际需要的输入功率为
式中P液压泵的实际最高工作压力单位Pa
q液压泵的实际流量单位
液压泵的输入功率单位
液压泵向系统输出的理论流量单位
液压泵的总效率见下表
液压泵的机械效率
换算系数
代入数据
表81
2电机的功率也可以根据技术手册找根据《机械设计手册》第三版第五卷可以查得电机的驱动功率为4本设计以技术手册的数据为标准取电机的功率为4
根据上述计算过程现在可以进行电机的选取本液压系统为一般液压系统通常选取三相异步电动机就能够满足要求初步确定电机的功率和相关参数如下
型号
额定功率4
升级会员 