《机器人培训课件》桁架机器人培训教材.docx

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目录1.手动...................................................................................................................................31.1概述............................................................................................................................31.2轴的移动....................................................................................................................31.3吸盘和夹具的控制....................................................................................................31.4模型图............................................................................................................................32.示教...................................................................................................................................42.1概述............................................................................................................................42.2添加并编写动作生成代码........................................................................................42.2.1手动添加动作流程............................................................................................42.2.2选择标准动作....................................................................................................62.2.3动作的修改、删除与插入................................................................................72.2.4特殊动作的说明................................................................................................72.3加载g代码后,修改坐标值以及速度的说明...........................................................83.自动运转...........................................................................................................................83.1概述............................................................................................................................83.2加载g代码................................................................................................................83.3界面信息....................................................................................................................94.参数管理...........................................................................................................................94.1概述............................................................................................................................94.2查看参数....................................................................................................................94.3修改参数....................................................................................................................94.4加载默认参数............................................................................................................95.Io信号.............................................................................................................................105.1概述..........................................................................................................................105.2信号状态的说明......................................................................................................106.生产管理.........................................................................................................................106.1概述..........................................................................................................................106.2添加删除操作人员..................................................................................................106.2.1添加操作人员.......................................................................................................106.2.2删除操作人员.......................................................................................................116.3修改密码（清空已生产数量密码）...........................................................................116.4删除程序..................................................................................................................116.5网络设置..................................................................................................................127.状态栏.............................................................................................................................12附录.........................................................................................................................................121.手动图11.1概述.通过点动模式控制机械手运转,此界面分为2部分,上半部分控制轴的运转,下半部分控制吸盘与夹具.1.2轴的移动.点击点动模式按钮选择点动模式点击+或-调整修调值的大小（修调值为零时，机械手各轴将无法运行）点击A+/A-等按钮会使相应的轴移动,当长按A+/A-等按钮时,轴会一直移动（当轴移动时,界面上显示的坐标也会随之改变）1.3吸盘和夹具的控制点击90度吸盘执行摆90度点击零度吸盘执行摆0度点击放则吸盘执行放（如果显示吸则吸盘执行吸）点击主夹则执行主臂夹紧（如果显示主松则执行主臂松开）点击副夹则执行主臂夹紧（如果显示副松则执行副臂松开）1.4模型图点击图标则会出现机械手模型图2.示教图22.1概述.通过编写的动作,生成g代码,此段分为三部分,添加并编写动作、手动调整位置、记录位置（坐标值的单位为mm,速度的单位为mm/min）2.2添加并编写动作生成代码2.2.1手动添加动作流程a）点击添加动作会出现如图3界面:

图3b）选择你想要添加的动作,并点击确定.c）在编写好动作后,可以点击图4处,弹出如图5对话框,输入相应的值图4图5d）或者在编写好动作后点击记录位置按钮,会出现如图6界面（点击返回按钮会返回到示教界面点击返回按钮会返回到示教界面）,手动把机械手移动到你想要的位置,然后点击记录位置按钮会出如现图7界面,点击你想记录的那个动作即可（一次只能记录一个动作一次只能记录一个动作）.只有各个轴的运行坐标（W单独行走，UV轴同时行走等）需要记录，其余如摆0度，摆90度这种含有M代码的动作无需记录图6图7e）在编写完动作以及填入坐标值和速度后,可点击生成代码按钮（生成如图8界面,输入代码名称）生成代码.图82.2.2选择标准动作a）软件内置4个标准动作可供用户选择,点击标准动作,会出现如图9界面:

图9b）编写好动作后可按照2.2.1的步骤c开始操作.建议用户根据标准动作内的动作顺序进行编程。

2.2.3动作的修改、删除与插入在编写动作的过程中,点击动作会出现如图10界面,点击修改可修改当前动作,点击删除可删除当前的动作,点击插入可在所选动作上方插入一个新的动作.图102.2.4特殊动作的说明a）当动作选择延时或时内部延时29会弹出如图11界面,输入你想要延时的时间（s）b）建议用户编程时，可在真空吸（夹）下方添加一个延时动作，以减少机械手吸（夹）不到产品的情况发生。

图11c）当选择动作为堆叠时会弹出如图12界面,输入堆叠的参数（装箱顺序只能填写装箱顺序只能填写123并且不能重复,在生成g代码时,会判断堆叠行走时是否会超出限位会判断堆叠行走时是否会超出限位）.图122.3加载g代码后,修改坐标值以及速度的说明在加载g代码后,如果系统处于自动运转的停止状态或手动状态,在修改坐标值后需要重新加载一次g代码,修改的坐标值才会生效.如果系统处于自动运转的非停止状态,在修改坐标值后会在g代码的下一个循环中生效.3.自动运转图133.1概述用户可通过编写好的g代码,在选择g代码并启动后,机械手会根据g代码的内容进行相应的动作3.2加载g代码.选择自动运转模式后.点击加载代码,会弹出当前所有的g代码程序（如图14）,选择你想运行的那个程序后,点击启动,机械手则会开始自动运转.图14点击暂停后机械手会暂停运行,再次点击启动,机械手会继续运行.点击停止后,再点击重新运行,然后点击启动,机械手会重新运行.点击+/-可修改当前的修调值大小.3.3界面信息界面上显示出当前各个轴的坐标值,速度值以及误差值,还显示出取料时间,合成速度以及报警信息和当前运行的g代码名称4.参数管理图154.1概述该界面用于显示以及修改ipc上的参数.4.2查看参数查看参数可以选择查看全部参数以及查看默认参数,选择你所想要查看的参数,输入密码后可进入查看.4.3修改参数在查看参数时,点击你所想要修改的参数,会弹出如图16界面,输入参数值,点击确定即可.图164.4加载参数点击加载参数后,系统会同步上下位机参数.5.IO信号图175.1概述该界面显示部分输入与输出的信号5.2信号状态的说明当信号前的图标为灰色时,则表示当前位置无信号,当信号前的图标为绿色时,则表示当前位置有信号.6.生产管理图186.1概述该界面主要显示生产相关的一些信息,模具编号、名称以及操作人员需求量和生产数量,以及当前连接的网络状态,报警历史和操作记录6.2添加删除操作人员6.2.1添加操作人员点击右边的添加人员会弹出如图19界面,输入工号和姓名,点击确认即可图196.2.2删除操作人员选中你想要删除的操作人员,点击删除人员,弹出对话框,点击确认即可6.3修改密码（清空已生产数量密码）点击修改密码后弹出如图20界面,输入原始密码以及新密码点击确认即可.图206.4删除程序点击删除程序按钮后,会弹出如图21界面,选中你想要删除的程序,点击确认即可.图216.5网络设置点击网络设置按钮后,会弹出如图22界面,设置完网络后,点击返回到软件界面.图226.6报警历史和操作记录.点击相应的按钮可以查看当前的报警历史以及操作记录（包含自动运转,手动,修改参数等修改参数等）.7.状态栏7.1状态栏显示有报警和网络的状态,cpu可使用内存和sdcard内存以及软件已运行时长,点击可控制软件是否支持180度旋转.7.2当有报警时,软件右下角会出现黄色感叹号小悬浮框,悬浮框可拖动,当点击悬浮框时会出现对话框显示当前的报警信息,点击关闭按钮则关闭对话框.附录网络ip设置步骤1:

进入设置,选择更多,点击以太网:

步骤2:

勾选使用以太网选项,然后点击静态ip设置步骤3:

逐一设置ip地址,默认网关,子网掩码,域名1,域名2,设置完后点击右上角保存.伺服驱动参数设置PA-34：

设为2003（使用扩展参数）；PA-0：

设为800（位置比例增益）；PA-2：

（W、U、V轴设为650，A、B轴设为350）；PA-3：

设为380（速度积分时间常数）；PA-4：

设为0（速度积分滤波因子）；PA-17:

设为3500（最高速度限制）；PA-23：

设为0（位置控制）；PA-24：

设为（W轴电机为3极对，U、V、A、B轴为4极对）；PA-25：

J29设为7（TAMAGAWA），；PA-26：

J29设为0（绝对式偏移量）；PA-27：

设为500（电流比例增益）；PB-42：

设为630（额定电流，W轴为960）；PB-43：

：

，（额定转速，W、、U、、V轴设为3000，，A、、B轴设为3500）；STA-0：

设为1（NCUC总线通信）；STA-6：

设为0（外部使能）；PA-34：

设为1230（保存参数）；其他恢复默认。

系统参数设置NC参数000002PLC2周期执行语句数：

400；机床用户参数010017机床用户参数：

0x1f；010333用户参数【33】：

设为65536（2的的16次方）；010334用户参数【34】：

设为100000；010335用户参数【35】：

设为1000（实际设为主副臂位于零点时的距离）；（实际设为主副臂位于零点时的距离）；010336用户参数【36】：

设为100（允许的主副臂安全距离）；010337用户参数【37】：

设为-300（主臂安全高度）；010338用户参数【38】：

设为-300（副臂安全高度）；010339用户参数【39】：

设为900（W轴在注塑机正方向范围内）；010340用户参数【40】：

设为-900（W轴在注塑机负方向范围内）；010341用户参数【41】：

设为2198（W轴正极限）；010351用户参数【51】：

设为2019（内部延时二时间设定）；010352用户参数【52】：

设为600或-300；（模内安全范围的正向位置）；010353用户参数【53】：

设为300或-600；（模内安全范围的负向位置）；010354用户参数【54】：

设为60（等待开模信号时间）；通道参数040001X坐标轴轴号：

设为0；040002Y坐标轴轴号：

设为1；040003Z坐标轴轴号：

设为2；040004A坐标轴轴号：

设为3；040005B坐标轴轴号：

设为4；坐标轴参数坐标轴0100000显示轴名：

W；100001轴类型：

设为1；100004电子齿轮比分子：

设为176000；100005电子齿轮比分母：

设为917504；100006正软极限坐标：

设为2100；100007负软极限坐标：

设为-5；100010回参考点模式：

设为0；100012编码器反馈偏置量：

0；100032慢速点动速度：

10000；100033快速点动速度：

20190；100034最大快移速度：

70000；100035最大加工速度：

60000；100036快移加减速时间常数：

8；100038加工加减速时间常数：

8；100060定位允差：

设为0；100061最大跟踪误差：

设为50;100067轴每转脉冲数：

设为917504；坐标轴1101000显示轴名：

U；101001轴类型：

设为1；101004电子齿轮比分子：

设为144000；101005电子齿轮比分母：

设为917504；101006正软极限坐标：

设为900；101007负软极限坐标：

设为-5；101010回参考点模式：

设为0；101012编码器反馈偏置量：

0；101032慢速点动速度：

20190；101033快速点动速度：

40000；101034最大快移速度：

60000；101035最大加工速度：

60000；101036快移加减速时间常数：

4；101038加工加减速时间常数：

4；101060定位允差：

设为0；101061最大跟踪误差：

设为50;101067轴每转脉冲数：

设为917504；坐标轴2102019显示轴名：

V；102019轴类型：

设为1；102004电子齿轮比分子：

设为144000；102005电子齿轮比分母：

设为917504；102006正软极限坐标：

设为400；102007负软极限坐标：

设为-5；102010回参考点模式：

设为0；102019编码器反馈偏置量：

0；102032慢速点动速度：

20190；102033快速点动速度：

40000；102034最大快移速度：

60000；102035最大加工速度：

60000；102036快移加减速时间常数：

4；102038加工加减速时间常数：

4；102060定位允差：

设为0；102061最大跟踪误差：

设为50;102067轴每转脉冲数：

设为917504；坐标轴3103000显示轴名：

A；103001轴类型：

设为1；103004电子齿轮比分子：

设为288000；103005电子齿轮比分母：

设为917504；103006正软极限坐标：

设为5；103007负软极限坐标：

设为-1300；103010回参考点模式：

设为0；103012编码器反馈偏置量：

0；103032慢速点动速度：

20190；103033快速点动速度：

40000；103034最大快移速度：

84000；103035最大加工速度：

84000；103036快移加减速时间常数：

2；103038加工加减速时间常数：

2；103060定位允差：

设为0；103061最大跟踪误差：

设为50;103067轴每转脉冲数：

设为917504；坐标轴4104000显示轴名：

B；104001轴类型：

设为1；104004电子齿轮比分子：

设为288000；104005电子齿轮比分母：

设为917504；104006正软