电力行业标准架空输电线路机器人巡检系统.docx
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电力行业标准架空输电线路机器人巡检系统
电力行业标准《架空输电线路机器人巡检系统
通用技术条件》编制说明
1任务来源及工作过程
本标准根据国家能源局达的2016年能源领域行业标准制（修）订计划（国能科技【2016】238号文件）要求制定。
2016年11月，全国架空线路标准化技术委员会线路运行分技术委员会秘书处在广州组织召开了《架空输电线路机器人巡检系统通用技术条件》电力行业标准起草小组启动会议。
广东电网有限责任公司电力科学研究院、中国电力科学研究院、武汉大学、国网湖北省电力公司、国网吉林省电力公司、山东鲁能智能技术有限公司、广东科凯达智能机器人有限公司和标委会秘书处有关人员参加了会议。
广东电网有限责任公司电力科学研究院汇报了标准编制提纲及标准草稿，会议讨论了标准编制提纲及草稿，并对下阶段标准编写工作进行部署。
2017年1月，第五届全国架空线路标准化技术委员会成立大会暨2016年工作会议在北京召开，标准主要编写单位广东电网有限责任公司电力科学研究院、中国电力科学研究院、武汉大学参加了会议。
会上对《架空输电线路机器人巡检系统通用技术条件》初稿进行了审查，提出了修改建议。
2017年4月，全国架空线路标准化技术委员会线路运行分技术委员会秘书处在广州组织召开了《架空输电线路机器人巡检系统通用技术条件》行业标准讨论稿研讨会议。
会上对标准讨论稿进行了认真的讨论，提出了《架空输电线路机器人巡检系统通用技术条件》征求意见稿。
2编制原则和主要内容
2.1编制原则
编写该标准遵循与相关标准协调一致的原则，与设计规范和运行规程方面的相关标准没有矛盾。
本标准是在充分总结、吸取我国输电线路人工巡检和输电线路运行维护经验的基础上，并结合我国架空输电线路机器人巡检系统技术研发和实际应用经验而制定的。
编写组在收集整理了相关基层单位架空输电线路机器人巡检系统应用情况和生产厂家技术水平后，结合相关国家标准、电力行业标准，明确了标准编制的内容大纲、相关章节及各部分分支条目及顺序安排。
组织编制了标准的各章节内容，形成了标准征求意见稿，以进一步规范架空输电线路机器人巡检系统在我国电网中的应用。
2.2主要内容
本标准共设8章、5个规范性附录，即：
1范围；2规范性引用文件；3术语和定义；4巡检系统组成、分类及型号；5要求；6试验方法；7检验规则；8标志、包装、运输和贮存；附录A（规范性附录）越障功能试验；附录B（规范性附录）运动性能试验；附录C（规范性附录）自主定位与巡检试验；附录D（规范性附录）可靠性试验；附录E（规范性附录）通讯性能试验。
涵盖了架空输电线路机器人巡检系统的组成及分类、功能性能要求、试验方法、检验规则、标志包装运输贮存的内容。
2.2.1关于机器人重量和尺寸要求的说明
如下图所示，上方为地线，下方为导线。
图1机器人上线后弧垂图
其中，L——档距，m
f0——地线自然状态下弧垂，m
H——H=H2-H1，地线与最上相导线间铅垂距离，m
adfx——机器人悬挂在地线上后所带来的附加弧垂，m
x——机器人距离杆塔的水平距离，m
l——机器人竖直高度，m
为了保证机器人悬挂在地线上后，地线与最上相导线间的距离满足相应电压等级的导线净空距离，即h=H-l-adfx-f0+f需大于下图中相应电压等级的导线所对应的h。
经计算，当机器人上线后当处于档距中央时候，地线与导线间距离最小。
图2确定地线与导线间最大铅垂距离
其中，R——相应电压等级的净空距离，m
X——相应杆塔所对应地线与导线间的水平距离，m
H——相应杆塔所对应地线与导线间的铅垂距离，m
导线弧垂f为
（1）
其中，
（2）
式中：
la——架空线最低点对较高悬挂点A的水平距离（惯称较高悬挂点A侧的平视档距），m
h——两悬挂点高差，m
x——架空线任一点P至坐标原点A的水平距离，m
H——架空线的水平张力，N
w——架空线单位长度的自重力，N/m
l——线档的档距，m
机器人悬挂在地线上产生的总弧垂fx为
（3）
其中，Q——集中荷载，N（此处机器人重量为110kg）
a——集中荷载距离低悬挂点的距离，m
其中，fx=adfx+f0
1）500kv线路可悬挂最大机器人重量
经过对大量500kV线路杆塔塔型的对比研究发现，对于直线塔，地线与最上相导线间水平距离最小值Xmin=1.5m，垂直距离最小值Ymin=3m，且对应的导线型号为LGJ-300/25，截面积S=333.31mm2，直径D=23.76mm，破断拉力F=83410N，单位长度自重力为w=10.58N/m，地线为GJ-70，S=72.19mm2，D=11mm，F=84950N，w=5.799N/m；对于耐张塔，Xmin=0.5m，Ymin=5.5m，对应导线型号为LGJQ-300，S=335mm2，D=23.70mm，F=84570N，w=11.16N/m，地线型号为GJ-70。
表1110kV~500kV带电部分与杆构件的最小间隙（单位为m）
标称电压（kV）
110
220
330
500
工频电压
0.25
0.55
0.90
1.20
1.30
操作过电压
0.70
1.45
1.95
2.50
2.70
雷电过电压
1.00
1.9
2.30
3.30
3.30
注：
1按雷电过电压和操作过电压情况校验间隙时的相应气象条件，参见《110~750kV架空输电线路设计规范》（GB50545—2010）标准附录A。
2按运行电压情况校验间隙时风速采用基本风速修正至相应导线平均高度处的值及相应气温。
3500kV空气间隙栏，左侧数据适合于海拔高度不超过500m地区；右侧是用于超过500m但不超过1000m的地区。
注：
（《110~750kV架空输电线路设计规范》（GB50545—2010））
表2操作过电压及雷电过电压要求悬垂绝缘子串的最少片数
标称电压（kV）
110
220
330
500
750
单片绝缘子的高度（mm）
146
146
146
155
170
绝缘子片数（片）
7
13
17
25
32
为保持高塔的耐雷性能，全高超过40m有地线的杆塔，高度每增加10m，应比表2.2增加1片相当于高度146mm的绝缘子，全高超过100m的杆塔，绝缘子片数应根据运行经验结合计算确定。
由于高杆塔而增加绝缘子片数时，雷电过电压最小间隙也相应增大；750kV杆塔全高超过40m时，可根据实际情况进行验算，确定是否需要增加绝缘子和间隙。
注：
（《110~750kV架空输电线路设计规范》（GB50545—2010））
对于直线塔，图2中X=1.5m，R=3.3m，（R为表2.1中相应电压等级的雷电过电压的最小间隙）由图解法可得h=2.9m。
故h=H-l-adfx-f0+f>2.9,其中，H=Ymin+0.155×（25+2）=7.2m（直线塔绝缘子串竖直，故需加绝缘子串的高度）。
adfx+f0-f<4.3-l，即fx-f<4.3-l，当l分别取0.5m，1m，1.5m时候，fx-f<3.8m，fx-f<3.3m，fx-f<2.8m。
对于耐张塔，图2中X=1.5m，R=3.3m，由图解法可得h=2.9m。
故h=H-l-adfx-f0+f>2.9，其中，H=Ymin=5.5m。
adfx+f0-f<2.6-l，即fx-f<2.6-l，当l分别取0.5m，1m，1.5m时候，fx-f<2.1m，fx-f<1.6m，fx-f<1.1m。
分别利用公式
（1）和（3）可得表3。
表3500kV线路允许悬挂机器人最大重量
档距（m）
质量（kg）
机器人高度（m）
直线塔
耐张塔
200
400
600
800
1000
200
400
600
800
1000
0.5
175
160
190
230
275
125
138
175
220
270
1
160
155
185
225
273
108
129
170
217
267
1.5
140
145
180
220
270
91
121
165
213
263
注：
高差取0~100m
2）220kv线路可悬挂最大机器人重量
经过对大量220kV线路杆塔塔型的对比研究发现，对于直线塔，地线与最上相导线间水平距离最小值Xmin=1m，垂直距离最小值Ymin=3m，且对应的导线型号为LGJQ-300，截面积S=335.0mm2，D=23.7mm，F=84570N，w=11.16N/m，地线为GJ-50，S=49.5mm2，D=9mm，F=53500N，w=4N/m；对于耐张塔，Xmin=1.2m，Ymin=4.5m，对应导线型号为LGJQ-300
（1），S=335.0mm2，D=23.7mm，F=84570N，w=11.16N/m，地线型号为LGJ-70/40，S=110.4mm2，D=13.6mm，F=58300N，w=5.11N/m。
对于直线塔，图2中X=1m，R=1.9m（R为表2.1中相应电压等级的雷电过电压的最小间隙），由图解法可得h=1.6m。
故h=H-l-adfx-f0+f>1.6，其中，H=Ymin+0.146×（13+2）=5.2m（直线塔绝缘子串竖直，故需加绝缘子串的高度）。
Adfx+f0-f<2.3-l，即fx-f<3.6-l，当l分别取0.5m，1m，1.5m时候，fx-f<3.1m，fx-f<2.6m，fx-f<2.1m。
对于耐张塔，图2中X=1.2m，R=4.5m，由图解法可得h=1.5m。
故h=H-l-adfx-f0+f>1.5,其中，H=Ymin=4.5m。
adfx+f0-f<3-l，即fx-f<3-l，当l分别取0.5m，1m，1.5m时候，fx-f<2.5m，fx-f<2m，fx-f<1.5m。
分别利用公式
（1）和（3）可得表4。
表4220kV线路允许悬挂机器人最大重量
档距（m）
质量（kg）
机器人高度（m）
直线塔
耐张塔
200
400
600
800
1000
200
400
600
800
1000
0.5
99
96
116
142
170
86
82
98
120
145
1
88
91
112
139
166
75
76
94
117
142
1.5
78
86
108
136
166
62
71
90
114
139
（备注：
高差取0~100m）
3）110kv线路可悬挂最大机器人重量
经过对大量110kV线路杆塔塔型的对比研究发现，对于直线塔，地线与最上相导线间水平距离最小值Xmin=0.9m，垂直距离最小值Ymin=1.5m，且对应的导线型号为LGJ-185，截面积S=277.83mm2，直径D=19.6mm，破断拉力F=80190N，单位长度自重力为w=8.48N/m，地线为GJ-35，S=37.2mm2，D=7.8mm，F=40180N，w=3N/m；对于耐张塔，Xmin=0.2m，Ymin=3m，对应导线型号为LGJ-240，S=297.57mm2，D=22.4mm，F=102100N，w=11.08N/m，地线型号为GJ-50，S=49.5mm2，D=9mm，F=53500N，w=4N/m。
对于直线塔，图2中X=0.9m，R=1m（R为表2.1中相应电压等级的雷电过电压的最小间隙），由图解法可得h=0.4m。
故h=H-l-adfx-f0+f>0.4，其中，H=Ymin+0.146×（7+2）=2.8m（直线塔绝缘子串竖直，故需加绝缘子串的高度）。
adfx+f0-f<2.4-l，即fx-f<2.4-l，当l分别取0.5m，1m，1.5m时候，fx-f<1.9m，fx-f<1.4m，fx-f<0.9m。
对于耐张塔，图2中X=0.2m，R=1m，由图解法可得h=1m。
故h=H-l-adfx-f0+f>2.9，其中，H=Ymin=3m。
adfx+f0-f<2.6-l，即fx-f<2.6-l，当l分别取0.5m，1m，1.5m时候，fx-f<2.1m，fx-f<1.6m，fx-f<1.1m。
分别利用公式
（1）和（3）可得表5。
表5110kV线路允许悬挂机器人最大重量
档距（m）
质量（kg）
机器人高度（m）
直线塔
耐张塔
200
400
600
800
1000
200
400
600
800
1000
0.5
75
85
108
136
166
81
88
110
137
167
1
65
79
104
133
163
71
82
106
134
164
1.5
54
73
101
130
161
59
76
102
132
162
（备注：
高差取0~100m）
4）结论
因为在一条连续档线路必然既有直线塔又有耐张塔，故对于相应电压等级线路所允许悬挂机器人最大重量需取直线塔与耐张塔中较小值。
结合表3~5可得表6。
表6不同电压、不同机器人高度时机器人的最大重量
机器人高度
m
电压等级
kV
110
220
500
0.5
80
85
125
1
70
75
105
1.5
60
60
90
综合架空输电线路机器人本体目前主要高度尺寸均处于1m-1.5m范围，现提出机器人重量和尺寸要求如表7。
表7架空输电线路机器人重量和尺寸要求
序号
线路电压等级kV
最大高度mm
最大重量kg
1
66、110
900
60
2
220、330
1000
70
3
500及以上
1100
90
2.2.2关于不同档距、高差下的坡度值说明
根据高压架空输电线路施工技术手册（第三版，中国电力出版社）第一章第十一节1.2计算公式：
（3）
（4）
其中，
θA，θB分别为线路两悬挂点处的倾斜角
l——档距，m
w——架空线单位长度的自重力，N/m
H——架空线的水平张力，N
h——线路两端悬挂点高差，m
以GJ-50为例，w=3.85N/m（重力加速度g取10m/s2），破断拉力F=55260N，则H=11052N（取最大张力的1/5）
则带入公式（3）和（4）即可计算的θA和θB。
如表8所示。
表8不同档距下的线路坡度
不同档距下，A，B两悬挂点处倾斜角（h=0）
档距
400
500
600
700
800
900
1000
1100
1200
1300
1400
1500
θA/°
3.99
4.98
5.98
6.97
7.96
8.95
9.93
10.91
11.89
12.86
13.84
14.80
θB/°
3.99
4.98
5.98
6.97
7.96
8.95
9.93
10.91
11.89
12.86
13.84
14.80
当考虑高差后则，倾斜角如表9表10所示
档距
表9不同档距及高差下线路倾斜角θA
倾斜角
高差
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
1100
1200
1300
1400
1500
0
1.0
2.0
3.0
4.0
5.0
6.0
7.0
8.0
9.0
10.0
11.0
12.0
12.9
13.8
14.8
10
6.7
4.9
4.9
5.4
6.1
6.9
7.8
8.7
9.6
10.5
11.4
12.4
13.3
14.2
15.2
20
12.3
7.7
6.8
6.8
7.3
7.9
8.6
9.4
10.2
11.1
11.9
12.8
13.7
14.6
15.5
30
17.7
10.5
8.7
8.3
8.4
8.8
9.4
10.1
10.8
11.6
12.4
13.3
14.1
15.0
15.9
40
22.7
13.3
10.6
9.7
9.5
9.8
10.2
10.8
11.4
12.2
12.9
13.7
14.6
15.4
16.3
50
27.5
16.0
12.4
11.1
10.6
10.7
11.0
11.5
12.1
12.7
13.4
14.2
15.0
15.8
16.6
60
31.8
18.6
14.2
12.5
11.8
11.6
11.8
12.2
12.7
13.3
13.9
14.7
15.4
16.2
17.0
70
35.8
21.2
16.0
13.8
12.9
12.5
12.6
12.9
13.3
13.8
14.4
15.1
15.8
16.6
17.3
80
39.4
23.6
17.8
15.2
14.0
13.5
13.4
13.6
14.0
14.4
15.0
15.6
16.3
17.0
17.7
90
42.7
26.0
19.5
16.5
15.1
14.4
14.2
14.3
14.5
14.9
15.4
16.0
16.7
17.3
18.1
100
45.7
28.3
21.2
17.9
16.1
15.3
15.0
14.9
15.1
15.5
15.9
16.5
17.1
17.7
18.4
110
—
30.5
22.9
19.1
17.2
16.2
15.7
15.6
15.7
16.0
16.4
16.9
17.5
18.1
18.8
120
—
32.7
24.5
20.5
18.3
17.1
16.5
16.3
16.3
16.6
17.0
17.4
17.9
18.5
19.1
130
—
34.7
26.1
21.7
19.3
18.0
17.3
17.0
16.9
17.1
17.4
17.8
18.3
18.9
19.5
140
—
36.6
27.7
23.0
20.4
18.9
18.0
17.6
17.5
17.7
17.9
18.3
18.7
19.3
19.8
150
—
38.4
29.2
24.2
21.4
19.7
18.8
18.3
18.1
18.2
18.4
18.7
19.2
19.6
20.2
表10不同档距及高差下线路倾斜角θB
档距
倾斜角
高差
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
1100
1200
1300
1400
1500
0
1.0
2.0
3.0
4.0
5.0
6.0
6.2
8.0
9.0
9.9
10.9
11.9
12.9
13.8
14.8
10
4.7
0.9
1.0
2.6
3.8
5.0
6.2
7.3
8.3
9.4
10.4
11.4
12.4
13.4
14.4
20
10.3
3.7
0.8
1.1
2.7
4.1
5.4
6.5
7.7
8.8
9.9
11.0
12.0
13.1
14.1
30
15.7
6.6
2.7
0.3
1.6
3.1
4.5
5.8
7.1
8.2
9.4
10.5
11.6
12.7
13.7
40
20.9
9.3
4.6
1.7
0.4
2.2
3.7
5.1
6.4
7.7
8.9
10.0
11.2
12.3
13.3
50
25.7
12.1
6.5
3.1
0.7
1.2
2.9
4.4
5.8
7.1
8.4
9.3
10.7
11.9
13.0
60
30.1
14.8
8.4
4.6
1.9
0.3
2.1
3.7
5.2
6.6
7.9
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10.2
6.0
3.0
0.7
1.3
3.0
4.5
6.0
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12.0
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—
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2.0
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—
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