无刷电机控制程序 中断部分.docx

无刷电机控制程序 中断部分.docx

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无刷电机控制程序中断部分

voidinterruptISR（void）//Interrupt+overflowinstructions

{

asm（"clrwdt"）;

if（TMR1IF==1）//frommotor1

{

TMR1H=0XFE;//500*cycl.0.2us=0.1ms//set0.1ms

TMR1L=0X0C;

TMR1IF=0;//clear

T1_status=1;//setthestatus

timesheding++;

if（timesheding>460000）timesheding=0;

//T_sheding+=1;

//Time_hold_open1++;//forthetimeofholdingopen

//if（Time_hold_open1==100）

//{

//Time_hold_open1=0;

//if（Time_hold_open!

=0）Time_hold_open--;

//}

//*************************************************************forPWMof

T_phase++;

//if（（begain==1）&&（chongqi==1））{if（T_phase>900）CCPR1L+=4;if（CCPR1L>220）CCPR1L=190;}

//*************************************************************forphasedelayandchangephase

T_phase_dly++;

if（change_phase_EN!

=0）

{

if（T_phase_dly>400）

{

////////enhance_force（direction）;/////

///////////////////////////////////////////////////

///////////////////////////////////////////////////////////////

if（CCPR1L

elseCCPR1L=current_limit_duty;

if（direction==1）

{

Code_now_temp=Code_SW_phase_A;//checkthephaseandmarkdown

Code_now_temp=Code_now_temp<<1;

Code_now_temp|=Code_SW_phase_B;

Code_now_temp=Code_now_temp<<1;

Code_now_temp|=Code_SW_phase_C;

for（code=table_code;;code++）//checkthe9valueinthetable

{

if（*code==Code_now_temp）//pointtothenextmovement

{

code++;

if（*code==0）code=table_code;

Code_now_temp=*code;

Code_now_temp=Code_now_temp>>1;

PW=CARRY;

Code_now_temp=Code_now_temp>>1;

PV=CARRY;

Code_now_temp=Code_now_temp>>1;

PU=CARRY;

break;

}

}

}

else

{

Code_now_temp=Code_SW_phase_A;//checkthephaseandmarkdown

Code_now_temp=Code_now_temp<<1;

Code_now_temp|=Code_SW_phase_B;

Code_now_temp=Code_now_temp<<1;

Code_now_temp|=Code_SW_phase_C;

for（code=&table_code[5];;code--）//checkcurrentvalueinthetable

{

if（*code==Code_now_temp）//pointtothenextmovement

{

if（*code==table_code[0]）code=&table_code[5]+1;

code--;

Code_now_temp=*code;

Code_now_temp=Code_now_temp>>1;

PW=CARRY;

Code_now_temp=Code_now_temp>>1;

PV=CARRY;

Code_now_temp=Code_now_temp>>1;

PU=CARRY;

break;

}

}

}

//

///////////////////////////////////////////////

/////////////////////////////////////////////////

T_phase_dly=390;

}

if（T_phase_dly==T_phase_dly_target）{change_phase（direction）;}

}

ADGO=1;//checkthecurrentper0.1mS

if（begain!

=0）

{

if（T_phase>620）{if（T_phase%680==0）CCPR1L=CCPR1L+8;if（CCPR1L>220）CCPR1L=190;}

if（T_phase_dly>600）

{

enhance_force1（direction）;

//////////////////////////////////////////////////////////////////////

////////////////////////////////////////

T_phase_dly=0;

}

if（T_phase_dly==T_phase_dly_target）

{

//change_phase（direction）;//

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

if（direction==CW）

{

PW=Code_SW_phase_A;

PU=Code_SW_phase_B;

PV=Code_SW_phase_C;

}

else

{

PV=Code_SW_phase_A;

PW=Code_SW_phase_B;

PU=Code_SW_phase_C;

}

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

}

}

}

//if（T0IF==1）

//{

//T0IF=0;

//TMR0=0;

////

//}

/*if（change_phase_EN!

=0）

//{

if（T_phase_dly>400）

{

enhance_force（direction）;

T_phase_dly=390;

}

if（T_phase_dly==T_phase_dly_target）{change_phase（direction）;}

}*/

//checkthecurrentper0.1mS

//ADGO=1;

//}

//ADGO=1;

//}

if（TMR2IF==1）TMR2IF=0;//ConfigasPWMgenerator

if（（RBIF==1）||（INTF==1））

{

//********************************************************************phasedelay&acceleratethetargetspeed

if（code_direction==direction）

{

T_phase_dly=0;//timecounterforphasedelay

T_phase_dly_target=Motor_CMD_speed/3;//setthephasedelaytotaltimes

}

if（begain==0）

{

if（change_phase_EN!

=0）

{

//if（（GateDegreeCode_now100））

//{

//if（（closephase+30）<（T_phase））change_phase_EN=0;

//}

//if（GateDegreeCode_now<160）{if（Motor_CMD_speed>mashudu）{Motor_CMD_speed-=3;}}//7月一日改，目的是在全程能换开门

//backshudu=T_phase;

//if（GateDegreeCode_nowmashudu）{Motor_CMD_speed-=3;}}//7月一日改，目的是在全程能换开门

//bac

//else

//if（GateDegreeCode_now>=back_check_mark）{if（Motor_CMD_speed

////////////////////////////////

t1=T_phase;

if（（GateDegreeCode_now<=（back_check_mark））&&（GateDegreeCode_now>=90）&&（open_1st!

=is_1st）&&（chongqi==0））{if（t1>t0）{if（（t1-t0）>100）{change_phase_EN=0;}}}

if（（GateDegreeCode_now<=（back_check_mark））&&（GateDegreeCode_now>=90）&&（open_1st!

=is_1st）&&（chongqi==0））{if（t1>Motor_CMD_speed）{if（（t1-Motor_CMD_speed）>40）pid1++;}}

if（pid1>18）change_phase_EN=0;

t0=T_phase;

//////////////////////////////////////////////

if（T_phase>Motor_CMD_speed）//马达速度偏小

{

PWM_Duty_Temp=250-CCPR1L;

PWM_Duty_Temp*=T_phase-Motor_CMD_speed;

PWM_Duty_Temp/=T_phase;

PWM_Duty_Temp/=10;

//比例因子

if（（GateDegreeCode_now<（back_check_mark））&&（GateDegreeCode_now>=530））{if（PWM_Duty_Temp>11）{if（（sqi==0）&&（chongqi==0））change_phase_EN=0;}}

//if（sqi==0）{if（PWM_Duty_Temp>5）PWM_Duty_Temp=5;}

CCPR1L=PWM_Duty_Temp+CCPR1L;

//if（（GateDegreeCode_now>=（back_check_positon））&&（GateDegreeCode_now<（GateDegreeCode_MAX-12）））CCPR1L=CCPR1L+2;

if（（GateDegreeCode_now>=（back_check_positon-28）））CCPR1L=CCPR1L+2;

}

else

{

if（CCPR1L>0）

{

PWM_Duty_Temp=CCPR1L;

PWM_Duty_Temp*=Motor_CMD_speed-T_phase;

PWM_Duty_Temp/=Motor_CMD_speed;

PWM_Duty_Temp/=10;

//if（PWM_Duty_Temp>4）PWM_Duty_Temp=4;

//if（GateDegreeCode_now>（code_ABS_MAX-5））CCPR1L=CCPR1L-6;

if（chongqi==1）{if（PWM_Duty_Temp>4）PWM_Duty_Temp=4;}

CCPR1L=CCPR1L-PWM_Duty_Temp;

if（GateDegreeCode_now>=（back_check_mark+1））{if（CCPR1L<50）CCPR1L=50;}

}

}

//firstphase=

closephase=T_phase;

}

if（code_direction==direction）

{

closephase=T_phase;

if（direction==direction_close）

{

//ek1=ek;

//if（shuan>closephase）ek=shuan-closephase;

if（pid==0）

{

Close_speed=0;

if（shuan>（closephase*3/9））

{

//Close_speed+=2;

if（Close_speed>=255）Close_speed=255;

pid=1;

//Close_speed=200-Close_speed;

Close_speed=200;

}

}

//if（

pid1+=1;

//if（GateDegreeCode_now<50）Close_speed=255;

if（pid1==4）{Close_speed=Close_speed+1;pid1=0;if（Close_speed>255）Close_speed=255;}

if（shuan>closephase）{Close_speed+=2;if（Close_speed>255）Close_speed=255;}

//if（（pid==1）&&（pid1==0））{

//if（shuan>（closephase+3））

//{

//ek1=ek;

//pid1=1;

//ek=shuan-closephase;

//if（ek1>=ek）Close_speed=1*（ek1-ek）/4+Close_speed;

//else

//Close_speed=（ek-ek1）+Close_speed;

//if（Close_speed<225）

//Close_speed=Close_speed+1;

//if（Close_speed>255）Close_speed=255;

//NOP（）;

//}

//}

if（（closephase>（shuan+3）））

{

yanshi+=1;

//ek1=ek;

//if（yanshi>6）

//{

//if（closephase>shuan）ek=closephase-shuan;

//if（ek1>=ek）Close_speed=-（ek1-ek）-ek+Close_speed;

//else

//Close_speed=-2*（ek-ek1）-ek+Close_speed;

//yanshi=0;

//}

//closephase=shuan-closephase;

//shuan=shuan/5;

//closephase=closephase*5;

//CCPR1L=CCPR1L-closephase;

if（yanshi>4）{if（Close_speed>4）Close_speed=Close_speed-2;yanshi=0;}

}

/*///////////////////////////////////////////////////////////////

if（pid==0）

{

Close_speed=0;

if（shuan>（closephase*3/7））

{

Close_speed+=2;

if（Close_speed>=255）Close_speed=255;

pid=1;

Close_speed=220-Close_speed;

}

}

//if（

pid1+=1;

if（pid1==4）{Close_speed=Close_speed+1;pid1=0;if（Close_speed>255）Close_speed=255;}

if（shuan>closephase）{Close_speed+=3;if（Close_speed>255）Close_speed=255;}

//if（（pid==1）&&（pid1==0））{

//if（shuan>（closephase+3））

//{

//ek1=ek;

//pid1=1;

//ek=shuan-closephase;

//if（ek1>=ek）Close_speed=1*（ek1-ek）/4+Close_speed;

//else

//Close_speed=（ek-ek1）+Close_speed;

//if（Close_speed<225）

//Close_speed=Close_speed+1;

//if（Close_speed>255）Close_speed=255;

//NOP（）;

//}

//}

if（（closephase>（shuan+3）））

{

yanshi+=1;

//ek1=ek;

//if（yanshi>6）

//{

//if（closephase>shuan）ek=closephase-shuan;

//if（ek1>=ek）Close_speed=-（ek1-ek）-ek+Close_speed;

//else

//Close_speed=-2*（ek-ek1）-ek+Close_speed;

//yanshi=0;

//}

//closephase=shuan-closephase;

//shuan=shuan/5;

//closephase=closephase*5;

//CCPR1L=CCPR1L-closephase;

if（yanshi>3）{if（Close_speed>2）Close_speed=Close_speed-1;yanshi=0;}

}

///////////////////////////////////////////////////

if（pid==0）{if（closephase<=（shuan*2））{pid=1;Close_speed=250;}Close_speed=1;}

else

{

if（Close_speed<=250）{if（GateDegreeCode_now%5==0）Close_speed=Close_speed+1;}

//if（GateDegreeCode_now==（GateDegreeCode_MAX-92））Close_speed=221;

//if（Close_speed<=250）{if（GateDegreeCode_now%5==0）Close_speed=Close_speed+1;}

//Close_speed=Close_speed+shuan-closephase;

if（closephase>（shuan+8））

{

yanshi+=1;

//ek1=ek;

//if（yanshi>6）

//{

//if（closephase>shuan）ek=closephase-shuan;

//if（ek1>=ek）Close_speed=-（ek1-ek）-ek+Close_speed;

//else

//Close_speed=-2*（ek-ek1）-ek+Close_speed;

//yanshi=0;

//}

//closephase=shuan-closephase;

//shuan=shuan/5;

//closephase=closephase*5;

//CCPR1L=CCPR1L-closephase;

if（yanshi>6）{if（Close_speed>2）Close_speed=Close_speed-2;yanshi=0;}

}

//if（closephase>（shuan+6））

//{

if（shuan>（closephase+1））

{

ek1=ek;

ek=shuan-closephase;

if（ek1>=ek）Close_speed