基于51单片机的循线测距测速及1602显示.docx
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基于51单片机的循线测距测速及1602显示
#include//器件配置文件
#include
#defineTXP1_2//Trig
#defineRXP1_3//Echo
#defineLCM_RSP2_5//概念LCD引脚
#defineLCM_RWP2_6
#defineLCM_EP2_7
#defineLCM_DataP0
#defineBusy0x80//用于检测LCM状态字中的Busy标识
#defineuintunsignedint
#defineucharunsignedchar
sbitP10=P2^1;//操纵左电机前进
sbitP11=P2^2;//操纵左电机后退
sbitP12=P2^3;//操纵右电机前进
sbitP13=P2^4;//操纵右电机后退
sbitP14=P1^4;//寻迹左
sbitP15=P1^5;//寻迹中
sbitP16=P1^6;//寻迹右
sbitP17=P1^7;//避障
voidLCMInit（void）;
voidDisplayOneChar（unsignedcharX,unsignedcharY,unsignedcharDData）;
voidDisplayListChar（unsignedcharX,unsignedcharY,unsignedcharcode*DData）;
voidDelay5Ms（void）;
voidDelay400Ms（void）;
voidDecode（unsignedcharScanCode）;
voidWriteDataLCM（unsignedcharWDLCM）;
voidWriteCommandLCM（unsignedcharWCLCM,BuysC）;
voidfun2（void）;
voidfun3（void）;
voidfun4（void）;
voidfun5（void）;
unsignedcharReadDataLCM（void）;
unsignedcharReadStatusLCM（void）;
unsignedcharcodemcustudio[]={"…………."};
unsignedcharcodeemail[]={"…………"};
unsignedcharcodeCls[]={"……………"};
unsignedcharcodeASCII[15]={'0','1','2','3','4','5','6','7','8','9','.','-','M'};
staticunsignedcharDisNum=0;//显示用指针
unsignedinttime=0;
unsignedlongS=0;
bitflag=0;
unsignedchardisbuff[4]={0,0,0,0,};
bitFlg_5ms=0;
unsignedcharCounter_100ms=0;
unsignedcharbuf[5]={0,0,0,0,0};
unsignedintSpeed;
unsignedintspeed_frequency;//frequency
unsignedintspeed_catch1;//catch1
unsignedintspeed_catch2;//catch2
unsignedcharspeed_t2_ovf_count_temp;//T1overflowcountertempregister
unsignedcharspeed_t2_ovf_count;//T1overflowcounterregister
unsignedcharspeed_catch_p;//catchpointer
//写数据
voidWriteDataLCM（unsignedcharWDLCM）
{
ReadStatusLCM（）;//检测忙
LCM_Data=WDLCM;
LCM_RS=1;
LCM_RW=0;
LCM_E=0;//假设晶振速度太高能够在这后加小的延时
LCM_E=0;//延时
LCM_E=1;
}
//写指令
voidWriteCommandLCM（unsignedcharWCLCM,BuysC）//BuysC为0时忽略忙检测
{
if（BuysC）ReadStatusLCM（）;//依照需要检测忙
LCM_Data=WCLCM;
LCM_RS=0;
LCM_RW=0;
LCM_E=0;
LCM_E=0;
LCM_E=1;
}
//读数据
unsignedcharReadDataLCM（void）
{
LCM_RS=1;
LCM_RW=1;
LCM_E=0;
LCM_E=0;
LCM_E=1;
return（LCM_Data）;
}
//读状态
unsignedcharReadStatusLCM（void）
{
LCM_Data=0xFF;
LCM_RS=0;
LCM_RW=1;
LCM_E=0;
LCM_E=0;
LCM_E=1;
while（LCM_Data&Busy）;//检测忙信号
return（LCM_Data）;
}
voidLCMInit（void）//LCM初始化
{
LCM_Data=0;
WriteCommandLCM（0x38,0）;//三次显示模式设置，不检测忙信号
Delay5Ms（）;
WriteCommandLCM（0x38,0）;
Delay5Ms（）;
WriteCommandLCM（0x38,0）;
Delay5Ms（）;
WriteCommandLCM（0x38,1）;//显示模式设置,开始要求每次检测忙信号
WriteCommandLCM（0x08,1）;//关闭显示
WriteCommandLCM（0x01,1）;//显示清屏
WriteCommandLCM（0x06,1）;//显示光标移动设置
WriteCommandLCM（0x0F,1）;//显示开及光标设置
}
//按指定位置显示一个字符
voidDisplayOneChar（unsignedcharX,unsignedcharY,unsignedcharDData）
{
Y&=0x1;
X&=0xF;//限制X不能大于15，Y不能大于1
if（Y）X|=0x40;//当要显示第二行时地址码+0x40;
X|=0x80;//算出指令码
WriteCommandLCM（X,1）;//发命令字
WriteDataLCM（DData）;//发数据
}
//按指定位置显示一串字符
voidDisplayListChar（unsignedcharX,unsignedcharY,unsignedcharcode*DData）
{
unsignedcharListLength;
ListLength=0;
Y&=0x1;
X&=0xF;//限制X不能大于15，Y不能大于1
while（DData[ListLength]>0x19）//假设抵达字串尾那么退出
{
if（X<=0xF）//X坐标应小于0xF
{
DisplayOneChar（X,Y,DData[ListLength]）;//显示单个字符
ListLength++;
X++;
}
}
}
//5ms延时
voidDelay5Ms（void）
{
unsignedintTempCyc=5552;
while（TempCyc--）;
}
//400ms延时
voidDelay400Ms（void）
{
unsignedcharTempCycA=5;
unsignedintTempCycB;
while（TempCycA--）
{
TempCycB=7269;
while（TempCycB--）;
};
}
/********************************************************/
voidConut（void）
{
time=TH0*256+TL0;
TH0=0;
TL0=0;
S=（time*1.7）/100;//算出来是CM
if（（S>=700）||flag==1）//超出测量范围显示"-"
{
flag=0;
DisplayOneChar（0,1,ASCII[11]）;
DisplayOneChar（1,1,ASCII[10]）;//显示点
DisplayOneChar（2,1,ASCII[11]）;
DisplayOneChar（3,1,ASCII[11]）;
DisplayOneChar（4,1,ASCII[12]）;//显示M
}
else
{
disbuff[0]=S%1000/100;
disbuff[1]=S%1000%100/10;
disbuff[2]=S%1000%10%10;
DisplayOneChar（0,1,ASCII[disbuff[0]]）;
DisplayOneChar（1,1,ASCII[10]）;//显示点
DisplayOneChar（2,1,ASCII[disbuff[1]]）;
DisplayOneChar（3,1,ASCII[disbuff[2]]）;
DisplayOneChar（4,1,ASCII[12]）;//显示M
}
}
/********************************************************/
voidzd0（）interrupt1//T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
{
flag=1;//中断溢出标志
}
/********************************************************/
voidStartModule（）//启动模块
{
TX=1;//启动一次模块
_nop_（）;
_nop_（）;
_nop_（）;
_nop_（）;
_nop_（）;
_nop_（）;
_nop_（）;
_nop_（）;
_nop_（）;
_nop_（）;
_nop_（）;
_nop_（）;
_nop_（）;
_nop_（）;
_nop_（）;
_nop_（）;
_nop_（）;
_nop_（）;
_nop_（）;
_nop_（）;
_nop_（）;
TX=0;
}
//--------------------------------------------
voidfun2（void）
{P10=1;P11=0;P12=1;P13=0;}//前进
voidfun3（void）
{P10=0;P11=0;P12=1;P13=0;}//左转
voidfun4（void）
{P10=1;P11=0;P12=0;P13=0;}//右转
voidfun5（void）
{P10=0;P11=0;P12=0;P13=0;}//停止
/********************************************************/
voidtimer1（）interrupt3//T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
{
Flg_5ms=1;
TH1=0xee;
TL1=0;
TF1=0;
if（P14==1&&P15==0&&P16==1）fun2（）;
if（（P14==0&&P15==0&&P16==1）||（P14==0&&P15==1&&P16==1））fun3（）;
if（（P14==1&&P15==0&&P16==0）||（P14==1&&P15==1&&P16==0））fun4（）;
if（（P14==1&&P15==1&&P16==1）||（P14==0&&P15==0&&P16==0）||（P17==0））fun5（）;
}
//-------------------------------------------
voidTimer2（）interrupt5//按时器2捕捉中断，溢出中断
{
if（TF2）
{
if（speed_t2_ovf_count_temp<2）speed_t2_ovf_count_temp++;
else
{
speed_frequency=0;//frequency
speed_catch1=0;//catch1
speed_catch2=0;//catch2
speed_catch_p=0;//catchpointer
speed_t2_ovf_count_temp=0;//T2overflowcountertempregister
speed_t2_ovf_count=0;//T2overflowcounterregister
Speed=0;
}
TF2=0;
}
if（EXF2）
{
switch（speed_catch_p）
{
case0:
speed_catch1=RCAP2H;
speed_catch1<<=8;
speed_catch1+=RCAP2L;
speed_catch_p++;
break;
case1:
speed_catch2=RCAP2H;
speed_catch2<<=8;
speed_catch2+=RCAP2L;
speed_t2_ovf_count=speed_t2_ovf_count_temp;
speed_catch_p++;
break;
default:
break;
}
speed_t2_ovf_count_temp=0;
EXF2=0;
}
}
/*********************************************************/
voidmain（void）
{
unsignedcharTempCyc;
unsignedlongtemp;
Delay400Ms（）;//启动等待，等LCM讲入工作状态
LCMInit（）;//LCM初始化
Delay5Ms（）;//延时片刻（可不要）
DisplayListChar（0,0,mcustudio）;
DisplayListChar（0,1,email）;
ReadDataLCM（）;//测试用句无心义
for（TempCyc=0;TempCyc<10;TempCyc++）
Delay400Ms（）;//延时
DisplayListChar（0,1,Cls）;
Speed=0;
speed_frequency=0;//frequency
speed_catch1=0;//catch1
speed_catch2=0;//catch2
speed_catch_p=0;//catchpointer
speed_t2_ovf_count_temp=0;//T2overflowcountertempregister
speed_t2_ovf_count=0;//T2overflowcounterregister
while
（1）
{
TMOD=0x11;//设T0为方式1，GATE=1；
TH0=0;
TL0=0;
TH1=0xee;
TL1=0;
T2CON=0x09;//捕捉模式
ET0=1;//许诺T0中断
ET1=1;//许诺T0中断
ET2=1;
EA=1;//开启总中断
TR1=1;//开启计数
TR2=1;
while
（1）
{
if（Flg_5ms）
{
Flg_5ms=0;
if（Counter_100ms<39）
{
Counter_100ms++;
if（Counter_100ms==20）
{
if（speed_catch_p>1）
{
temp=（unsignedlong）（（65536UL*speed_t2_ovf_count）+speed_catch2-speed_catch1）;//calculateT
Speed=（unsignedint）（9584640UL/temp）;
speed_catch_p=0;
}
if（Speed>9999U）Speed=9999U;
buf[0]=Speed/1000;
buf[1]=（Speed/100）%10;
buf[2]=（Speed/10）%10;
buf[3]=Speed%10;
DisplayOneChar（8,1,ASCII[buf[0]]）;
DisplayOneChar（9,1,ASCII[buf[1]]）;
DisplayOneChar（10,1,ASCII[buf[2]]）;
DisplayOneChar（11,1,ASCII[buf[3]]）;
DisplayOneChar（12,1,'m'）;//显示M
DisplayOneChar（13,1,'m'）;//显示M
DisplayOneChar（14,1,'/'）;
DisplayOneChar（15,1,'s'）;
}
}else
{
Counter_100ms=0;
StartModule（）;
//DisplayOneChar（0,1,ASCII[0]）;
TH0=0;
TL0=0;
while（!
RX）;//当RX为零时等待
TR0=1;//开启计数
while（RX）;//当RX为1计数并等待
TR0=0;//关闭计数
Conut（）;//计算
}
}
}
}
}
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