FANUC机器人SERVOGUN点焊培训教材78页.docx

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FANUC机器人SERVOGUN点焊培训教材78页

第一章概述1

1.1机器人伺服枪功能的特点1

1.2基本规格1

1.3伺服焊枪的组成部分1

1.4控制方法2

第二章伺服枪的初始化设置3

2.1伺服枪轴初始化安装3

2.2设置坐标系8

2.2.1焊枪安装在机器人上的情形8

2.2.2焊枪固定在地面或工作台上的情形8

2.3伺服枪设置9

2.3.1焊枪零位设置（）9

2.3.2焊枪关闭方向设置10

2.3.3焊枪轴限位设置11

2.3.4焊枪自动调节13

2.3.5压力标定15

2.3.6工件厚度标定16

第三章焊接设置18

3.1点焊18

3.1.1点焊系统基本术语18

3.1.2点焊及其设定19

3.2伺服枪设定24

3.2.1伺服枪设定画面24

3.2.2伺服枪一般设定画面24

3.2.3焊枪行程极限的更改26

第四章手动操作28

4.1手动加压28

4.2手动行程30

4.3手动焊接32

4.4焊枪点动操作33

第五章编程35

5.1点焊指令35

5.1.1点焊指令格式35

5.1.2焊接顺序41

5.1.3示教位置42

5.2其他指令42

5.2.1加压动作指令42

5.2.2压力指令43

5.2.3焊枪零位调校指令44

第六章焊嘴磨损补偿45

6.1概述45

6.22步方式45

6.2.1准备工作45

6.2.2测量方法46

6.3单步方式48

6.4焊嘴磨损补偿功能的设定50

6.4.1焊嘴磨损检测设定50

6.4.2焊嘴磨损基准值设定52

6.5恢复步骤53

6.5.1恢复焊枪零位数据53

6.5.2焊嘴破损时的恢复54

6.6焊枪行程极限补偿55

附录报警代码57

第一章概述

1.1机器人伺服枪功能的特点

Ø全面支持伺服枪专用功能（手动操作、点焊自动路径生成、焊极磨损补偿等）；

Ø可以自动生成最适合于点焊的最佳路径；

Ø与气焊枪的操作类似，便于掌握。

1.2基本规格

压力设定范围

0.0～9999.9[]（N、、）（*1）

打点范围

0.000～9999.999[]（*1）

枪轴的运动速度范围

0～2000[]或0～100[%]（枪轴最大速度的比率）

控制轴的数量

能同时控制的轴的数量为：

6个机器人的轴＋3个附加轴＋1个枪轴（*2）

枪的种类

C型枪，X型枪，单枪（*2）

其他

同时支持空气枪和伺服枪

注意：

（*1）实际使用的数值随伺服枪主体部分的规格而定。

压力单位可以进行切换；

（*2）这个表格不适用于双枪。

1.3伺服焊枪的组成部分

1.4控制方法

采用多组控制方法，将机器人六轴和伺服枪轴放在单独的动作组分别控制，运行机器人和焊枪分别控制。

第二章伺服枪的初始化设置

2.1伺服枪轴初始化安装

主要设置伺服枪电机的参数：

如电机型号，齿轮转速比，最大速度等。

步骤：

1）进入界面

a）开机的同时按住【】和【】键，直到出现（画面2.1）方可松手：

（画面2.1）

b）用【数字键】输入3；选择“”，按【】确认，进入模式（画面2.2）；

（画面2.2）

2）添加伺服枪轴

a）按【】-【】显示界面（画面2.3）：

b）移动光标至第2项：

“”处，按【F4】，进入（画面2.4）：

c）在（画面2.4）中用【数字键】输入1，按【】键确认，进入（画面2.5）：

d）在（画面2.5）中用【数字键】输入7（即伺服枪轴为第7根轴），按【】键确认，进入（画面2.6）：

e）在（画面2.6）中用【数字键】输入2（添加伺服枪轴），按【】键确认，进入（画面2.7）：

f）在（画面2.7）中用【数字键】输入1（部分参数设定），按【】键确认，进入（画面2.8）：

g）根据所使用的伺服马达和附加轴伺服放大器的铭牌，在（画面2.8）中选择马达型号和电流规格，如选择3，通过【数字键】输入3，按【】键确认，进入（画面2.9）：

h）在（画面2.9）中通过【数字键】输入伺服枪所用伺服放大器的号码：

（机器人本身的6轴伺服放大器为#1，跟其相连接的附加轴伺服放大器为#2，如此类推。

）

如：

输入2，按【】键确认，进入（画面2.10）：

i）在（画面2.10）中通过【数字键】输入伺服枪轴的抱闸单元号码（此号码表示了伺服枪的马达抱闸线连接位置：

无抱闸输入0；与6轴伺服放大器相连选1；若用单独的抱闸单元-连接至抱闸单元中的C口选2；D口选3）如输入1，按【】键确认，进入（画面2.11）：

j）伺服枪超时设定：

——在一定时间内轴没有移动的情况下，电机的抱闸自动启用，赋予动作指令时，解除抱闸，大约需要250

在需要时刻支撑负载而电机有可能发热的情况下，应设为有效。

——希望尽量缩短循环时间的情况下，设置为无效。

如：

在（画面2.11）中输入2，按【】键进入（画面2.12）：

k）在（画面2.12）中输入4，按【】键退出此界面，伺服枪初始化完成。

（若设置错误了，可选择1进行修改）。

3）装置类型的设定

a）按【】-【0】-【4】-【】，进入（画面2.13）：

b）检查（画面2.13）中第2项处是否是【】，若不是请把光标移到此处，按【F4】，选择【】。

4）冷启动

完成以上步骤后，机器需要冷启动，步骤如下：

按【】-【1（）】-【】退出到一般界面即可。

2.2设置坐标系

2.2.1焊枪安装在机器人上的情形

点焊指令将基于这里所设定的工具（）坐标系。

步骤：

1）将固定极的前端作为坐标系的原点（如图2.1：

a）；

2）使固定极的关闭方向（纵向）与坐标系X、Y、Z的其中一个方向平行（如图2.1：

b）。

2.2.2焊枪固定在地面或工作台上的情形

点焊指令基于这里所设定的用户（）坐标系。

步骤：

使固定极的关闭方向（纵向）与坐标系X、Y、Z的其中一个方向平行（如图2.2：

b）。

2.3伺服枪设置

2.3.1焊枪零位设置（）

步骤：

1）按【】-【0】-【6】-【F1】-【】进入（画面2.14）：

2）按【】+【】键，出现（画面2.15）的对话框，将当前的运动组（）号码改为2，然后将当前示教坐标系设置为（关节）坐标：

3）然后按【】+【】或【】键，将焊枪关闭至动极和固定极之间一张纸厚度的距离。

4）按【F4】出现（画面2.16），再按【F4】，即可。

2.3.2焊枪关闭方向设置

步骤：

1）按【】-【1】-【F1】-【】出现（画面2.17）：

2）在（画面2.17）上选择“1”，按【】进入（画面2.18）：

3）按住【】+【】看伺服枪轴是关闭还是打开：

若关闭，则将光标放在（画面2.18）中的第2项处，然后按【F5】；若打开，则按【F4】，如（画面2.19）：

4）按F3退出到（画面2.20）：

2.3.3焊枪轴限位设置

步骤：

1）在（画面2.20）中选择“2,”，按【】进入（画面2.21）：

2）在（画面2.21）中选择【】，按【】进入（画面2.22）；再选【】，按【】，进入（画面2.23）：

3）按【】+【】或【】将伺服枪关闭，然后在（画面2.23）中，按【F4】；

4）将光标移动至（画面2.23）中的第2项上，用【数字键】输入焊枪的转速比（如10.5）；在第3项中输入开枪的极限距离（如110）；在第4项中输入关枪的极限距离（如20）。

（见画面2.24）

注意：

以上数据由伺服枪厂商提供。

5）在（画面2.24）中按【F3】，退出到（画面2.20），且第2项的状态由的状态由“”变为“”。

2.3.4焊枪自动调节

步骤：

1）先将模式开关打到T2100%，在（画面2.20）中选择“3”（如画面2.25），按【】+【F3】，进入（画面2.26）：

2）在（画面2.26）中选择【】，按【】进入（画面2.27）：

3）选择【】，按【】键，进入（画面2.28）：

4）继续按住【】和【】按钮，机器人将进行焊枪参数的自动调整。

5）自动调整完成后，（画面2.28）中的“3.”状态由“”变为“”。

重启机器人，设置生效。

2.3.5压力标定

步骤：

1）按【】-【】-【F1】-【】，进入（画面2.29）：

2）将光标移动至“2”项后面的<**>上，按【】键进入（画面2.30）：

3）在（画面2.30）中，将光标移动至“：

<**>”上，按【】键；按【F4】；再按【F4】，进入（画面2.31）：

4）在（画面2.31）中，输入加压时间（如2s）、压力计厚度（如13）、焊极打开距离（如20）。

5）在（画面2.31）的“（%）”、“（）”两项中输入扭矩和加压速度，按【】+【F3】，加压完毕，从压力计上读取测得的压力值，输入到相应的（）项上。

最多可取10个点的压力值，最少可取2个。

6）完成后将光标移动至“1：

”项，按【F4】完成压力的标定。

再按【F2】退出到（画面2.30）。

2.3.6工件厚度标定

注意：

工件厚度的标定必须在完成压力标定后才能做！

步骤：

1）按【】-【1】-【F1】-【】，进入（画面2.32）：

将光标移动到第4项上，将模式开关置于T2100%，按住【】，再按【】+【F3】进行厚度标定。

2）出现（画面2.33）时选【】，按【】。

3）出现（画面2.34），选【】，按【】。

4）工件厚度标定成功时，第4项的状态由变为为如（画面2.35）：

第三章焊接设置

3.1点焊

点焊是指点焊时机器人的输入输出信号，在程序执行时通过这些信号来控制焊机。

点焊用于焊接顺序。

3.1.1点焊系统基本术语

a）焊枪、焊机

✧焊枪根据焊机发出的指令进行焊接；

✧1台焊机可以控制1把或多把焊枪；

✧1个作业单元中可以使用1把或多把焊枪。

b）装置

指安装焊枪的机器人或台座。

✧1台装置上最多可以安装2把焊枪；

✧同一个装置的两把焊枪可同时焊接；

✧，最多可以使用5台装置；

✧多台装置不能同时进行焊接。

（图3.1）

3.1.2点焊及其设定

3.1.2.1单元接口信号

单元接口信号主要用于机器人与单元控制器（如）之间的通信。

注意：

机器人和单元控制器之间的通信有时会使用宏指令。

宏内的信号，必须与这里所指定的信号相同。

3.1.2.2单元接口输入信号

步骤：

1.按【】-【】-【F1】-【】进入单元设置界面（画面3.1）：

注：

关于这些信号的详细说明见（表3.1）。

2.按【F2】可对这些信号进行分配，如（画面3.2）：

按【F3】可对指定下一个信号。

按【】可返回（画面3.1）。

表3.1

输入信号

宏指令名

说明

（焊接有效/无效）

——

：

焊接有效，必须设定为加压有效；

：

焊接无效。

（加压有效/无效）

——

：

有效；

：

无效。

（冷却机复位）

——

：

对所有装置/焊枪执行（冷却机复位）指令

（自返回原点位置）

：

机器人从位置（宏中指定的位置）后退到原点位置（程序的开头位置）。

当接受到本信号时，执行中的其他程序被强制结束，机器人后退到原点位置而等待下一个程序启动指令。

注：

1、只可以在主程序内使用，在子程序内使用时，本功能不起任何作用；

2、不可在主程序内使用多个。

（试验方式）

——

在使用试验方式的情况下分配该信号。

在下列条件下，机器人被设定为试验方式