j++>
{
for（i=0。
i<60。
i++>
{。
}
}
}
/*-----------------------------------------------*/
/*-------------------显示控制模块----------------*/
/*-----------------------------------------------*/
/*数码管显示，显示铁片的数目（设接在P0，共阴>*/
voidDisplay（unsignedcharn>
{
charNumb[12]={0x3F,0x06,0x5B,0x4F,0x66,0x6D,0x7D,0x07,0x7F,0x6F,0x37,0x77}。
P0=Numb[n]。
}
/*-----------------------------------------------*/
/*-------------------传感器模块------------------*/
/*-----------------------------------------------*/
/*光源检测程序:
*/
/*用于纠正小车运行路线的正确性*/
unsignedcharLightSeek（>
{voidDisplay（unsignedchar>。
bitl,r。
l=P24。
r=P25。
if（l==0&&r==1>
{
//Display（1>。
return（3>。
//偏左,向右开
}
if（r==0&&l==1>
{
//Display（3>。
return（1>。
//偏右,向左开
}
if（（l==1&&r==1>||（l==0&&r==0>>
{//Display（9>。
return（0>。
//没有偏离,前进
}
}
/*铁片检测程序:
*/
/*判断铁片的颜色，设定bkAim,0为A仓库，1为B仓库，2为停车场*/
voidIornColor（>
{
delay（4000>。
bkAim=（int>（P26>。
Display（（int>（P26>+2>。
}
/*-----------------------------------------------*/
/*------------------运动控制模块-----------------*/
/*-----------------------------------------------*/
/*====基本动作层:
完成基本运动动作的程序集====*/
/*运动调整程序:
*/
/*对小车的运动进行微调*/
voidctrMotor_Adjust（unsignedchart>
{
if（t==0>
{
P2=P2&240|11。
//用来解决两电机不对称的问题
delay（6>。
}
if（t==3>
{
P2=P2&250。
//向左走
delay（1>。
}
if（t==1>
{
P2=（P2&245>。
delay（1>。
//向右走
}
P2=（（P2&240>|15>。
delay（10>。
}
/*直走程序:
*/
/*控制小车运动距离,dist为运动距离（cm>,type为运动方式（02>*/
/*只改变小车sX和sY的值而不改变Direction的值.*/
voidctrMotor_Dist（floatdist,unsignedchartype>
{unsignedchart=0。
mType=type。
P2=（（P2&240>|15>。
cntTime_Plues=（int>（dist/det_Dist>。
while（cntTime_Plues>
{
if（Inter_EX0==1&&StartTask==0>
{
cntTime_Plues=0。
break。
}
if（Light_Flag==1>t=LightSeek（>。
if（type==0>//向前走
{
P2=P2&249。
delay（40>。
ctrMotor_Adjust（t>。
}
if（type==2>//向后退
{
P2=P2&246。
delay（50>。
ctrMotor_Adjust（t>。
}
P2=（（P2&240>|15>。
if（mType==2>delay（60>。
//刹车制动0.5ms
elsedelay（75>。
}
}
/*拐弯程序:
*/
/*控制小车运动角度,type为运动方式<13）*/
/*只改变小车Direction的值而不改变sX和sY的值*/
voidctrMotor_Ang（unsignedcharang,unsignedchartype,unsignedchardir>
{
unsignedchari=0。
mType=type。
P2=（（P2&240>|15>。
cntTime_Plues=（int>（（PI*RD*90/（180*det_Dist>*1.2>*ang/90>。
while（cntTime_Plues>
{
if（Inter_EX0==1&&StartTask==0>
{
cntTime_Plues=0。
break。
}
if（type==1>//向左走
{
P2=P2&250。
delay（100>。
ctrMotor_Adjust（0>。
}
if（type==3>//向右走
{
P2=P2&245。
delay（100>。
ctrMotor_Adjust（0>。
}
P2=（（P2&240>|15>。
delay（50>。
//刹车制动0.5ms
}
if（!
（Inter_EX0==1&&StartTask==0>>
{
Direction=dir。
}
}
/*====基本路线层:
描述小车基本运动路线的程序集====*/
/*当小车到达仓库或停车场时，放下铁片或停车（0，1为仓库，2为停车场>*/
voidrchPlace（>
{unsignedinttime,b,s,g。
time=（int>（cntTime_5Min*0.065535>。
//只有一个数码管时，轮流显示全过程秒数个十百
b=time%100。
s=（time-b*100>%100。
g=（time-b*100-s*10>%10。
if（bkAim==2>
{
//到达停车场了，停车
EA=0。
P2=（（P2&240>|15>。
while（1>
{
Display（10>。
//N
delay（2000>。
Display（cntIorn>。
delay（2000>。
Display（11>。
//A
delay（2000>。
Display（b>。
delay（2000>。
Display（s>。
delay（2000>。
Display（g>。
delay（2000>。
}
}
else
{
if（Inter_EX0==1&&StartTask==1>P10=0。
//到达仓库，卸下铁片
}
}
/*无任务模式:
*/
/*设置小车的固定运动路线,未发现铁片时的运动路线*/
voidBasicRoute（>
{//Light_Flag=1。
ctrMotor_Dist（153,0>。
//Light_Flag=0。
ctrMotor_Ang（ANG_90,1,1>。
ctrMotor_Dist（100-sX,0>。
ctrMotor_Dist（125,2>。
ctrMotor_Dist（73,0>。
ctrMotor_Ang（ANG_90,1,2>。
//Light_Flag=1。
ctrMotor_Dist（153,0>。
//Light_Flag=0。
ctrMotor_Ang（ANG_180,1,0>。
rchPlace（>。
}
/*任务模式:
*/
/*设置小车的发现铁片后的运动路线*/
voidTaskRoute（>
{
//基本运行路线表,记载拐弯0向前1左拐2向后3右拐，正读去A区。
反读去B区
StartTask=1。
ctrMotor_Ang（ANG_90_T,1,2>。
if（bkAim==1>//仓库A
{
ctrMotor_Dist（10,0>。
P2=（（P2&240>|15>。
delay（60>。
ctrMotor_Ang（ANG_90_T,1,3>。
ctrMotor_Dist（100-sX,2>。
ctrMotor_Ang（ANG_90_T,1,2>。
Light_Flag=1。
ctrMotor_Dist（153,2>。
Light_Flag=0。
//ctrMotor_Ang（208,1,0>。
}
elseif（bkAim==0>//仓库B
{
ctrMotor_Dist（10,0>。
P2=（（P2&240>|15>。
delay（60>。
ctrMotor_Ang（ANG_90_T,1,3>。
ctrMotor_Dist（100-sX,0>。
ctrMotor_Ang（ANG_90_T,1,0>。
Light_Flag=1。
ctrMotor_Dist（153,2>。
Light_Flag=0。
//ctrMotor_Ang（208,1,0>。
}
delay（5000>。
rchPlace（>。
}
/*---------------------------------------------*/
/*-------------------主程序段------------------*/
/*---------------------------------------------*/
voidmain（>
{
delay（4000>。
P2=0xff。
//初始化端口
P07=0。
P1=0。
TMOD=0x01。
//初始化定时器0/1及其中断
TL0=0。
TH0=0。
TR0=1。
ET0=1。
ET1=1。
IT0=1。
//初始化外部中断
EX0=1。
IT1=1。
EX1=1。
EA=1。
P11=1。
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