ABBRobot中文教程.docx

1、ABBRobot中文教程基础部分第一章 机器人系统介绍 7第一节 系统介绍 71.1.1 基本结构 71.1.2 ABB机器人规格及分类 81.1.3 机器人系统软件 24第二节 机器人示教 251.2.1 操作面板 25第二章 基本操作 30第一节 机器人启动 302.1.1 机器人开机 302.1.2 自动生产 32第二节 机器人坐标系 372.2.1 工具坐标系TCP 382.2.2 工件坐标系Wobj 43第三章 指令基础 47第一节 基本运动指令 47第二节 输入输出信号 51第三节 通信指令（人机对话） 54第四节 程序流程基本指令 55第五节 时钟指令 57第六节 赋值指令 58

2、第七节 其他指令 58第四章 输入输出 59第一节 输入输出板 604.1.1 输入输出板分类 604.1.2 输入输出板连接 644.1.3 输入输出板地址 66第二节 输入输出窗口 68第三节 定义输入输出板 71第四节 定义组合输入输出信号 75第五节 定义输入输出信号 80第六节 定义系统输入 88第七节 定义系统输出 93第八节 定义信号连接 97第九节 输入输出板类型 102第五章 文件管理 106第一节 备份 106第二节 载入 111第三节 文件管理 112编程部分第一章 数据类型 117第一节 数据构成类型 117第二节 数据类型 117第三节 数据命名 119第四节 数据性

3、质 120第五节 数据范围 121第六节 数据表达式 123第七节 数据初始值 124第二章 指令 126第一节 运动控制指令 1262.1.1 AccSet 1262.1.2 VelSet 1272.1.3 ConfJ 1282.1.4 ConfL 1292.1.5 SingArea 1302.1.6 PathResol 1312.1.7 SoftAct 1332.1.8 SoftDeact 134第二节 外轴激活指令 1352.2.1 ActUnit 1352.2.2 DeactUnit 136第三节计数指令 1372.3.1 Add 1372.3.2 Clear 1382.3.3 Inc

4、r 1392.3.4 Decr 139第四节 输入输出指令 1402.4.1 AliasIO 1402.4.2 InverDO 1412.4.3 IODisable 1422.4.4 IOEnable 1442.4.5 PulseDO 1462.4.6 Reset 1472.4.7 Set 1482.4.8 SetAO 1482.4.9 SetDO 149 SetGO 150 WaitDI 151 WaitDO 153第五节 程序运行停止指令 1562.5.1 Break 1562.5.2 Exit 1572.5.3 Stop 1582.5.4 ExitCycle 159第六节 例行程序调用指

5、令 1602.6.1 ProcCall 1602.6.2 CallByVar 161第七节 计时指令 1642.7.1 ClkReset 1642.7.2 ClkStart 1652.7.3 ClkStop 166第八节 中断指令 1672.8.1 CONNECT 1672.8.2 IDelete 1682.8.3 ISignalDI 1692.8.4 ISignalDO 1722.8.5 ISignalAI 1732.8.6 ISignalAO 1762.8.7 ISleep 1792.8.8 IWatch 1802.8.9 IDisable 1812.8.9 IEnable 182 ITi

6、mer 183第九节 通信指令 1852.9.1 TPErase 1852.9.2 TPWrite 1852.9.3 TPReadFK 1872.9.4 TPReadNum 1882.9.5 ErrWrite 1902.9.6 TPShow 191第十节 运动指令 1922.10.1 MoveJ 1922.10.2 MoveL 1932.10.3 MoveC 1952.10.4 MoveJDO 1972.10.5 MoveLDO 1982.10.6 MoveCDO 1992.10.7 MoveJSync 2002.10.8 MoveLSync 2022.10.9 MoveCSync 203 M

7、oveAbsJ 204第十一节 中断运动指令 2062.11.1 StopMove 2062.11.2 StartMove 2072.11.3 StorePath 2082.11.4 RestoPath 209第十二节 程序流程指令 2102.12.1 IF 2102.12.2 TEST 2122.12.3 GOTO 2132.12.4 label 2152.12.5 WHILE 2162.12.6 FOR 2172.12.7 WaitUntil 2182.12.8 WaitTime 2212.12.9 Compact IF 222第十三节 故障处理指令 2222.13.1 RETRY 222

8、2.13.2 TRYNEXT 2242.13.3 RAISE 2252.13.4 RETURN 226第十四节 坐标转换指令 2282.14.1 PDispOn 2282.14.2 PDispOff 2302.14.3 PDispSet 2312.14.4 EOffsOn 2332.14.5 EOffsOff 2342.14.6 EOffsSet 235第十五节 运动触发指令 2362.15.1 TriggIO 2362.15.2 TriggInt 2382.15.3 TriggEquip 2402.15.4 TriggJ 2422.15.5 TriggL 2432.15.6 TriggC 2

9、44硬件部分第一章 机器人系统 246第一节 机器人控制系统 2461.1.1 S4C系统机器人控制系统 2461.1.2 伺服驱动系统 2471.1.3 机器人电机 2491.1.4 串口测量板 2511.1.5 I/O 252第二节 直 流 供 电 系 统 2541.2.1 机器人直流供电系统 2541.2.2 机器人直流供电系统组成 254第三节 机器人计算机系统 2581.3.1 机器人计算机系统 2581.3.2 PCI 底板DSQC501 2611.3.3 主计算机板DSQC500 2621.3.4 I/O计算机板DSQC522 2631.3.5 轴计算机板DSQC503 2651

10、.3.7 计算机系统外部连接 2671.3.8 基础连接板DSQC504 2681.3.9 存储单元 269第四节 机器人驱动系统 270第五节 机器人冷却系统 271第六节 S4Cplus机器人安全系统 2721.6.1 安全链 2721.6.2 S4C系统机器人安全面板 274第七节 S4Cplus机器人监控系统 2791.7.1 机器人监控系统 2791.7.2 错误代码 282第八节 S4Cplus 机器人存储器 284第九节 S4Cplus 机器人系统启动 2891.9.1 启动 2891.9.2 机器人根文件 2911.9.2 机器人根文件 2921.9.3 机器人系统启动类型 2

11、93第二章 S4Cplus机器人系统故障处理 294第一节 故障处理 294第二节 控制口 2962.2.1 S4Cplus 机器人计算机控制口 2962.2.2 PC 与机器人计算机控制口连接 2972.2.3 机器人计算机控制口信息 2972.2.4 控制口常用命令清单 298基础部分 第一章 机器人系统介绍第一节 系统介绍1.1.1 基本结构铭牌机器手机械手是由六个转轴组成的空间六杆开链机构，理论上可以达到运动范围内的任意一点。每个转轴均可带有一个齿轮箱，机械手运动精度（综合）达到0.05mm至0.2mm。六个转轴均有AC伺服电机驱动，每个电机厚均有编码器与刹车。机械手带有串口测量板（S

12、MB）。串口测量板带有六节可充电的镍铬电池，起保存数据的作用。机械手带有手动松闸按钮，维修时使用，非正常使用会造成设备或人员伤害。机械手带有平衡气缸或弹簧。1.1.2 ABB机器人规格及分类机器人常规型号S1 IRB6S2 IRB60 IRB90S3 IRB1500 IRB2000 IRB3000 IRB6000 S4 IRB1400 IRB2400 IRB4400 IRB6400 S4C IRB1400 IRB2400 IRB4400 IRB5400 IRB6400 S4Cplus IRB1400 IRB2400 IRB4400 IRB5400 IRB6600 IRB7600lIRB 指 A

13、BB 标准系列机器人。l无论何种型号机器人，都表示机器人本体特性，适用于任何机器人控制系统。机器人常规种类1. IRB1400最大工作半径：1444MM最大承载： 5KG工作专项： 焊接，小范围搬运IRB2400最大工作半径：1550-1810MM最大承载： 5-16KG工作专项： 焊接，小范围搬运.涂敷，切割IRB2400LIRB2400FLIRB2400/10IRB2400F/10IRB2400/16 IRB2400F/16 IRB4400最大工作半径：1995-2745MM最大承载： 10-60KG工作专项： 焊接，搬运,涂敷，切割IRB4400L/10IRB4400L/30IRB440

14、0FL/30IRB4400FSIRB4400/45IRB4400/60 IRB6400最大工作半径：2250-3000MM最大承载： 75-200KG工作专项： 搬运IRB6400(F)/2.4-120IRB6400(F)/2.4-150IRB6400(F)/2.4-200IRB6400(F)/2.8-120IRB6400(F)/3.0-75IRB6400FHD IRB6400Rl最大承载： 120kg-200kg。l最大工作半径： 2469mm-2999mm。l常用于搬运与点焊。lIRB6400 改进机型。l机器人类型：IRB 6400R/2.5-120 IRB 6400R/2.5-150

15、IRB 6400R/2.5-200 IRB 6400R/2.8-150 IRB 6400R/2.8-200 IRB 6400R/3.0-100IRB6600/6650最大工作半径：2550mmm-3200mm;最大承载： 125kg-225kg;常用于搬运与点焊；IRB6600/2.55-175IRB6600/2.8-175IRB6600/2.55-225IRB6650/2.75-200IRB6650/3.2-125IRB7600最大承载： 150kg-500kg。最大工作半径： 2300mm-3500mm。常用于搬运。机器人类型：IRB 7600/3.5-150IRB 7600/2.55-4

16、00IRB 7600/2.3-500IRB140最大工作半径： 810mm。最大承载： 5kg。常用于焊接与喷涂。 IRB340三轴或四轴机器人。最大工作半径 566mm。最大承载 1kg。分拣专用机器人。 IRB640四轴机器人。最大承载 160kg。最大工作半径 2905mm。堆垛专用机器人。IRB840(0)龙门架机械手，工作范围很大 。最大承载： 12000kg。常用于搬运。 IRB940垂直最大承载： 1300kg。水平最大承载： 350kg。铸造行业专用机器人。喷涂机器人最大承载： 5kg-35kg。最大工作半径： 2813mm。机器人类型：IRB 5400 IRB 540 IRB

17、 5300 IRB 500 IRB 5600 IRB 580 T10/F10 Trolley T20 Trolley T10/F20 Trolley IRB 540 IRB 580 IRB 5400IRB 5300IRB 56001.1.3 机器人系统软件机器人系统软件1BaseWare OS2BaseWare Options3ProcessWare其他辅助软件1RobotStadio2Quick Teach3PickMaster4Shop Floor Editor5ProgramMaker6WebWare7RobViewBaseWare OS系统钥匙盘Key盘机器人操作软件解码盘，每台机器人

18、一张。每台机器人特有。（其余系统盘可以通用）系统盘Root盘（BaseWare）机器人操作软件。根据版本不同，每台机器人810张。应用软件选项盘根据机器人工作性质，每台机器人可以另外增加相应应用软件选项盘Manipulate盘每台机器人一张，含有电机标定值。应用操作盘每台机器人一张，含有初始的输入输出系统参数与测试程序。第二节 机器人示教1.2.1 操作面板操作模式选择器 ( 带钥匙 )自动模式：正式生产，编辑程序功能被锁定。手动限速模式：250mm/s用于机器人编程测试。手动限速模式：用于机器人编程测试，V View - 1 Info自动生产窗口载入运行程序1.菜单键 File - 1 Lo

19、ad Program - 选择路径2.修正运行速度修正速率范围为1100。修正速率时，无需停机，即时更改。3.更改运行模式4.程序启动与停止Start 连续运行机器人，停止机器人运行后，可直接按 Start 启动机器人，此时属于 Restart 状态。Stop 停止机器人运行，属于软停止 ( Soft Stop )。5.菜单键Edit2 Start from Beginning 将程序运行指针移至主程序第一行，程序 Reset。1 Goto 输入程序行数，示教器相应指令，无法移动程序运行指针位置。6.修正机器人运动位置每次最大调整范围 -10mm第二节 机器人坐标系2.2.1 工具坐标系TCP

20、定义工具坐标系四点法机器人 TCP 通过四种不同姿态同某定点相碰，得出四组解，通过计算得出当前 TCP 与机器人手腕中心点 ( tool0 ) 相应位置，座标系方向与 tool0 一致。五点法在四点法基础上，第五点与定点连线为座标系 Z 方向。六点法在四点法基础上，第五点与定点连线为座标系X方向，第六点与定点连线为座标系 Z 方向。机器人工具座标系是由工具中心点 TCP 与座标方位组成。机器人联动运行时，TCP 是必需的。机器人程序支持多个 TCP，可以根据当前工作状态进行变换。机器人夹具被更换，重新定义 TCP 后，可以不更改程序，直接运行。可以通过工具座标系转换来定义机器人工作位置。操作方

21、法：1.进入编程窗口编程窗口键 ( - 菜单键 File - 2 New )2.进入工具坐标系窗口菜单键 View - 4 Data Types - tooldata3.增加工具坐标系功能键 New - 默认名 tool10 - 回车键改名4 定义工具重量用回车见直接进入当前工具编辑窗口。Mass 工具重量，kg。cog: x y z 工具重心位置，mm。aom: ix iy iz 工具 X 轴、Y 轴、 Z 轴惯性矩， kgm2。5进入定义工具坐标系窗口菜单键Special1Define Coord6选择定义工具坐标系方法用回车键进入选择窗口，推荐使用六点法。7定义工具坐标系用切换键将光标移

22、下，使用功能键Modpos记录机器人相应位置，最后用OK键确认。2.2.2 工件坐标系Wobj定义工具坐标系三点法点 X1 与 点 X2 连线组成 X 轴，通过点 Y1 向 X 轴作的垂直线，为 Y 轴。机器人工件座标系是由工件原点与座标方位组成。机器人程序支持多个 Wobj，可以根据当前工作状态进行变换。外部夹具被更换，重新定义 Wobj 后，可以不更改程序，直接运行。通过重新定义 Wobj，可以简便的完成一个程序适合多台机器人。通过机器人寻找指令 (Search) 与 Wobj 联合使用，可以使机器人工作位置更柔性。操作方法：1.进入编程窗口编程窗口键（ -菜单键File-2New）2.进

23、入工件坐标系窗口菜单键 View - 4 Data Types - Wobjdata3.增加工件坐标系功能键New-默认名wobj10-回车键改名4.进入定义工件坐标系窗口菜单键Special-1Define Coord.5.定义工件坐标系用切换键将光标移下，使用功能键Modpos记录机器人相应位置，最后用Ok键确认。第三章 指令基础第一节 基本运动指令1. MoveL/MoveJ2. MoveC参变量光标指在当前指令时，按功能键 OptArg。Conc ( switch ) 协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。ToPoint ( robtarget ) 在采用新指令时，目

24、标点自动生成 *。 V ( num ) 定义速度 mm/s。 T ( num ) 定义时间 s，通过时间决定速度。Z ( num ) 定义转弯区尺寸 mm。 Wobj ( wobjdata ) 采用工件系座标系统。 如：函数:将光标移至目标点，按回车键，进入选择窗口，在功能键上选择 Func，采用切换键选择所用函数 Offs() 或 RelTool() 。MoveL Offs（P1，100，50，0），V100，Offs(p1,100,50,0) 代表一个距离 p1 点 X 轴偏差量为 100mm，Y 轴偏差量为 50mm，Z 轴偏差量为 0 的点。函数 Offs() 座标方向与机器人 World 座标系一致。MoveL RelTool（P1，100，50，0Rx:=30Ry:=-60Rz:=45）,v100,RelTool(p1,100,50,0Rx:=30Ry:=-60 Rz:=45) 代表一个距离 p1 点 X 轴偏差量为100mm，Y 轴偏差量为 50mm，Z 轴偏差量为 0 ， X 轴偏差角度为 30 度，Y 轴偏差角度为60 度，Z 轴偏差角度为 45