电机速度控制PIC课设报告程序.docx

电机速度控制PIC课设报告程序.docx

《电机速度控制PIC课设报告程序.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《电机速度控制PIC课设报告程序.docx（15页珍藏版）》请在冰豆网上搜索。

电机速度控制PIC课设报告程序

附录：

#include

__CONFIG（0x00F1）;

//__CONFIG（0x3F71）;

#defineLCD_ERD6

#defineLCD_RWRD5

#defineLCD_RSRD4

#defineCOM0

#defineDAT1

#defineLINE10b10000000

#defineLINE20b11000000

#defineLEDRB5

#defineDN_POSITIONLINE2+15//第2行显示速度回差的个位位置

#defineDN_POSITIONLINE2+15//第2行显示速度回差的个位位置

bank1charDD[16];

constcharMENU0[2][17]={

{"PIC16F887"},

{"PICC9.5"},

};

constcharLINE[2]={LINE1,LINE2};

constunsignedintND[11]={200,500,800,1100,1400,1700,2000,2300,2600,2900,3200};

//定义结构体类型STRU的变量KEY

structSTRU

{unsignedSET:

3;

unsignedINC:

1;

unsignedDEC:

1;

unsignedFLAG:

1;

unsignedCHANGE:

1;

unsignedSETINT:

1;

}KEY;

union//联合体AD_RESULT存放AD转换结果

{

unsignedintAD_TEMP;

charAD[2];

}AD_RESULT;

//EEPROM第一单元占空比D初值,第二单元转速误差运行值DN初值

__EEPROM_DATA（200,10,255,255,255,255,255,255）;

unsignedcharD;//占空比10倍

unsignedHT;//高电平时间（us）

unsignedintN0_MIN=150;

unsignedintN0_MAX=2048;

unsignedintN0;//期望转速值

unsignedintN;//实际测速值

unsignedcharDN;//转速误差

unsignedlongn;

charWW,QW,BW,SW,GW;

unsignedcharT0N;

unsignedintDN_OLD;

unsignedintT=0;

unsignedintN1;

unsignedintN2;

intAD_SUB（void）;

voidCSH（void）;

voidDISP_N0_DN（unsignedint,unsignedchar）;

voidDISP_N_D（unsignedint,unsignedchar）;

voidCAP_CSH（void）;

voidPWM_CSH（unsignedint）;

voidDUTY_SET（unsignedint）;

voidAD_CSH（void）;

voidLCD_CSH（void）;

voidLCD_WRITE_4（char,char）;

voidLCD_WRITE（char,char）;

voidLCD_BUSY（void）;

charLCD_READ（void）;

voidDISP_C（char）;

voidDISP_MENU（constchar*A）;

voidBCD（unsignedint）;

voidDELAY（unsignedint）;

voidDELAY_I（unsignedint）;

voidDELAY_US（char）;

voidinterruptINT_ISR（void）;

voidchange（void）;

//unsignedintDN_GET（void）;

//宏定义：

清屏

#defineCLR_LCD（）\

LCD_WRITE（0b00000001,COM）;\

DELAY

（2）

//AD转换,期望转速N0取值N0_MIN~N0_MAX,并放大100倍

voidmain（void）

{

unsignedinti;

CSH（）;

DISP_MENU（*MENU0）;

DELAY（100）;

//DELAY（400）;

CLR_LCD（）;

while

（1）

{

N0=AD_SUB（）;

DISP_N0_DN（N0,DN）;//显示期望转速和转速误差允许值

DISP_N_D（N,D）;

change（）;//显示实际转速和占空比

while（KEY.FLAG==0）

{DELAY

（1）;

i++;

if（i>200）LED=0;

if（i>400）break;

}

DN_OLD=DN;

while（KEY.FLAG==1）

{

if（KEY.SET==1）//进入修改，字符闪

LCD_WRITE（DN_POSITION,COM）;//确定字符闪的位置

LCD_WRITE（0b00001111,COM）;//字符闪

if（KEY.SETINT==1）

{if（KEY.SET==1）

N1=ND[T];

DELAY_US（3）;

KEY.SETINT=0;T++;

if（T>10）T=0;

KEY.CHANGE=1;

}

if（KEY.INC==1）

{if（KEY.SET==1）DN++;

KEY.INC=0;

KEY.CHANGE=1;

}

if（KEY.DEC==1）

{if（KEY.SET==1）DN--;

KEY.DEC=0;

KEY.CHANGE=1;

}

if（KEY.CHANGE==1）//如果有修改，刷新显示

{DISP_N0_DN（N0,DN）;

KEY.CHANGE=0;

if（KEY.SET==1）//刷新后重新开字符标闪

LCD_WRITE（DN_POSITION,COM）;//确定字符闪的位置

LCD_WRITE（0b00001101,COM）;//字符闪

}

}

if（DN_OLD!

=DN）

EEPROM_WRITE（1,DN）;//写入速度控制的回差值，在EEPROM的地址1

}

}

voidchange（void）

{unsignedintj;

if（N>N0+DN）

{

HT--;

if（HT>1000）HT=1000;

DUTY_SET（HT）;

DELAY（300）;

}

elseif（N

{

HT++;

if（HT>1000）HT=0;

DUTY_SET（HT）;

DELAY（300）;

}

LED=1;

j=0;

}

voidCSH（void）

{

ANSELH=0;//关闭B口模拟引脚，设为I/O引脚

TRISB=0b00001111;

OPTION=0b00010111;//B口上拉，且下降沿中断

INTCON=0b11010000;//GIE=1;PEIE=1;INTE=1;RBIE=1;

IOCB=0b00001110;//B口电平变化中断控制寄存器，RB1、RB2电平变化产生中断，在RBIE=1的前提下

KEY.FLAG=0;

KEY.SET=0;

TMR1H=TMR1L=0;

T1CON=0b00110001;//1:

8分频

TRISD=0b00000000;

TRISC=0b00100000;

HT=EEPROM_READ（0）;

DN=EEPROM_READ

（1）;

LCD_CSH（）;

CAP_CSH（）;

PWM_CSH（HT）;

AD_CSH（）;

}

intAD_SUB（void）

{GODONE=1;

while（GODONE==1）;

ADIF=0;

AD_RESULT.AD[0]=ADRESL;

AD_RESULT.AD[1]=ADRESH;

n=AD_RESULT.AD_TEMP;

n*=350;

N2=n/1023+N1;

returnN2;

}

voidDISP_N0_DN（unsignedintSTART_N0,unsignedcharDELTA_N）

{LCD_WRITE（0b00001100,COM）;//不闪

LCD_WRITE（LINE2,COM）;//即第2行的第0个字符

BCD（START_N0）;//将要显示的起动占空比值做BCD转换

LCD_WRITE（'N',DAT）;//在当前位置显示字符'N'

LCD_WRITE（'0',DAT）;//在当前位置显示字符'0'

LCD_WRITE（'=',DAT）;//在当前位置显示字符':

'

LCD_WRITE（QW+0x30,DAT）;//显示千位

LCD_WRITE（BW+0x30,DAT）;//显示百位

LCD_WRITE（SW+0x30,DAT）;//显示十位

LCD_WRITE（GW+0x30,DAT）;//显示个位

LCD_WRITE（'r',DAT）;//在当前位置显示字符'r'

LCD_WRITE（'p',DAT）;//在当前位置显示字符'/'

LCD_WRITE（'m',DAT）;//在当前位置显示字符'm

LCD_WRITE（'',DAT）;//在当前位置显示空格'

BCD（DELTA_N）;//将要显示的转速n控制回差量做BCD转换

LCD_WRITE（'D',DAT）;//在当前位置显示字符'D'

LCD_WRITE（'n',DAT）;//在当前位置显示字符'n'

LCD_WRITE（'=',DAT）;//在当前位置显示字符':

'

LCD_WRITE（SW+0x30,DAT）;//显示十位

LCD_WRITE（GW+0x30,DAT）;//显示个位

}

voidDISP_N_D（unsignedintR1,unsignedcharDUTY）//速度在R1,占空比DUTY

{

LCD_WRITE（0b00001100,COM）;//不闪

BCD（R1）;

LCD_WRITE（LINE1,COM）;//DDRAM地址,第1行的第5个字符

LCD_WRITE（'',DAT）;//在当前位置显示空格''

LCD_WRITE（'N',DAT）;

LCD_WRITE（'=',DAT）;

LCD_WRITE（QW+0x30,DAT）;//显示千位

LCD_WRITE（BW+0x30,DAT）;//显示百位

LCD_WRITE（SW+0x30,DAT）;//显示十位

LCD_WRITE（GW+0x30,DAT）;//显示个位

LCD_WRITE（'r',DAT）;//在当前位置显示字符'r'

LCD_WRITE（'p',DAT）;//在当前位置显示字符'/'

LCD_WRITE（'m',DAT）;//在当前位置显示字符'm'

LCD_WRITE（'',DAT）;//在当前位置显示空格''

BCD（DUTY）;//将要显示的转速n控制回差量做BCD转换

LCD_WRITE（'D',DAT）;//在当前位置显示字符'D'

LCD_WRITE（'=',DAT）;//在当前位置显示字符':

'

LCD_WRITE（SW+0x30,DAT）;//显示十位

LCD_WRITE（GW+0x30,DAT）;//显示个位

LCD_WRITE（'%',DAT）;//显示字符'%'

}

voidCAP_CSH（void）

{

TRISC2=1;

CCP1CON=0b00000110;

TMR1H=TMR1L=0;

T1CON=0b00110001;

CCP1IF=0;

CCP1IE=1;

GIE=1;

PEIE=1;

}

voidinterruptINT_ISR（void）

{

longX;

unsignedintTZ;

if（CCP1IF==1）

{

TMR1H=TMR1L=0;

TZ=（CCPR1H<<8）|CCPR1L;

X=7500000;

N=X/TZ;

CCP1IF=0;

}

if（INTF==1）

{DELAY_I（30）;

INTF=0;

KEY.SET+=1;

KEY.FLAG=1;

if（KEY.SET>1）

{KEY.SET=0;

KEY.FLAG=0;

RBIE=0;

}

//TMR1ON=1;

RBIE=1;

//PEIE=1;

//GIE=1;

T0IE=1;

TMR0=0;

T0IF=0;

T0N=0;

}

if（RBIF==1）

{DELAY_I（30）;

if（RB3==0&&KEY.FLAG==1）

{KEY.SETINT=1;

T0N=0;

}

if（RB2==0&&KEY.FLAG==1）

{KEY.DEC=1;

T0N=0;

}

if（RB1==0&&KEY.FLAG==1）

{KEY.INC=1;

T0N=0;

}

RBIF=0;

}

if（T0IF==1）

{T0IF=0;

TMR0=0;

T0N++;

if（T0N>100）//约6S

{KEY.FLAG=0;

KEY.SET=0;

T0IE=0;

}

}

}

//设置周期为1000US的PWM输出

voidPWM_CSH（unsignedintht）

{

PR2=249;

DUTY_SET（ht）;//X=0b0011001000;

T2CON=0b00000101;//预分频比为1:

4

}

//设置PWM波的高电平时间

voidDUTY_SET（unsignedintht）

{

CCPR2L=（ht>>2）&0x0FF;

CCP2CON=（（ht<<4）&0x30）|0x0C;

D=ht/10;//由高电平时间计算占空比

}

voidAD_CSH（void）

{

TRISA0=1;

ANSEL=0x01;

ANSELH=0;

ADCON1=0b10000000;//A/D结果右对齐，参考电压GND,VDD

ADCON0=0b10000001;//AD转换时钟8us（32Tosc），AD通道AN0,GODONE=0;AD模块使能；

DELAY_US

（2）;//延时20us

AD_SUB（）;//AD转换

}

voidLCD_CSH（void）

{

DELAY（20）;

LCD_WRITE_4（0b0011,COM）;

DELAY

（1）;

LCD_WRITE_4（0b0011,COM）;

DELAY_US（10）;

LCD_WRITE_4（0b0011,COM）;

DELAY_US（10）;

LCD_WRITE_4（0b0010,COM）;

LCD_BUSY（）;

LCD_WRITE（0b00101000,COM）;//4位数据格式,2行,5*7点阵

LCD_WRITE（0b00001100,COM）;//打开显示,光标不显示,不闪烁

CLR_LCD（）;

LCD_WRITE（0b00000110,COM）;//光标右移,不整体移动

}

//将R1低4位写入LCD,FLAG选择写命令（0）或者写数据

（1）

voidLCD_WRITE_4（charR1,charFLAG）

{

LCD_RW=0;NOP（）;//写模式

LCD_RS=FLAG;NOP（）;//选择写命令还是写数据

PORTD&=0xF0;NOP（）;//RD低4位清零

LCD_E=1;NOP（）;//LCD使能

PORTD|=（R1&0x0F）;NOP（）;//将R1低4位送到D端口低4位

LCD_E=0;NOP（）;//使能端形成下降沿,开始送数据

LCD_RS=0;NOP（）;//默认为写命令状态

PORTD&=0xF0;//LCD4位数据输入端清零

}

//将一字节的R1写入LCD,FLAG选择写命令（0）或者写数据

（1）

//写之前先检查是否忙，写完后延时100us,分两次写4位数据/命令

voidLCD_WRITE（charR1,charFLAG）

{

charR2;

LCD_BUSY（）;

R2=（R1>>4）&0x0F;//先写入高4位

LCD_WRITE_4（R2,FLAG）;

R2=R1&0x0F;//后写入低4位

LCD_WRITE_4（R2,FLAG）;

DELAY_US（10）;//延时100us

}

voidLCD_BUSY（void）

{

unsignedcharR1;

while

（1）

{

R1=LCD_READ（）;//读寄存器

if（（R1&0x80）==0x00）//最高位为忙标志位

break;

}

}

charLCD_READ（void）

{

unsignedcharR1;

TRISD|=0xF0;//D口低4位为输入

LCD_RS=0;NOP（）;//选择命令

LCD_RW=1;//写命令模式

NOP（）;NOP（）;

LCD_E=1;//LCD使能

NOP（）;NOP（）;

R1=0;

R1=PORTD&0x0F;

R1=（R1<<4）&0xF0;//读数据的高4位给R1高4位

LCD_E=0;NOP（）;//使能端形成下降沿

LCD_E=1;NOP（）;

R1|=PORTD&0x0F;//读数据的低4位给R1低4位

LCD_E=0;NOP（）;

LCD_RW=0;

TRISD&=0x0F;//D口低4位恢复为向LCD输出

returnR1;

}

voidDISP_C（charline）

{

chari;

LCD_BUSY（）;

LCD_WRITE（line,COM）;

for（i=0;i<16;i++）

LCD_WRITE（DD[i],DAT）;

}

voidDISP_MENU（constchar*A）

{

chari,j;

for（i=0;i<2;i++）

{

for（j=0;j<16;j++）

DD[j]=*A++;

A++;

DISP_C（LINE[i]）;

}

}

//从R1双字节数转换为十进制数万位-个位:

WW,QW,BW,SW,GW

voidBCD（unsignedintR1）

//延时nms

voidDELAY（unsignedintn）

voidDELAY_I（unsignedintn）

//延时（n*10）us

voidDELAY_US（charn）