目前机器人研究热点及发展趋势.docx

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目前机器人研究热点及发展趋势

机器人的历史最早可追溯到公元前3世纪,那时周朝的偃师制作了会演戏的自动人偶，给周穆王表演，这是人类记载的最早的机器人。

在以后的2000多年时间里,机器人的发展极其缓

慢，基本上处于简单的发条驱动的机械鸭、自动人偶的水平。

19世纪以后，由于科技的发展及人们生活水平的提高，人们积极寻求以机械手为代表的自动机械。

1950年，美国的乔治•狄弗发明了第一部工业用机器人，从此拉开了机器人快速发展的序幕。

迄今为止，机器人的发展已经历了三代：

第一代是可编程的示教再现型机器人。

这类机器人既可以由熟练的工人手把手地示教也可以由程序员通过数控编程示教。

第二代是具有一定感觉和自适应能力的离线编程机器人。

这类机器人装有视觉、触觉、力觉等传感器，可以感知外界的部分信息，并作出相应的反应。

例如，装有视觉传感器的焊接机器人如检测到焊缝不合格，就会对焊缝补焊，直到合格。

第三代是智能机器人。

这类机器人装有多种传感器，并能将各种传感器探测到的信息进行融合，能有效地适应变化的环境，具有较强的自适应能力，并具有自学习、自治功能。

从一定意义上讲,智能机器人应是目前机器人发展的热点与难点。

国际及国内的许多大学和科研机构都在从事智能机器人的研究与开发工作，研究的内容包括机器人的体系结构、行走机构、路径规划、多传感器的信息融合、语音识别和智能控制等。

由于机器人涉及到计算机、机械、运动学、动力学、传感器技术、信息处理、仿生学及智能控制等许多学科，因此，机器人的发展与这些学科的发展息息相关。

经过四十多年的发展，工业机器人已在越来越多的领域得到了应用。

在制造业中，尤其是在汽车产业中，工业机器人得到了广泛的应用。

如在毛坯制造（冲压、压铸、锻造等）、机械加工、焊接、热处理、表面涂覆、上下料、装配、检测及仓库堆垛等作业中，机器人都已逐步取代了人工作业。

目前国际机器人界都在加大科研力度，进行机器人共性技术的研究，并朝着智能化和多样化方向发展。

主要研究内容集中在以下10个方面：

1.工业机器人操作机结构的优化设计技术：

探索新的高强度轻质材料，进一步提高负载/自重比，同时机构向着模块化、可重构方向发展。

例如关节模块的伺服电机、减速机、检测系统三为一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机；国外已有模块化装配机器人产品问市。

2.机器人控制技术：

重点研究开放式，模块化控制系统，人机界面更加友好，语言、图形编程界面正在研制之中。

机器人控制器的标准化和网络化，器件集成度提高，控制柜日见小巧，以及基于PC机网络式控制器已成为研究热点。

编程技术除进一步提高在线编程的可操作性之外，离线编程的实用化将成为研究重点。

3.多传感系统：

为进一步提高机器人的智能和适应性，多种传感器的使用是其问题解决的关键。

其研究热点在于有效可行的多传感器融合算法，特别是在非线性及非平稳、非正态分布的情形下的多传感器融合算法。

另一问题就是传感系统的实用化。

4.机器人的结构灵巧，控制系统愈来愈小，二者正朝着一体化方向发展。

5.机器人遥控及监控技术，机器人半自主和自主技术，多机器人和操作者之间的协调控制，通过网络建立大范围内的机器人遥控系统，在有时延的情况下，建立预先显示进行遥控等。

机器人中传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器,而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术进行环境建模及决策控制；多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟的应用o遥控机器人系统致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人进入实用化阶段；

6.虚拟机器人技术：

基于多传感器、多媒体和虚拟现实以及临场感技术，实现机器人的虚拟遥操作和人机交互。

虚拟现实技术在机器人的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制。

7.多智能体（multi-agent）调控制技术：

这是目前机器人研究的一个崭新领域。

主要对多智能体的群体体系结构、相互间的通信与磋商机理，感知与学习方法，建模和规划、群体行为控制等方面进行研究。

8.微型和微小机器人技术（micro/miniaturerobotics）:

这是机器人研究的一个新的领域和重点发展方向。

过去的研究在该领域几乎是空白，因此该领域研究的进展将会引起机器人技术的一场革命，并且对社会进步和人类活动的各个方面产生不可估量的影响，微小型机器人技术的研究主要集中在系统结构、运动方式、控制方法、传感技术、通信技术以及行走技术等方面。

9.软机器人技术（soft:

robotics）:

主要用于医疗、护理、休闲和娱乐场合。

传统机器人设计未考虑与人紧密共处，因此其结构材料多为金属或硬性材料，软机器人技术要求其结构、控制方式和所用传感系统在机器人意外地与环境或人碰撞时是安全的，机器人对人是友好的。

10.仿人和仿生技术：

这是机器人技术发展的最高境界，目前仅在某些方面进行一些基础研究。

产业发展趋势

据UNECE/IFR预测，至2007年，全球新安装机器人的数量将从2003年的81800套增至2007年的106000套，年平均增长7%。

其中，日本2003-2007年工业机器人的销售将从2003年的31600增长至2007年的41000套；欧洲2003-2007年工业机器人将从2003年的27100套增长至2007年的34000套；北美2003-2007年工业机器人市场每年平均增长5.8%,至2007年将增长到16000套。

二、工业机器人的应用领域日渐广泛

随着工业机器人向更深更广方向的发展以及机器人智能化水平的提高，机器人的应用范周还在不断地扩大，已从汽车制造业推广到其他制造业，进而推广到诸如采矿机器人、建筑业机器人以及水电系统维护维修机器人等各种非制造行业。

此外，在国防军事、医疗卫生、生活服务等领域机器人的应用也越来越多，如无人侦察机（飞行器）、警备机器人、医疗机器人、家政服务机器人等均有应用实例。

机器人正在为提高人类的生活质量发挥着重要的作用。

尊敬的各位领导，企业家朋友们,

大家好！

我们公司成立于2002年，前身是**公司，公司为国家高新技术企业，公司研发中心为浙江省高新技术企业研发中心。

我们主要生产化学医药中间体及原料药，主要产品为第四代头抱中间体GCLE,我们是该产品全球三大供应商之一，另外我们为国际知名医药企业定制创新药的高级中间体，批量小但具有较高的技术含量和附加值。

公司自成立以来一贯秉承“技术+管理”双轮驱动的理念，以技术促发展，向管理要效益，实现了持续、稳定、快速发展。

特别是近5年来，年复合增长率达20%,2015年公司实现销售收入45,649万元，净利润6,100多万元，各类纳税4000多万元，创出了公司成立以来的历史新高。

根据目前的订单，预计16年继续有15-20%的增长。

技术和管理是企业核心竞争力构成的两大抓手。

对于老产品我们不断进行技术优化，增加经济效益。

接下来对于GCLE项目再次升级,正在考虑引入国际先进技术，对生产线进行全自动化改造，该项技改如能实现，将大大降低产品的成本和污染物排放，使老产品在市场竞争中继续保持优势地位。

同时公司也做好新产品储备，应用于国际知名药企的糖尿病和丙肝新药中间体已进入了试生产阶段,类似于这样的新产品储备还有60个，他们将成为企业的效益增长点和爆发力。

公司技术的进步完全得益于对于研发工作长期的重视和投入。

公司拥有一个80名技术人员的研发中心，凝聚了一批从浙江大学、中国药科大学、兰州大学、四川大学等名校相关专业毕业的优秀人才，每年的研发投入达1500万元左右，购买了先进的研发设备，同时我们还积极加强对外合作，引进国内外的先进技术和人才，提升自身的技术储备和研发能力。

我公司拥有自主知识产权的专利7项，并将多项工艺技术应用于生产。

重视技术研发工作的同时，我公司也高度注重企业内部管理工作的提升，向管理要效益。

对于我们这样的精细化工企业，安全和环保是首要工作，公司采取了定期和不定期的培训、消防模拟演练、加强设备检修杜绝“跑冒滴漏”现象、增加环保设施等一系列措施来提升员工的安全、环保意识和劳动防护水平，把安全和环保事故消灭在萌芽状态。

在生产环节中，公司注重对员工操作能力的提升，定期举办操作培训，并引进了一批具有大专文化的新一代操作工，显著提高了员工的生产操作能力，同时，还引入了对工作班组定量考核的方法，将产品收率和班组奖金挂钩，使产品收率大幅提高，降低了产品成本。

近年来，来自于国际知名医药厂商的小批量定制产品逐渐增加，这些厂商对于供应商的要求非常高，对我公司也进行了多次的GMP审计和EHS审计，对企业的安全、环保、劳动保护、质量管理等方面提出了系统的要求，在此过程中，企业虽然付出了大量的人力、物力、财力，但与此同时，企业的内部管理能力也得到了跨越式提升，使企业具备了与国际接轨的能力。

企业近年来取得的一点成绩，离不开党委、政府的正确领导与关心，离不开园区兄弟企业的支持与帮助，我们将一如既往地做好本职工作，使企业持续走上健康稳定的发展道路。

2016年，县国税局将以“服务、法治、管理、党建”四轮驱动,深化“五个国税”（为民国税、务实国税、规范国税、活力国税、清廉国税）建设。

一是迎难而上收好税，确保收入任务完成。

牢固树立“实事求是,应收尽收”的指导思想，坚持组织收入原则，准确把握税收趋势，争取组织税收收入工作的主动权，全力以赴完成税收任务。

加强重点税源监控，认真分析税源变化，掌握其对税收收入变化的影响度，提高税收分析质量；及时跟踪税收政策的实施效应，重点关注政策调整引发的收入和税源发展变化。

二是蹄疾稳步推改革，有效激发创新活力。

做好金融保险业、建筑安装业、房地产业及生活服务业等四大行业“营改增”改革任务。

全面落实国税、地税征管体制改革。

进一步厘清风险管理、税务稽查和纳税评估等部门的岗位职责,规范工作流程，推进税源管理专业化,为金税三期的全面上线和顺利运行打好基础。

深化行政审批制度改革，推行网上审批。

规范税收执法，全面推进依法治税，深化税收执法风险防控机制建设，严肃过错责任追究。

强化税务稽查工作，严历打击偷、逃、骗税等违法犯罪活动，帮助企业防范涉税风险。

三是尽心尽力优服务，不断提升国税形象。

从优化税收政策环境、纳税服务环境、税收法治环境、企业经营环境等四个方面入手，积极有为服务发展大局。

推进“六个着力”,实现“政策+服务”的精准发力：

着力服务企业科技创新；着力服务企业挂牌上市；着力服务重点项目；着力服务小微企业；着力服务特色农业企业；着力服务出口企业。

认真落实各项政策，不折不扣落实各项结构性减税政策，用足用好税收优惠政策，持续不断优化纳税服务，积极构建“服务型机关”。

大力拓展特色服务，不断深化完善“便民办税春风行动”,落实《全国税务机关纳税服务规范2.3版》。

以“改革、合作”为主题，推动国税、地税服务深度融合，以聚焦解决纳税人关心关注的问题为重点,创响服务品牌，确保《国家税务局、地方税务局合作规范（2.0版）》有效落地。

深入推进国税、地税、银行三方“银税互动”，切实解决小微企业“融资难、融资贵”问题。

四是严管善待带队伍，持续推进作风建设。

一手抓“绩效指标”倒逼，一手抓“业务素质"提升，迎难而上，坚持问题导向、效果导向，精准发力；坚持系统思维、创新思维，善出新招；坚持步步为营、久久为功，善作善成。

同时，进一步抓好行风、作风建设，继续开展更有效、更合实际的学习教育活动、发挥好导向作用建设更富内涵的国税文化、加强教育监督完善更为严密的惩防腐败体系，全力建设一支“勤廉为税、担当有为、拼搏奋进”国税队伍。

一、中心组理论宣讲方面