不完全微分PID控制程序.docx
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不完全微分PID控制程序
//---------------------------------------------------------------------------
#include
#pragmahdrstop
#include"Unit1.h"
//---------------------------------------------------------------------------
#pragmapackage（smart_init）
#pragmaresource"*.dfm"
floatSP=6.0,PV=0.0,MV=0.0,SP_T=0;
floatHS=10.0,LS=2.0,HL=7.5,LL=2.5;
floatP=0.5,I=10,D=5,T=1.0,Tf=1.0;
floatUk=0.0,Uk1=0.0,DeltaUk=0.0,DeltaUk1=1.0;
floatEk=0.0,Ek1=0.0,Ek2=0.0;
floata,q0,q1,q2;
intpvtrend[480];
intsptrend[480];
intmvtrend[480];
TForm1*Form1;
//---------------------------------------------------------------------------
__fastcallTForm1:
:
TForm1（TComponent*Owner）
:
TForm（Owner）
{
}
//---------------------------------------------------------------------------
void__fastcallTForm1:
:
FormCreate（TObject*Sender）
{
hDLL=LoadLibrary（"ac6611.dll"）;
if（hDLL!
=NULL）Label1->Caption="AC6611.dllloadok!
";
（FARPROC&）AC6611_CreateDevice=GetProcAddress（hDLL,"AC6611_CreateDevice"）;//创建驱动句柄
（FARPROC&）AC6611_CloseDevice=GetProcAddress（hDLL,"AC6611_CloseDevice"）;//关闭驱动句柄
（FARPROC&）AC6611_DI=GetProcAddress（hDLL,"AC6611_DI"）;//数字量输入，port=0-1两个通道，8位数据由DiData返回
（FARPROC&）AC6611_DO=GetProcAddress（hDLL,"AC6611_DO"）;//数字量输出，port=0-1两个通道，8位数据由DoData输出
（FARPROC&）AC6611_DiBit=GetProcAddress（hDLL,"AC6611_DiBit"）;//数字量输入，port=0-1两个通道，指定位输入
（FARPROC&）AC6611_DoBit=GetProcAddress（hDLL,"AC6611_DoBit"）;//数字量输出，port=0-1两个通道，指定位输出
（FARPROC&）AC6611_DA=GetProcAddress（hDLL,"AC6611_DA"）;//DA输出，0-4095
（FARPROC&）AC6611_VoltageToDA=GetProcAddress（hDLL,"AC6611_VoltageToDA"）;
（FARPROC&）AC6611_AD=GetProcAddress（hDLL,"AC6611_AD"）;//通用AD采样
（FARPROC&）AC6611_AD_CHN=GetProcAddress（hDLL,"AC6611_AD_CHN"）;//设置AD通道0-15
（FARPROC&）AC6611_ADS=GetProcAddress（hDLL,"AC6611_ADS"）;//直接AD采样，为单通道AD采样设计
（FARPROC&）AC6611_ADToVoltage=GetProcAddress（hDLL,"AC6611_ADToVoltage"）;
hDevice=AC6611_CreateDevice（0,&ErrorOf6611）;//创建驱动，选择第0块卡
if（hDevice!
=-1）{
Label2->Caption="AC6611CardIsExist!
";
}else{
Label2->Caption="AC6611CardIsnotExist!
";
}
}
//---------------------------------------------------------------------------
void__fastcallTForm1:
:
Timer1Timer（TObject*Sender）
{
unsignedlongad;
unsignedlongda;
AC6611_AD（hDevice,5,&ad）;//tongdao
PV=ad*（HS-LS）/4095.0;
Edit14->Text=FloatToStrF（PV,0,4,4）;
PV=StrToFloat（Edit14->Text）;
floatTemp=（PV-LS）*100/（HS-LS）;
SP_T=（SP-LS）*100/（HS-LS）;
Edit1->Text=FloatToStrF（Temp,0,4,4）;
Ek=SP-PV;
DeltaUk=a*DeltaUk1+（1-a）*（q0*Ek+q1*Ek1+q2*Ek2）;
Uk=Uk1+DeltaUk;
if（Uk>100.0）Uk=100.0;
if（Uk<0）Uk=0;
DeltaUk1=DeltaUk;
Uk1=Uk;
Ek2=Ek1;
Ek1=Ek;
da=（unsignedshortint）（Uk*4095.0/100.0）;
AC6611_DA（hDevice,da）;
MV=Uk;
Edit15->Text=FloatToStrF（MV,0,4,4）;
for（inti=0;i<479;i++）
{
pvtrend[i]=pvtrend[i+1];
sptrend[i]=sptrend[i+1];
mvtrend[i]=mvtrend[i+1];
}
pvtrend[479]=300*PV/（HS-LS）;
sptrend[479]=300*SP/（HS-LS）;
mvtrend[479]=300*MV/100.0;
//绘制趋势曲线
Image1->Picture->LoadFromFile（"qushi.bmp"）;
Image1->Canvas->Pen->Width=1;
Image1->Canvas->Pen->Color=clBlue;
Image1->Canvas->MoveTo（0,300）;
for（inti=0;i<480;i++）
Image1->Canvas->LineTo（i,300-sptrend[i]）;
if（Temp<30）Label27->Color=clFuchsia;
if（30Color=clBlack;
if（Temp>80）Label27->Color=clRed;
if（Temp<30）Image1->Canvas->Pen->Color=clFuchsia;
if（30Canvas->Pen->Color=clBlack;
if（Temp>80）Image1->Canvas->Pen->Color=clRed;
Image1->Canvas->MoveTo（0,300）;
for（inti=0;i<480;i++）
Image1->Canvas->LineTo（i,300-pvtrend[i]）;
Image1->Canvas->Pen->Color=clGreen;
Image1->Canvas->MoveTo（0,300）;
for（inti=0;i<480;i++）
Image1->Canvas->LineTo（i,300-mvtrend[i]）;
Image2->Picture->LoadFromFile（"bangtu.bmp"）;
Image2->Canvas->Pen->Color=clRed;
Image2->Canvas->Pen->Width=5;
Image2->Canvas->MoveTo（35,294）;
Image2->Canvas->LineTo（35,294-SP*288/（HS-LS））;
if（Temp<30）Image2->Canvas->Pen->Color=clFuchsia;
if（30Canvas->Pen->Color=clBlack;
if（Temp>80）Image2->Canvas->Pen->Color=clBlack;
Image2->Canvas->MoveTo（55,294）;
Image2->Canvas->LineTo（55,294-PV*288/（HS-LS））;
Image2->Canvas->Pen->Color=clBlue;
Image2->Canvas->MoveTo（70,294）;
Image2->Canvas->LineTo（70,294-MV*288/100.0）;
}
//---------------------------------------------------------------------------
void__fastcallTForm1:
:
Button1Click（TObject*Sender）
{
HS=StrToFloat（Edit3->Text）;
LS=StrToFloat（Edit4->Text）;
HL=StrToFloat（Edit5->Text）;
LL=StrToFloat（Edit6->Text）;
P=StrToFloat（Edit8->Text）;
I=StrToFloat（Edit9->Text）;
D=StrToFloat（Edit10->Text）;
Tf=StrToFloat（Edit12->Text）;
q0=（100.0/P）*（1+T/I+D/T）;
q1=-（100.0/P）*（1+2*D/T）;
q2=（100.0/P）*D/T;
SP=StrToFloat（Edit13->Text）;
}
//---------------------------------------------------------------------------
void__fastcallTForm1:
:
Button2Click（TObject*Sender）
{
Close（）;
}
//---------------------------------------------------------------------------
驱动加载程序：
//---------------------------------------------------------------------------
#ifndefUnit1H
#defineUnit1H
//---------------------------------------------------------------------------
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
//---------------------------------------------------------------------------
classTForm1:
publicTForm
{
__published:
//IDE-managedComponents
TTimer*Timer1;
TPageControl*PageControl1;
TTabSheet*TabSheet2;
TLabel*Label1;
TLabel*Label2;
TImage*Image1;
TLabel*Label4;
TLabel*Label5;
TLabel*Label6;
TLabel*Label7;
TLabel*Label8;
TLabel*Label9;
TLabel*Label10;
TLabel*Label11;
TLabel*Label12;
TLabel*Label13;
TLabel*Label14;
TLabel*Label15;
TLabel*Label17;
TLabel*Label18;
TLabel*Label19;
TLabel*Label21;
TLabel*Label22;
TLabel*Label23;
TLabel*Label24;
TLabel*Label26;
TLabel*Label27;
TLabel*Label29;
TImage*Image2;
TLabel*Label16;
TLabel*Label3;
TButton*Button1;
TEdit*Edit3;
TEdit*Edit4;
TEdit*Edit5;
TEdit*Edit6;
TEdit*Edit8;
TEdit*Edit9;
TEdit*Edit10;
TEdit*Edit12;
TEdit*Edit13;
TEdit*Edit14;
TEdit*Edit15;
TButton*Button2;
TEdit*Edit1;
TUpDown*UpDown1;
TTabSheet*TabSheet1;
TLabel*Label20;
TLabel*Label25;
TLabel*Label28;
TLabel*Label30;
TLabel*Label31;
TLabel*Label32;
void__fastcallFormCreate（TObject*Sender）;
void__fastcallTimer1Timer（TObject*Sender）;
void__fastcallButton1Click（TObject*Sender）;
void__fastcallButton2Click（TObject*Sender）;
private:
//Userdeclarations
public:
//Userdeclarations
__fastcallTForm1（TComponent*Owner）;
};
//---------------------------------------------------------------------------
externPACKAGETForm1*Form1;
//---------------------------------------------------------------------------
#endif
//definethefunctionofDll
HINSTANCEhDLL;//DLL句柄
inthDevice;//驱动句柄--->暂定为全局变量，自定义时，可以自己传递参数
unsignedlongErrorOf6611;
int__stdcall（*AC6611_CreateDevice）（int,unsignedlong*）;//创建驱动句柄
int__stdcall（*AC6611_CloseDevice）（int）;//关闭驱动句柄
int__stdcall（*AC6611_DI）（int,int,unsignedchar*）;//输入数字量
int__stdcall（*AC6611_DO）（int,int,unsignedchar）;//输出数字量
int__stdcall（*AC6611_DiBit）（int,int,unsignedlong）;//输入数字量
int__stdcall（*AC6611_DoBit）（int,int,unsignedlong,int）;//输出数字量
int__stdcall（*AC6611_DA）（int,unsignedlong）;//DA输出
int__stdcall（*AC6611_VoltageToDA）（floatVoltage,intmode）;//DA电压转换函数，将电压转换成0-4095，mode=0,1对应0-10V，+-10V
int__stdcall（*AC6611_AD）（int,int,unsignedlong*）;//自动作延时10uS，返回AD数值0-4095
int__stdcall（*AC6611_AD_CHN）（int,unsignedlong）;//设置通道0-15
int__stdcall（*AC6611_ADS）（int,unsignedlong*）;//直接采样，返回AD数值0-4095
float__stdcall（*AC6611_ADToVoltage）（intAD,intmode）;//转换成实际电压的数据mode=0,1,2对应转换为5V，10，+-5V
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