ABBRobot中文教程.docx

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ABBRobot中文教程

基础部分

第一章机器人系统介绍7

第一节系统介绍7

1.1.1基本结构7

1.1.2ABB机器人规格及分类8

1.1.3机器人系统软件24

第二节机器人示教25

1.2.1操作面板25

第二章基本操作30

第一节机器人启动30

2.1.1机器人开机30

2.1.2自动生产32

第二节机器人坐标系37

2.2.1工具坐标系－TCP38

2.2.2工件坐标系－Wobj43

第三章指令基础47

第一节基本运动指令47

第二节输入输出信号51

第三节通信指令（人机对话）54

第四节程序流程基本指令55

第五节时钟指令57

第六节赋值指令58

第七节其他指令58

第四章输入输出59

第一节输入输出板60

4.1.1输入输出板分类60

4.1.2输入输出板连接64

4.1.3输入输出板地址66

第二节输入输出窗口68

第三节定义输入输出板71

第四节定义组合输入输出信号75

第五节定义输入输出信号80

第六节定义系统输入88

第七节定义系统输出93

第八节定义信号连接97

第九节输入输出板类型102

第五章文件管理106

第一节备份106

第二节载入111

第三节文件管理112

编程部分

第一章数据类型117

第一节数据构成类型117

第二节数据类型117

第三节数据命名119

第四节数据性质120

第五节数据范围121

第六节数据表达式123

第七节数据初始值124

第二章指令126

第一节运动控制指令126

2.1.1AccSet126

2.1.2VelSet127

2.1.3ConfJ128

2.1.4ConfL129

2.1.5SingArea130

2.1.6PathResol131

2.1.7SoftAct133

2.1.8SoftDeact134

第二节外轴激活指令135

2.2.1ActUnit135

2.2.2DeactUnit136

第三节计数指令137

2.3.1Add137

2.3.2Clear138

2.3.3Incr139

2.3.4Decr139

第四节输入输出指令140

2.4.1AliasIO140

2.4.2InverDO141

2.4.3IODisable142

2.4.4IOEnable144

2.4.5PulseDO146

2.4.6Reset147

2.4.7Set148

2.4.8SetAO148

2.4.9SetDO149

SetGO150

WaitDI151

WaitDO153

第五节程序运行停止指令156

2.5.1Break156

2.5.2Exit157

2.5.3Stop158

2.5.4ExitCycle159

第六节例行程序调用指令160

2.6.1ProcCall160

2.6.2CallByVar161

第七节计时指令164

2.7.1ClkReset164

2.7.2ClkStart165

2.7.3ClkStop166

第八节中断指令167

2.8.1CONNECT167

2.8.2IDelete168

2.8.3ISignalDI169

2.8.4ISignalDO172

2.8.5ISignalAI173

2.8.6ISignalAO176

2.8.7ISleep179

2.8.8IWatch180

2.8.9IDisable181

2.8.9IEnable182

ITimer183

第九节通信指令185

2.9.1TPErase185

2.9.2TPWrite185

2.9.3TPReadFK187

2.9.4TPReadNum188

2.9.5ErrWrite190

2.9.6TPShow191

第十节运动指令192

2.10.1MoveJ192

2.10.2MoveL193

2.10.3MoveC195

2.10.4MoveJDO197

2.10.5MoveLDO198

2.10.6MoveCDO199

2.10.7MoveJSync200

2.10.8MoveLSync202

2.10.9MoveCSync203

MoveAbsJ204

第十一节中断运动指令206

2.11.1StopMove206

2.11.2StartMove207

2.11.3StorePath208

2.11.4RestoPath209

第十二节程序流程指令210

2.12.1IF210

2.12.2TEST212

2.12.3GOTO213

2.12.4label215

2.12.5WHILE216

2.12.6FOR217

2.12.7WaitUntil218

2.12.8WaitTime221

2.12.9CompactIF222

第十三节故障处理指令222

2.13.1RETRY222

2.13.2TRYNEXT224

2.13.3RAISE225

2.13.4RETURN226

第十四节坐标转换指令228

2.14.1PDispOn228

2.14.2PDispOff230

2.14.3PDispSet231

2.14.4EOffsOn233

2.14.5EOffsOff234

2.14.6EOffsSet235

第十五节运动触发指令236

2.15.1TriggIO236

2.15.2TriggInt238

2.15.3TriggEquip240

2.15.4TriggJ242

2.15.5TriggL243

2.15.6TriggC244

硬件部分

第一章机器人系统246

第一节机器人控制系统246

1.1.1S4C系统机器人控制系统246

1.1.2伺服驱动系统247

1.1.3机器人电机249

1.1.4串口测量板251

1.1.5I/O252

第二节直流供电系统254

1.2.1机器人直流供电系统254

1.2.2机器人直流供电系统组成254

第三节机器人计算机系统258

1.3.1机器人计算机系统258

1.3.2PCI底板－DSQC501261

1.3.3主计算机板－DSQC500262

1.3.4I/O计算机板－DSQC522263

1.3.5轴计算机板－DSQC503265

1.3.7计算机系统外部连接267

1.3.8基础连接板－DSQC504268

1.3.9存储单元269

第四节机器人驱动系统270

第五节机器人冷却系统271

第六节S4Cplus机器人安全系统272

1.6.1安全链272

1.6.2S4C系统机器人安全面板274

第七节S4Cplus机器人监控系统279

1.7.1机器人监控系统279

1.7.2错误代码282

第八节S4Cplus机器人存储器284

第九节S4Cplus机器人系统启动289

1.9.1启动289

1.9.2机器人根文件291

1.9.2机器人根文件292

1.9.3机器人系统启动类型293

第二章S4Cplus机器人系统故障处理294

第一节故障处理294

第二节控制口296

2.2.1S4Cplus机器人计算机控制口296

2.2.2PC与机器人计算机控制口连接297

2.2.3机器人计算机控制口信息297

2.2.4控制口常用命令清单298

基础部分

第一章机器人系统介绍

第一节系统介绍

1.1.1基本结构

铭牌

机器手

●机械手是由六个转轴组成的空间六杆开链机构，理论上可以达到运动范围内的任意一点。

●每个转轴均可带有一个齿轮箱，机械手运动精度（综合）达到0.05mm至0.2mm。

●六个转轴均有AC伺服电机驱动，每个电机厚均有编码器与刹车。

●机械手带有串口测量板（SMB）。

●串口测量板带有六节可充电的镍铬电池，起保存数据的作用。

●机械手带有手动松闸按钮，维修时使用，非正常使用会造成设备或人员伤害。

●机械手带有平衡气缸或弹簧。

1.1.2ABB机器人规格及分类

机器人常规型号

S1IRB6

S2IRB60IRB90

S3IRB1500IRB2000IRB3000IRB6000

S4IRB1400IRB2400IRB4400IRB6400

S4CIRB1400IRB2400IRB4400IRB5400IRB6400

S4CplusIRB1400IRB2400IRB4400IRB5400IRB6600IRB7600

lIRB指ABB标准系列机器人。

l无论何种型号机器人，都表示机器人本体特性，适用于任何机器人控制系统。

机器人常规种类

1.IRB1400

最大工作半径：

1444MM

最大承载：

5KG

工作专项：

焊接，小范围搬运

●IRB2400

最大工作半径：

1550-1810MM

最大承载：

5-16KG

工作专项：

焊接，小范围搬运.涂敷，切割

IRB2400L

IRB2400FL

IRB2400/10

IRB2400F/10

IRB2400/16

IRB2400F/16

●IRB4400

最大工作半径：

1995-2745MM

最大承载：

10-60KG

工作专项：

焊接，搬运,涂敷，切割

IRB4400L/10

IRB4400L/30

IRB4400FL/30

IRB4400FS

IRB4400/45

IRB4400/60

●IRB6400

最大工作半径：

2250-3000MM

最大承载：

75-200KG

工作专项：

搬运

IRB6400（F）/2.4-120

IRB6400（F）/2.4-150

IRB6400（F）/2.4-200

IRB6400（F）/2.8-120

IRB6400（F）/3.0-75

IRB6400FHD

●IRB6400R

l最大承载：

120kg-200kg。

l最大工作半径：

2469mm-2999mm。

l常用于搬运与点焊。

lIRB6400改进机型。

l机器人类型：

IRB6400R/2.5-120

IRB6400R/2.5-150

IRB6400R/2.5-200

IRB6400R/2.8-150

IRB6400R/2.8-200

IRB6400R/3.0-100

●IRB6600/6650

最大工作半径：

2550mmm-3200mm;

最大承载：

125kg-225kg;

常用于搬运与点焊；

 IRB6600/2.55-175

IRB6600/2.8-175

IRB6600/2.55-225

IRB6650/2.75-200

IRB6650/3.2-125

●IRB7600

最大承载：

150kg-500kg。

最大工作半径：

2300mm-3500mm。

常用于搬运。

机器人类型：

IRB7600/3.5-150

IRB7600/2.55-400

IRB7600/2.3-500

●IRB140

最大工作半径：

810mm。

最大承载：

5kg。

常用于焊接与喷涂。

●IRB340

三轴或四轴机器人。

最大工作半径566mm。

最大承载1kg。

分拣专用机器人。

●IRB640

四轴机器人。

最大承载160kg。

最大工作半径2905mm。

堆垛专用机器人。

●IRB840（0）

龙门架机械手，工作范围很大。

最大承载：

12000kg。

常用于搬运。

●IRB940

垂直最大承载：

1300kg。

水平最大承载：

350kg。

铸造行业专用机器人。

●喷涂机器人

最大承载：

5kg-35kg。

最大工作半径：

2813mm。

机器人类型：

IRB5400

IRB540

IRB5300

IRB500

IRB5600

IRB580T10/F10Trolley

T20TrolleyT10/F20Trolley

IRB540IRB580IRB5400

IRB5300

IRB5600

1.1.3机器人系统软件

●机器人系统软件

1．BaseWareOS

2．BaseWareOptions

3．ProcessWare

●其他辅助软件

1．RobotStadio

2．QuickTeach

3．PickMaster

4．ShopFloorEditor

5．ProgramMaker

6．WebWare

7．RobView

BaseWareOS

●系统钥匙盘－Key盘

机器人操作软件解码盘，每台机器人一张。

每台机器人特有。

（其余系统盘可以通用）

●系统盘－Root盘（BaseWare）

机器人操作软件。

根据版本不同，每台机器人8－10张。

应用软件选项盘

根据机器人工作性质，每台机器人可以另外增加相应应用软件选项盘

Manipulate盘

每台机器人一张，含有电机标定值。

应用操作盘

每台机器人一张，含有初始的输入输出系统参数与测试程序。

第二节机器人示教

1.2.1操作面板

操作模式选择器（带钥匙）

自动模式：

正式生产，编辑程序功能被锁定。

手动限速模式：

<250mm/s

用于机器人编程测试。

手动限速模式：

用于机器人编程测试，V<250mm/s

手动全速模式:

只允许专业人员在测试程序时使用。

一般情况下，避免使用这

种运动模式。

电机上下电按钮（带显示灯）：

电机上电按钮（带显示灯）：

灯常亮，机器人已上电，待命状态。

灯闪烁（1Hz），机器人未上电。

灯急促闪烁（4Hz），机器人未同步。

机器人急停按钮

机器人运行时间计时器：

显示电机上电刹车释放的总时间

为机器人维修与保养提供数据。

示教器面板

P1,P2,P3为自定义键，功能可由程序员自定义。

每个键可以控制一个魔力输入信号或一个输出信号以及其端口。

操纵窗口

将机器人操作模式选择器置于手动限制模式

切换至操作窗口

运动单元

光标指向机器人本体，操纵杆操纵机器人本体运动。

光标指向机器人外轴，操纵杆操纵机器人外轴运动。

一台机器人最多可以控制六个外轴

运动模式－坐标运动

选择不同的坐标系，机器人移动方向将改变。

●直线运动

机器人工具姿势不变，机器人TCP沿坐标轴线性移动。

●姿态运动

机器人TCP位置不变，机器人工具沿坐标轴运动，改变姿态。

运动模式－单轴运动

机器人每个转轴单独转动。

机器人那外轴运动必须为单轴运动。

Group1一，二，三轴

Group2四，五，六轴

使能器

1.自动模式下，使能器无效。

2.手动模式下，使能器有三个位置。

●起始为‘0’，机器人电机不上电。

●中间为‘1’，机器人电机能上电。

●最终为‘0’，机器人电机不上电。

达到最终位置，必须回到起始状态才能再次使电机上电。

第二章基本操作

第一节机器人启动

2.1.1机器人开机

合上电源前，必须仔细检查，确认无人处于机器人周围的防护区内。

合上主电源开关

初始化界面

机器人热启动完成后，显示初始化界面

●机器人系统将自动检查机器人状态，如果没有发现故障，系统将在示教器上显示初始界面；如果发现故障，会在示教器上以错误信息格式进行报告，并在机器人的事件记录中进行记录。

●并不是所有错误信息都会使机器人无法运行，但任何错误信息都表示机器人存在问题，会影响正常使用或丧失部分功能。

●正常启动后，程序指针位置保持不变。

●正常启动后，全部数字输出都保持断电以前的值或者置为系统参数中所指定的值。

●正常启动后，程序可以立刻运行。

●机器人程序被正常运行后，机器人会慢慢地回到编程路径（有偏差），然后在程序的路径上继续。

●机器人将继续对中断作出反应。

●机器人在断电前激活的机械单元将在程序运行后自动被激活。

●弧焊和点焊过程自动被重置。

但是，如果程序正好执行到更改焊接数据的指令时，新数据将在接缝上过早被激活。

●全部文件读写和串行通道都被自动关闭。

●焊缝跟踪不能被重置。

●全部模拟输出都被置为0，软伺服设置被置为缺省值。

●如果在中断例行程序或错误处理程序正在执行时发生断电，程序路径不能被重置。

●如果在中央处理器（CPU）非常忙的时候发生断电，有可能由于系统无法正常关机而导致无法重新启动。

在这种情况下机器人系统将显示错误信息。

2.1.2自动生产

在自动状态下运行程序前，必须确认当前程序已经经过手动运行检验，当前程序运行指针处在允许启动的位置

1.将机器人操作模式选择器置于自动生产模式。

2.将钥匙置于自动模式，显示确认界面。

3.一般情况下，确认自动模式后，机器人自动进入自动生产窗口。

Production->View->1Info

自动生产窗口

载入运行程序

1.菜单键File->1LoadProgram->选择路径

2.修正运行速度

●修正速率范围为1％－100％。

●修正速率时，无需停机，即时更改。

3.更改运行模式

4.程序启动与停止

Start连续运行机器人，停止机器人运行后，可直接按Start启动机器人，此时属于Restart状态。

。

Stop停止机器人运行，属于软停止（SoftStop）。

5.菜单键－Edit

2StartfromBeginning将程序运行指针移至主程序第一行，程序Reset。

1Goto…输入程序行数，示教器相应指令，无法移动程序运行指针位置。

6.修正机器人运动位置

每次最大调整范围＋-10mm

第二节机器人坐标系

2.2.1工具坐标系－TCP

定义工具坐标系

●四点法－机器人TCP通过四种不同姿态同某定点相碰，得出四组解，通过计算得出当前TCP与机器人手腕中心点（tool0）相应位置，座标系方向与tool0一致。

●五点法－在四点法基础上，第五点与定点连线为座标系Z方向。

●六点法－在四点法基础上，第五点与定点连线为座标系X方向，第六点与定点连线为座标系Z方向。

●机器人工具座标系是由工具中心点TCP与座标方位组成。

●机器人联动运行时，TCP是必需的。

●机器人程序支持多个TCP，可以根据当前工作状态进行变换。

●机器人夹具被更换，重新定义TCP后，可以不更改程序，直接运行。

●可以通过工具座标系转换来定义机器人工作位置。

操作方法：

1.进入编程窗口

编程窗口键（->菜单键File->2New）

2.进入工具坐标系窗口

菜单键View->4DataTypes->tooldata

3.增加工具坐标系

功能键New->默认名tool10->回车键改名

4．定义工具重量

用回车见直接进入当前工具编辑窗口。

●Mass工具重量，kg。

●cog:

xyz工具重心位置，mm。

●aom:

ixiyiz工具X轴、Y轴、Z轴惯性矩，kgm2。

5．进入定义工具坐标系窗口

●菜单键Special－>1DefineCoord

6．选择定义工具坐标系方法

●用回车键进入选择窗口，推荐使用六点法。

7．定义工具坐标系

●用切换键将光标移下，使用功能键Modpos记录机器人相应位置，最后用OK键确认。

2.2.2工件坐标系－Wobj

定义工具坐标系

●三点法－点X1与点X2连线组成X轴，通过点Y1向X轴作的垂直线，为Y轴。

●机器人工件座标系是由工件原点与座标方位组成。

●机器人程序支持多个Wobj，可以根据当前工作状态进行变换。

●外部夹具被更换，重新定义Wobj后，可以不更改程序，直接运行。

●通过重新定义Wobj，可以简便的完成一个程序适合多台机器人。

●通过机器人寻找指令（Search）与Wobj联合使用，可以使机器人工作位置更柔性。

操作方法：

1.进入编程窗口

编程窗口键（->菜单键File->2New）

2.进入工件坐标系窗口

菜单键View->4DataTypes->Wobjdata

3.增加工件坐标系

功能键New->默认名wobj10->回车键改名

4.进入定义工件坐标系窗口

菜单键Special->1DefineCoord.

5.定义工件坐标系

用切换键将光标移下，使用功能键Modpos记录机器人相应位置，最后用Ok键确认。

第三章指令基础

第一节基本运动指令

1.MoveL/MoveJ

2.MoveC

参变量

光标指在当前指令时，按功能键OptArg。

●[\Conc]（switch）

协作运动。

机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。

●[ToPoint]（robtarget）

在采用新指令时，目标点自动生成*。

●[\V]（num）

定义速度mm/s。

●[\T]（num）

定义时间s，通过时间决定速度。

●[\Z]（num）

定义转弯区尺寸mm。

●[\Wobj]（wobjdata）

采用工件系座标系统。

如：

函数:

将光标移至目标点，按回车键，进入选择窗口，在功能键上选择Func，采用切换键选择所用函数Offs（）或RelTool（）。

MoveLOffs（P1，100，50，0），V100，……

●Offs（p1,100,50,0）代表一个距离p1点X轴偏差量为100mm，Y轴偏差量为50mm，Z轴偏差量为0的点。

●函数Offs（）座标方向与机器人World座标系一致。

MoveLRelTool（P1，100，50，0\Rx:

=30\Ry:

=-60\Rz:

=45）,v100,……

●RelTool（p1,100,50,0\Rx:

=30\Ry:

=-60\Rz:

=45）代表一个距离p1点X轴偏差量为100mm，Y轴偏差量为50mm，Z轴偏差量为0，X轴偏差角度为30度，Y轴偏差角度为－60度，Z轴偏差角度为45