机器人程序.docx
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机器人程序
亮灯交叉闪烁
#include
#include
intmain（void）
{
uart_Init（）;//初始化串口
printf（"TheLEDconnectedtoP1_0isblinking!
\n"）;
while
（1）
{
P1_0=0;//P1_0输出低电平
delay_nms（500）;//延时500ms
P1_0=1;//P1_0输出高电平
delay_nms（500）;//延时500ms
P1_1=0;//P1_1输出低电平
delay_nms（500）;//延时500ms
P1_1=1;//P1_1输出高电平
delay_nms（500）;//延时500ms
}
}
走8字程序
#include
#include
intmain（void）
{intCounter;
uart_Init（）;//初始化串口
printf（"TheLEDsconnectedtoP1_0andP1_1areblinking!
\n"）;
for（Counter=1;Counter<=450;Counter++）
{
P1_1=1;
delay_nus（1300）;
P1_1=0;
delay_nms（20）;
P1_0=1;
delay_nus（1539）;
P1_0=0;
delay_nms（20）;
}
for（Counter=1;Counter<=470;Counter++）
{
P1_0=1;
delay_nus（1700）;
P1_0=0;
delay_nms（20）;
P1_1=1;
delay_nus（1461）;
P1_1=0;
delay_nms（20）;
}
while
（1）;
}
红外避障
#include
#include
#include
#defineLeftIRP1_2//左边红外接收连接到P1_2
#defineRightIRP3_5//右边红外接收连接到P3_5
#defineLeftLaunchP1_3//左边红外发射连接到P1_3
#defineRightLaunchP3_6//右边红外发射连接到P3_6
voidIRLaunch（unsignedcharIR）
{
intcounter;
if（IR=='L'）
for（counter=0;counter<38;counter++）
{
LeftLaunch=1;
_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;
_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;
LeftLaunch=0;
_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;
_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;
}
if（IR=='R'）
for（counter=0;counter<38;counter++）//右边发射
{
RightLaunch=1;
_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;
_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;
RightLaunch=0;
_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;
_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;
}
}
voidForward（void）//向前行走子程序
{
P1_1=1;
delay_nus（1700）;
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus（1300）;
P1_0=0;
delay_nms（20）;
}
voidLeft_Turn（void）//左转子程序
{
inti;
for（i=1;i<=80;i++）
{
P1_1=1;
delay_nus（1300）;
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus（1300）;
P1_0=0;
delay_nms（20）;
}
}
voidRight_Turn（void）//右转子程序
{
inti;
for（i=1;i<=80;i++）
{
P1_1=1;
delay_nus（1700）;
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus（1700）;
P1_0=0;
delay_nms（20）;
}
}
voidBackward（void）//向后行走子程序
{
inti;
for（i=1;i<=80;i++）
{
P1_1=1;
delay_nus（1300）;
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus（1700）;
P1_0=0;
delay_nms（20）;
}
}
intmain（void）
{
intirDetectLeft,irDetectRight;
uart_Init（）;
printf（"ProgramRunning!
\n"）;
while
（1）
{
IRLaunch（'R'）;//右边发射
irDetectRight=RightIR;//右边接收
IRLaunch（'L'）;//左边发射
irDetectLeft=LeftIR;//左边接收
if（（irDetectLeft==0）&&（irDetectRight==0））//两边同时接收到红外线
{
Backward（）;
Left_Turn（）;
Left_Turn（）;
}
elseif（irDetectLeft==0）//只有左边接收到红外线
{
Backward（）;
Right_Turn（）;
}
elseif（irDetectRight==0）//只有右边接收到红外线
{
Backward（）;
Left_Turn（）;
}
else
Forward（）;
}
}
俯视的探测器
#include
#include
#include
#defineLeftIRP1_2//左边红外接收连接到P12
#defineRightIRP3_5//右边红外接收连接到P35
#defineLeftLaunchP1_3//左边红外发射连接到P13
#defineRightLaunchP3_6//右边红外发射连接到P36
intIRLaunch（unsignedcharIR）
{
intcounter;
if（IR=='L'）
for（counter=0;counter<38;counter++）//左边发射
{
LeftLaunch=1;
_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;
_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;
LeftLaunch=0;
_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;
_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;
}
else
for（counter=0;counter<38;counter++）//右边发射
{
RightLaunch=1;
_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;
_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;
RightLaunch=0;
_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;
_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;
}
}
intmain（void）
{
inti,pulseCount;
intpulseLeft,pulseRight;
bitirDetectLeft,irDetectRight;
uart_Init（）;
printf（"ProgramRunning!
\n"）;
do
{
IRLaunch（'R'）;
irDetectRight=RightIR;//右边接收
IRLaunch（'L'）;
irDetectLeft=LeftIR;//左边接收
if（（irDetectLeft==0）&&（irDetectRight==0））//向前走
{
pulseCount=1;
pulseLeft=1700;
pulseRight=1300;
}
elseif（（irDetectLeft==1）&&（irDetectRight==0））//右转
{
pulseCount=10;
pulseLeft=1300;
pulseRight=1300;
}
elseif（（irDetectLeft==0）&&（irDetectRight==1））//左转
{
pulseCount=10;
pulseLeft=1700;
pulseRight=1700;
}
else//后退
{
pulseCount=15;
pulseLeft=1300;
pulseRight=1700;
}
for（i=0;i{
P1_1=1;
delay_nus（pulseLeft）;
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus（pulseRight）;
P1_0=0;
delay_nms（20）;
}
}
while
（1）;
}
/**************************************************************************
编程说明:
----------------
该程序仅是搬运机器人比赛一个案例，采用方式是通过QTI传感器沿黑色道路循迹将色块
搬运到对应堆放区。
堆放区从左到右固定颜色依次为：
黄白红黑蓝
因为比赛规则要求比赛时任意拿出五个色块中的3个色块进行比赛并随机放置在ACE位置
所以用QTI循迹的方式来搬运色块就有5*3种方式。
以下案例是演示的是ACE位置上依次为黄红蓝时循迹案例，给大家做个提示。
----------------
需说明：
比赛使用的策略程序有千千万，在规则允许的范围内使用的传感器亦有很多，怎么
配合程序完成比赛需发挥大家的创意。
本案例是在用最常见最少传感器的情况下做出的，
仅供参考。
**************************************************************************/
#include
#include"Global.h"
#include"delay.h"
#include"QTI.h"
#include"motion.h"
#defineDIR_LEFT0//跨线方向：
左
#defineDIR_RIGHT1//跨线方向：
右
#defineuintunsignedint
#defineucharunsignedchar
ucharQTIState;
voidForward（void）//向前行走子程序
{
right_motor=1;
delay_nus（1300）;
right_motor=0;
left_motor=1;
delay_nus（1700）;
left_motor=0;
delay_nms（20）;
}
voidPivot_Left（void）//左转子程序
{
right_motor=1;
delay_nus（1360）;
right_motor=0;
left_motor=1;
delay_nus（1500）;
left_motor=0;
delay_nms（20）;
}
voidPivot_Right（void）//右转子程序
{
right_motor=1;
delay_nus（1500）;
right_motor=0;
left_motor=1;
delay_nus（1660）;
left_motor=0;
delay_nms（20）;
}
voidRotate_right（void）
{
right_motor=1;
delay_nus（1350）;
right_motor=0;
left_motor=1;
delay_nus（1350）;
left_motor=0;
delay_nms（20）;
}
voidRotate_Left（void）
{
right_motor=1;
delay_nus（1650）;
right_motor=0;
left_motor=1;
delay_nus（1650）;
left_motor=0;
delay_nms（20）;
}
voidGet_QTI_State（void）
{
QTIState=P2&0x1e;
}
voidFollow_Line（void）
{
Get_QTI_State（）;
switch（QTIState）
{
case0x0c:
Forward（）;
break;
case0x0e:
Pivot_Right（）;
break;
case0x1c:
Pivot_Left（）;
break;
case0x1e:
break;
default:
break;
}
}
voidrun_online（uint8_tsteps）
{
while（steps）
{
Follow_Line（）;
}
}
voidgoto_across1（）
{
while
（1）
{
Follow_Line（）;
}
}
//沿着线走到十字路口
voidgoto_across（）
{
while
（1）
{
Follow_Line（）;
}
}
//放置物块
voidput_material（）
{
while
（1）
{
//中线控制
//机器人右偏判断0x10xx或01000x
if（（!
P14_state（））&&P22_state（）&&（!
P23_state（））||（!
P14_state（））&&P21_state（）&&（!
P22_state（））&&（!
P23_state（））&&（!
P24_state（）））
{
motor_motion（1500,1300,1）;//左转修正
}
//机器人左偏判断xx01x0或x00010
elseif（（!
P16_state（））&&（（!
P22_state（））&&P23_state（））||（（!
P14_state（））&&（!
P21_state（））&&（!
P22_state（））&&（!
P23_state（））&&P24_state（）））
{
motor_motion（1700,1500,1）;//右转修正
}
//机器人堆放物块1x00x1或xx00x1
elseif（（P14_state（）&&（!
P22_state（））&&（!
P23_state（））&&P16_state（））||（!
P22_state（））&&（!
P23_state（））&&P16_state（））//到堆垛区1001或1x00x1
{
motor_motion（LEFT_BWD,RIGHT_BWD,40）;//倒退，避免马上转身造成物块被再次夹走
delay_nms（100）;
motor_motion（1250,1250,42）;//180度旋转
break;
}
else
{
motor_motion（LEFT_FWD,RIGHT_FWD,1）;//前进
}
}
}
voidybr02（）
{
run_online（40）;
//put_material（）;//放置黄色物料
motor_motion（1500,1500,0）;
delay_nms（800）;
motor_motion（LEFT_BWD,RIGHT_BWD,35）;
motor_motion（1250,1250,52）;//180度旋转
goto_across（）;
motor_motion（1500,1500,0）;
delay_nms（200）;
motor_motion（1500,1250,26）;//90度支点左旋
run_online（40）;//沿线走40个脉冲
motor_motion（LEFT_BWD,RIGHT_BWD,35）;
motor_motion（1250,1250,42）;//180度旋转
//put_material（）;//放置红色物料
goto_across（）;
motor_motion（1500,1500,0）;
delay_nms（200）;
/*motor_motion（1500,1250,26）;//90度支点左旋
run_online（100）;//沿线走100个脉冲
motor_motion（LEFT_BWD,RIGHT_BWD,40）;
motor_motion（1250,1250,52）;//180度旋转
//put_material（）;//放置lan色物料
goto_across（）;
motor_motion（1500,1500,0）;
delay_nms（200）;
motor_motion（1500,1250,26）;//90度支点左旋
run_online（100）;//沿线走100个脉冲
delay_nms（500）;*/
}
voidmain（）
{
delay_nms（2000）;
motor_motion（1680,1300,80）;//前进，躲避出发区的三角地带（QTI看到的是1111）
goto_across（）;
motor_motion（1500,1500,0）;
motor_motion（1680,1300,20）;
delay_nms（300）;//到十字路口，暂停100ms，使机器人不抖动（尾部抬高），造成机器人的方向的不准确
motor_motion（1650,1650,42）;while
（1）;//90度支点左旋
ybr02（）;//黄红蓝次序
while
（1）;
}
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