伺服脉冲监控及增益地调节方法0.docx
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伺服脉冲监控及增益地调节方法0
伺服驱动器脉冲监控调节方法
调试方法：
1、富士W功能一览表；
2、富士SMART：
3、松下A4系列：
：
4、松下A5系列
5、台达系列：
通电后伺服器上直接显示数值为P0-02：
00为电机反馈脉冲数。
（P0-02中00：
为反馈脉冲数、02为指令脉冲数）
通电
按MODE键
进入P0-00界面
按2下∧键进入P0-02界面
按SET键1秒以上进入P0-02参数
按2下∧键将该参数设为2
按SET键1秒以上后数值保存且伺服器自动到反馈界面
界面上直接显示的数值为低位0000
按∧键、∨键进行高低位切换。
名词解释：
反馈脉冲数：
是指伺服电机执行的驱动器的脉冲数反馈，即伺服驱动器发送给伺服电机执行的脉冲总数量；
指令脉冲数：
是指PLC发送给驱动器的脉冲总数量；
两数值比较：
正常运行的情况下，以上两者数值相同，相差不超过1~2个数值，否则伺服系统存在执行误差。
同一数值不同循环间的比较：
指令脉冲数每个循环之间比较，数值相同则接收正常，即PLC发送正常，否则可能为PLC发送异常或伺服器接收异常，两者必有其一；若指令脉冲每模均相同，而执行脉冲数不同，则伺服系统存在执行异常。
伺服驱动器增益（刚性）调节方法
适用情况：
什么情况下要调节，即什么表现时需要调节，如电机跳动，电机异响等
1、富士W型：
SMART型：
06负荷惯量比PA1-14负载惯性力矩比
40位置调节增益PA1-55位置环路增益1
41速度应达PA1-56速度环路增益1
42速度调节器积分时间PA1-57速度环路积分时间常数1
2、松下A4：
松下A5
Pr20惯量比Pr0.03实时自动增益的刚性选择
Pr22实时自动增益的刚性选择Pr0.04惯量比
Pr10第1位置环增益Pr1.00第1位置环增益
Pr11第1速度环增益Pr1.01第1速度环增益
Pr12第1速度积分时间常数Pr1.02第1速度积分时间常数
3、台达：
P1-37负载惯量比
P2-00位置控件比例增益
P2-02位置控制前馈增益
P2-04速度控制增益
KM3-600~1000
KM3-1200~1600
KM3-2200~3000
KM5-W
富士W型
单轴400W
引拔
上下
引拔
上下
引拔
上下
引拔
上下
Pn1-01
64
8192
8192
8192
8192
16384
16384
8192
8192
Pn1-02
1
125
125
125/175
125/175
375
375
125/175
125/175
Pn1-03
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Pn1-04
0
0/1
0/1
0/1
0/1
0/1
0/1
0/1
0/1
Pn1-05
2
2
2
2
2
2
2
2
2
Pn1-06
6
6
6
6
6
6
6
6
6
Pn1-15
4
Pn1-18
11
11
11
11
Pn1-40
35
35
35
35
35
35
35
35
35
Pn1-41
35
35
35
35
35
35
35
35
35
Pn1-42
150
150
150
150
150
150
150
150
150
Pn1-43
12
12
12
12
12
12
12
12
12
单轴400W
KM3-1000~1500
KM5-W
富士S型
横行
引拔
上下
引拔
上下
PA1-03
0
0
0
0
0
PA1-04
0/1
PA1-05
2000
2000
2800
2000
2800
PA1-13
12
12
12
10
10
PA1-14
15
14
14
4
4
PA1-51
380
PA1-53
1
PA1-55
45
PA1-56
40
PA1-57
30
PA1-70
0
PA1-71
110
PA1-72
6
PA1-73
2
PA1-74
95
PA1-75
6
PA1-76
2
PA2-65
2
2/1
2/1
PA3-52
14
14
KM3-1900、2000
KM5-800
KM5-1000~1400
松下A4
引拔
引拔
上下
引拔
上下
Pr.1a
999
999
999
Pr.20
500
Pr.21
0
0
0
0
0
Pr.30
0
0
Pr.41
1/0
0/1
0/1
0/1
0/1
Pr.42
3
0
0
0
0
Pr.44
56
97
56/80
126
Pr.48
10
10000
5
5/16384
5/16384
Pr.4b
3
8000
4
4/125
4/125
Pr.4c
3
Pr.6c
1
1
KM3-1600~2000
KM5-1200
松下A5
引拔
上下
引拔
上下
Pr0.00
0
0
0
0
Pr0.01
0
0
Pr0.02
0
0
0
0
Pr0.04
250
1080
Pr0.05
0
0
Pr0.06
0
0
0
0
Pr0.07
0
3
0
0
Pr0.08
2000
3000
8000
8000
Pr0.11
126
126
80
126
Pr0.16
0
0
0
1
台达
横走
引拔
上下
台达
横走
P0-06
1
P2-24
1
P0-08
17
P2-31
34
P0-13
21E
P2-50
1
P0-14
306
P3-00（永宏）
2
P1-00
0/2永宏
0/2永宏
P3-01
5
P1-01
1/101
P3-02
7
P1-34
300/200
P3-05
2
P1-35
300/200
P1-36
500/800
P1-37
8
P1-38
200
P1-44
5
25/5永
P1-45
1/4永宏
1/4永宏
P1-46
100561009710126永
100441005610080
P1-47
0213
P1-48
50
P1-49
5
P1-54
300
P2-00
16
16
16
P2-02
3000
3000
3000
P2-04
2500
2500
2500
P2-06
40
P2-11
124
P2-12
104
P2-15
122
122
P2-16
123
123
P2-17
121
121
P2-19
108
P2-24
1
P2-31
34
P2-50
1
P3-00（永宏）
2
P3-01
5
P3-02
7
P3-05
2
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