FANUC机器人SERVOGUN点焊培训教材78页.docx

1、FANUC机器人SERVOGUN点焊培训教材78页第一章 概述 11.1 机器人伺服枪功能的特点 11.2 基本规格 11.3 伺服焊枪的组成部分 11.4 控制方法 2第二章 伺服枪的初始化设置 32.1 伺服枪轴初始化安装 32.2 设置坐标系 82.2.1 焊枪安装在机器人上的情形 82.2.2 焊枪固定在地面或工作台上的情形 82.3 伺服枪设置 92.3.1 焊枪零位设置（ ） 92.3.2 焊枪关闭方向设置 102.3.3 焊枪轴限位设置 112.3.4 焊枪自动调节 132.3.5 压力标定 152.3.6 工件厚度标定 16第三章 焊接设置 183.1 点焊 183.1.1 点

2、焊系统基本术语 183.1.2 点焊及其设定 193.2 伺服枪设定 243.2.1 伺服枪设定画面 243.2.2 伺服枪一般设定画面 243.2.3 焊枪行程极限的更改 26第四章 手动操作 284.1 手动加压 284.2 手动行程 304.3 手动焊接 324.4 焊枪点动操作 33第五章 编程 355.1 点焊指令 355.1.1 点焊指令格式 355.1.2 焊接顺序 415.1.3 示教位置 425.2 其他指令 425.2.1 加压动作指令 425.2.2 压力指令 435.2.3 焊枪零位调校指令 44第六章 焊嘴磨损补偿 456.1 概述 456.2 2步方式 456.2.

3、1 准备工作 456.2.2 测量方法 466.3 单步方式 486.4 焊嘴磨损补偿功能的设定 506.4.1 焊嘴磨损检测设定 506.4.2 焊嘴磨损基准值设定 526.5 恢复步骤 536.5.1 恢复焊枪零位数据 536.5.2 焊嘴破损时的恢复 546.6 焊枪行程极限补偿 55附录 报警代码 57第一章 概述1.1机器人伺服枪功能的特点全面支持伺服枪专用功能（手动操作、点焊自动路径生成、焊极磨损补偿等）；可以自动生成最适合于点焊的最佳路径；与气焊枪的操作类似，便于掌握。1.2基本规格压力设定范围0.09999.9 （N、） (*1)打点范围0.0009999.999 (*1)枪轴

4、的运动速度范围02000 或 0100% (枪轴最大速度的比率)控制轴的数量能同时控制的轴的数量为：6个机器人的轴3个附加轴1个枪轴 (*2)枪的种类C型枪，X型枪，单枪 (*2)其他同时支持空气枪和伺服枪注意： （*1）实际使用的数值随伺服枪主体部分的规格而定。压力单位可以进行切换； （*2）这个表格不适用于双枪。1.3 伺服焊枪的组成部分1.4 控制方法采用多组控制方法，将机器人六轴和伺服枪轴放在单独的动作组分别控制，运行机器人和焊枪分别控制。第二章 伺服枪的初始化设置2.1 伺服枪轴初始化安装主要设置伺服枪电机的参数：如电机型号，齿轮转速比，最大速度等。步骤：1)进入 界面a)开机的同时

5、按住【】和【】键，直到出现（画面2.1）方可松手： （画面2.1）b)用【数字键】输入3；选择“ ”，按【】 确认，进入 模式（画面2.2）； （画面2.2）2)添加伺服枪轴a）按【】-【】显示 界面（画面2.3）：b） 移动光标至第2项：“ ”处，按【F4 】，进入（画面2.4）：c）在（画面2.4）中用【数字键】输入1，按【】键确认，进入（画面2.5）：d）在（画面2.5）中用【数字键】输入7（即伺服枪轴为第7根轴）， 按【】键确认，进入（画面2.6）：e）在（画面2.6）中用【数字键】输入2（添加伺服枪轴），按【】键确认，进入（画面2.7）：f）在（画面2.7）中用【数字键】输入1（部分

6、参数设定），按【】键确认，进入（画面2.8）：g）根据所使用的伺服马达和附加轴伺服放大器的铭牌，在（画面2.8）中选择马达型号和电流规格，如选择3，通过【数字键】输入3，按【】键确认，进入（画面2.9）：h）在（画面2.9）中通过【数字键】输入伺服枪所用伺服放大器的号码：（机器人本身的6轴伺服放大器为#1，跟其相连接的附加轴伺服放大器为#2，如此类推。）如：输入2，按【】键确认，进入（画面2.10）：i）在（画面2.10）中通过【数字键】输入伺服枪轴的抱闸单元号码（此号码表示了伺服枪的马达抱闸线连接位置：无抱闸输入0；与6轴伺服放大器相连选1；若用单独的抱闸单元-连接至抱闸单元中的C口选2；D

7、口选3）如输入1，按【】键确认，进入（画面2.11）：j）伺服枪超时设定： 在一定时间内轴没有移动的情况下，电机的抱闸自动启用，赋予动作指令时，解除抱闸，大约需要250 在需要时刻支撑负载而电机有可能发热的情况下，应设为有效。 希望尽量缩短循环时间的情况下，设置为无效。如：在（画面2.11）中输入2，按【】键进入（画面2.12）：k）在（画面2.12）中输入4，按【】键退出此界面，伺服枪初始化完成。（若设置错误了，可选择1进行修改）。3)装置类型的设定a)按【】-【0 】-【4 】-【】，进入（画面2.13）：b)检查（画面2.13）中第2项 处是否是【 】，若不是请把光标移到此处，按【F4

8、】，选择【 】。4)冷启动完成以上步骤后，机器需要冷启动，步骤如下： 按【】-【1 ()】-【】退出到一般界面即可。2.2 设置坐标系2.2.1 焊枪安装在机器人上的情形点焊指令将基于这里所设定的工具（）坐标系。步骤：1)将固定极的前端作为坐标系的原点（如图2.1：a）；2)使固定极的关闭方向（纵向）与坐标系X、Y、Z的其中一个方向平行（如图2.1：b）。2.2.2 焊枪固定在地面或工作台上的情形点焊指令基于这里所设定的用户（）坐标系。步骤：使固定极的关闭方向（纵向）与坐标系X、Y、Z的其中一个方向平行（如图2.2：b）。2.3 伺服枪设置2.3.1 焊枪零位设置（ ）步骤：1)按【】-【0

9、】-【6 】-【F1 】-【 】进入（画面2.14）：2)按【】+【】键，出现（画面2.15）的对话框，将当前的运动组（）号码改为2，然后将当前示教坐标系设置为（关节）坐标：3)然后按【】+【】或【】键，将焊枪关闭至动极和固定极之间一张纸厚度的距离。4)按【F4 】出现（画面2.16），再按【F4 】，即可。2.3.2 焊枪关闭方向设置步骤：1)按【】-【1 】-【F1 】-【 】 出现（画面2.17）：2)在（画面2.17）上选择“1 ”，按【】进入（画面2.18）：3)按住【】+【】看伺服枪轴是关闭还是打开：若关闭，则将光标放在（画面2.18）中的第2项处，然后按【F5 】；若打开，则按【

10、F4 】，如（画面2.19）：4)按F3 退出到（画面2.20）：2.3.3 焊枪轴限位设置步骤：1)在（画面2.20）中选择“2 , ”，按【】进入（画面2.21）：2)在（画面2.21）中选择【】，按【】进入（画面2.22）；再选【】，按【】，进入（画面2.23）：3)按【】+【】或【】将伺服枪关闭，然后在（画面2.23）中，按【F4 】；4)将光标移动至（画面2.23）中的第2项上，用【数字键】输入焊枪的转速比（如10.5）；在第3项中输入开枪的极限距离（如110）；在第4项中输入关枪的极限距离（如20）。（见画面2.24）注意：以上数据由伺服枪厂商提供。5)在（画面2.24）中按【F3

11、 】，退出到（画面2.20），且第2项的状态由的状态由“”变为“”。2.3.4 焊枪自动调节步骤：1)先将模式开关打到T2 100%，在（画面2.20）中选择“3 ”（如画面2.25），按【】+【F3 】，进入（画面2.26）：2)在（画面2.26）中选择【】，按【】进入（画面2.27）：3)选择【】，按【】键，进入（画面2.28）：4)继续按住【】和【】按钮，机器人将进行焊枪参数的自动调整。5)自动调整完成后，（画面2.28）中的“3. ”状态由“”变为“”。重启机器人，设置生效。2.3.5 压力标定步骤：1)按【】-【】-【F1 】-【 】，进入（画面2.29）：2)将光标移动至“2 ”

12、项后面的 上，按【】键进入（画面2.30）：3)在（画面2.30）中，将光标移动至“ ：”上，按 【】键；按【F4 】；再按【F4 】，进入（画面2.31）：4)在（画面2.31）中，输入加压时间（如2s）、压力计厚度（如13）、焊极打开距离（如20）。5)在（画面2.31）的“(%)”、“()”两项中输入扭矩和加压速度，按【】+【F3 】，加压完毕，从压力计上读取测得的压力值，输入到相应的()项上。最多可取10个点的压力值，最少可取2个。6)完成后将光标移动至“1 ：”项，按【F4 】完成压力的标定。再按【F2 】退出到（画面2.30）。2.3.6 工件厚度标定注意：工件厚度的标定必须在完成

13、压力标定后才能做！步骤：1)按【】-【1 】-【F1 】-【 】，进入（画面2.32）：将光标移动到第4项上，将模式开关置于T2 100%，按住【】，再按【】+【F3 】进行厚度标定。2)出现（画面2.33）时 选【】，按【】。3)出现（画面2.34），选【】，按【】。4)工件厚度标定成功时，第4项的状态由变为为如（画面2.35）：第三章 焊接设置3.1 点焊点焊是指点焊时机器人的输入输出信号，在程序执行时通过这些信号来控制焊机。点焊用于焊接顺序。3.1.1 点焊系统基本术语a)焊枪、焊机焊枪根据焊机发出的指令进行焊接；1台焊机可以控制1把或多把焊枪；1个作业单元中可以使用1把或多把焊枪。b)

14、装置指安装焊枪的机器人或台座。1台装置上最多可以安装2把焊枪；同一个装置的两把焊枪可同时焊接； ，最多可以使用5台装置；多台装置不能同时进行焊接。（图3.1）3.1.2 点焊及其设定3.1.2.1 单元接口信号单元接口信号主要用于机器人与单元控制器（如）之间的通信。注意：机器人和单元控制器之间的通信有时会使用宏指令。宏内的信号，必须与这里所指定的信号相同。3.1.2.2 单元接口输入信号步骤：1.按【】-【】-【F1 】-【 】进入单元设置界面（画面 3.1）： 注：关于这些信号的详细说明见（表3.1）。2.按【F2 】可对这些信号进行分配，如（画面3.2）：按【F3 】可对指定下一个信号。按【】可返回（画面3.1）。表3.1输入信号宏指令名说明（焊接有效/无效）：焊接有效，必须设定为加压有效；：焊接无效。（加压有效/无效）：有效；：无效。 （冷却机复位）：对所有装置/焊枪执行 （冷却机复位）指令 （自返回原点位置） ：机器人从位置（ 宏中指定的位置）后退到原点位置（程序的开头位置）。当接受到本信号时，执行中的其他程序被强制结束，机器人后退到原点位置而等待下一个程序启动指令。注：1、 只可以在主程序内使用，在子程序内使用时，本功能不起任何作用；2、不可在主程序内使用多个 。 （试验方式）在使用试验方式的情况下分配该信号。在下列条件下，机器人被设定为试验方式