RobotArt离线编程软件界面之家.docx
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RobotArt离线编程软件界面之家
界面介绍
一【快捷键】
在介绍软件界面前，我们先了解一下快捷键的使用
鼠标和键盘功能如下：
左击鼠标：
选中光标所在的图形集合
重复左击鼠标：
逐渐精准到鼠标所在单个平面
按住滚轮：
可切换整个平面观察视角
按住滚轮+Ctrl：
拉远/缩短整个平面距离（滚动滚轮也可以拉远/缩短整个平面距离）
按住滚轮+Shift：
拖动整个平面
右击鼠标：
调出鼠标所在部分的属性及快捷操作菜单
键盘的大写A：
显示/隐藏所有坐标；S：
显示快捷菜单；X/Y/Z：
显示隐藏该坐标面
F10：
开关三维球
空格：
取消三维球关联
F2：
平移整个画面
F7：
正视所选面
F3：
调整观察角度
F8：
显示所有隐藏项
二：
【界面介绍】
离线编程软件RobotArt的界面如图所示，菜单栏中对应不同的工具栏内容，其中，左侧面板中可以找到与不同设计相关的各种属性值，共有四个选项卡，软件功能区域划分如下：
仿真管理面板：
是对仿真的相关控制操作。
机器人控制面板：
右侧面板是对机器人及工具的相关控制操作。
绘图区：
软件的主界面，离线编程的操作都反映在绘图区内。
机器人加工管理树：
用于对零件、工具、工件、工业机器人、轨迹等进行管理及操作。
主界面
1.机器人编程功能选项
机器人编程菜单栏如图所示。
机器人编程菜单栏
1）文件
新建：
建立一个空白的工程文件。
打开：
打开一个已建立好的工程文件，工程的尾缀为Robx格式的。
保存：
将当前的工程文件进行保存。
另存为：
将当前的文件保存到另一个位置。
2）场景搭建
输入：
该功能主要是为了解决从外部导入多种文件后的格式转换。
目前软件不仅支持从Catia、Solidworks、UG、Pro/E.CAXA等三维建模软件导出的三维文件格式，还支持从电子图版、CAD等二维绘图软件导出的二维文件格式。
用法;
在【场景搭建】点击输入按钮，然后在相应的路径下选择模型，即可完成，如图所示：
导入零件：
导入环境搭建需要加工的零件，即机器人工作要加工的零件，一个工程文件可以导入多个零件，例如油盆和直管。
用法：
在【场景搭建】点击输入按钮，然后在相应的路径下选择模型，即可完成，以零件-油盆为例，另外导入零件油盆会在左侧的【机器人加工管理】显示如图所示：
导入机器人：
选择机器人，根据需要，选择适合自己的机器人，有不同型号的机器人，如ABB,KUKA等，软件中自带有机器人库，如果机器人库由您想要的机器人则直接点击选择机器人即可，如果没有的情况下，您需要将机器人模型发给我们的工作人员，进行配置，以已有的机器人为例：
选择ABB-120的机器人，
在机器人设置界面，会预览我们所选择的机器人，点击插入即可完成机器人的导入，插入机器人之后，机器人会显示在绘图区，同时在机器人加工管理也有显示，如图所示：
导入工具：
导入环境搭建需要的工具，即机器人工作需要的工具，一个工程文件只可导入一个工具，导入工具之前，必须导入机器人，如果导入的工具是软件工具库中有的，则直接导入即可，如果是想使用自己的工具，需要自定义工具，这个知识点在后几章会讲到，以导入软件中自带的工具为例，例如：
涂胶枪，如图所示：
导入底座：
导入环境搭建需要的底座，即在机器人Base下的零件。
选择机器人：
选择机器人的类型，即选择机器人的类型，例如ABB、KUKA、Staubli、GSK等。
3）基础编程
导入轨迹：
导入其他软件生成的轨迹，如UG等其它软件生成的。
生成轨迹：
生成机器人工作的轨迹，设定机器人加工零件的路径。
点击生成轨迹按钮之后，选择生成轨迹的类型和拾取元素，如图所示：
在绘图的零件上选择相应的线，面等之后点击右上角绿色的对勾，即可完成初步轨迹的生成
仿真：
机器人能否按照已设定好的路径工作，及其机器人的姿态是否是我们已设定的。
点击仿真之后，会出现如图所示的控制面板，主要是对轨迹仿真的一个操作。
1：
关闭控制面板
2：
回到起始位置并且暂停
3：
上一条轨迹
4；轨迹上一个点
5：
暂停/开始
6：
轨迹下一个点
7：
下一条轨迹
8：
回到起始位置并且继续播放
9：
循环播放
10：
滑块控制仿真速度。
百分比越大，则仿真速度越大
显示轨迹线和显示轨迹间线是对轨迹显示与隐藏的操作，当勾选上之后，轨迹就会显示，反之，在绘图区则轨迹会隐藏。
后置：
后置是生成机器人代码，将后置的代码拷贝到示教器，机器人则开始运行。
点击后置，在弹出的界面选择生成文件
输出动画：
可以将在工程文件中生成的所有轨迹都导出动画形式。
可以通过生成的二维码或将链接复制到浏览器观看，以一个搬运生产流水线生成的二维码为例：
4）工具
三维球：
在虚拟环境中对工件进行平移及旋转，可以准确定位模型。
移动模型的位置及姿态
用法：
在使用三维球时，必须先选中要移动的模型，将三维球激活，默认的三维球时灰色的，只有激活时，才可以使用三维球，详细的三维球使用方法，我们接下来再介绍，
测量：
测量在模拟环境中模型的位置关系。
工件校准：
调整零件和机器人的位置关系，工件校准后，模拟环境中的零件和机器人的位置与真实环境中的一致。
新建坐标系：
模拟环境中默认的是世界坐标系，此功能实现自定义坐标系。
选项：
此功能主要是对轨迹参数进行设置，如显示轨迹点的姿态，轨迹点的序号，轨迹点之间的连接线是否显示等。
去掉方框钱的对勾，则不会显示，反之，会显示轨迹点，轨迹姿态，轨迹序号等会隐藏。
示教器：
模拟真实示教器，可以用此功能对机器人进行控制，实现机器人的运动。
在这，示教器知识简单的模拟一下机器人关节运动
5）显示
管理树：
控制RobotArt左边机器人加工管理界面的显示或者消失。
即在绘图区左侧显示的界面
控制面板：
控制RobotArt右边机器人控制面板的显示或者消失。
在绘图区右侧显示的界面控制面板主要是对机器人关节角度的控制，和察查看机器人运动到某个轨迹点时，机器人每个关节的具体角度，对于轴超限的关节，方便我们调整机器人的姿态。
平移相当于我们示教时的线性运动方式，旋转相当于示教时的重定位方式下运动，关节空间，单个轴控制，相当于真实示教的轴运动方式
6）高级编程
工艺设置：
对工艺参数的设置。
如焊接、切割等。
轨迹信息，工艺模板，时间信息，动作定义，变量管理等的操作
性能分析：
轨迹点的姿态，轨迹点个数及机器人运动的时间显示。
7）帮助
新手向导：
使用快捷键的介绍，例如激活三维球的方式，绘图界面视角的变化等。
帮助：
介绍RobotArt的小知识点的介绍，及其简单案例的编程说明。
案例操作效果的视频
关于：
RobotArt版本号及账号的相关信息。
2.机器人加工管理
机器人加工管理如图所示，绘图区模型的显示及对模型属性和轨迹的管理，可对模型隐藏、显示、删除等操作，轨迹编辑、删除等操作。
图机器人加工管理面板
机器人加工管理控制面板主要是对导入模型的操作，当我们导入零件后，会在机器人加工管理面板的零件下显示相应的零件名字，其它工具和外部工具等同理，导入的文件都会显示在机器人加工管理面板上。
另外可以对导入的模型进行相应的右击操作，以一个零件-油盆为例，如图所示：
可对模型设置驱动轨迹，插入过渡点，删除，重命名等。
具体的操作在以后的案例中介绍。
机器人：
显示当前使用的机器人的名称及型号，机器人也是唯一的，单击机器人前面的“+”号展开显示当前导入的工具名称、底座名称、轨迹等相关信息。
3.绘图区
绘图界面是该软件的显示区域，用户导入的所用东西包括机器人、工具等都会显示在这里，对零件等实体进行的相应操作也是在这里进行的，总而言之，在这个区域可以直观直接的对实体进行操作，类似于Word中的页面视图所见即所得。
绘图界面如1-38所示。
图1-38绘图界面
4.机器人控制面板
机器人控制面板分为两个功能区：
机器人空间和关节空间，机器人控制面板如图1-39所示。
图1-39机器人控制面板
1）机器人空间项
机器人空间项中有X、Y、Z、Rx、Ry、Rz六个轴，其中X、Y、Z三个轴代表机器人在坐标系中的当前位姿，Rx、Ry、Rz三个轴代表机器人在坐标系中X、Y、Z的旋转值。
平移-X：
机器人会沿X轴移动，当点击+号，会沿X轴正方向，点击-号，机器人会沿X轴负方向移动，Y轴、Z轴同理。
旋转-Rx：
机器人会沿X轴旋转，当点击+号，会沿顺时针方向旋转，点击-号，机器人会沿逆时针方向旋转，Ry、Rz同理。
对应轴下面的文本框中的值表示当前该轴的准确值，调整值的方法有两种：
①直接拖动滑块来进行调整②点击左右键按钮来进行微调。
步长的范围为0.01-10.00，调整步长的方式有两种①直接拖动滑块来进行调整②在文本框中直接输入步长值。
工具坐标系不勾选即表示机器人当前工作坐标系是世界坐标系，勾选上则为工具坐标系，默认情况为世界坐标系。
2）关节空间项
关节位置调整块向上移动时，关节逆时针方向增大，相反，当滑块向下移动时，关节顺时针方向增大。
六个轴的调整方式和步长的调整同机器人空间项一致。
单击【回机械零点】按钮，则机器人回到初始的位置，即六个轴都为0的状态。
单击【读取关节值】按钮，弹出打开对话框，选择关节值放置的位置，即可自己加载进具体的关节值。
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