FANUC发那科工业机器人的通讯参数设置.docx

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FANUC发那科工业机器人的通讯参数设置

FANUC的通讯参数设置

机床通迅参数包括以下几个方面：

0MD为

   1  波特率        4800

    2  数据位     7

    3  停止位      2    

    4  奇偶校验   偶

    5  ASCII码或EIA码选定   ASCII

    6  握手协议   　　software

18M为

0MD为

   1  波特率        ９６００

    2  数据位     7

    3  停止位      2    

    4  奇偶校验   偶

    5  ASCII码或EIA码选定   ASCII

    6  握手协议   　　software

 法兰科接口参数设置

现在DNC机床联网已成一个大的潮流，可是仍然有很多人对此知之甚少。

尤其是对于一些机床数据通信参数的设定一无所知。

一般而言，机床通迅参数包括以下几个方面：

    1  波特率

    2  数据位

    3  停止位

    4  奇偶校验

    5  ASCII码或EIA码选定

    6  握手协议

    机床的版本不一样，这些参数的位置也不一样。

希望知道的朋友可以提供一些不同版本机床的通信参数资料，以便大家多了解

0M系统

波特率:

 552,553,250,251（I/O为0,1,2,3）

停止位:

02#0,12#0,50#0,51#0（I/O为0,1,2,3）

EIA码和ASCII码的选定 :

02#3,12#3,50#3,51#3（I/O为0,1,2,3）

51#4:

是否使用CD载波信号

55#2:

通信协议B/A

奇偶校验一般都为偶校验 

机床通迅参数包括以下几个方面：

0MD为

   1  波特率        4800

    2  数据位     7

    3  停止位      2    

    4  奇偶校验   偶

    5  ASCII码或EIA码选定   ASCII

    6  握手协议   　　software

18M为

0MD为

   1  波特率        ９６００

    2  数据位     7

    3  停止位      2    

    4  奇偶校验   偶

    5  ASCII码或EIA码选定   ASCII

    6  握手协议   　　software

发那克900以后参数意义

--------------------------------------------------------------------------------

900  #5  公英制转换；  1，公制

       #4  主轴模拟/串行输出；  1，用离合器

       #3  手摇轮；  1，用

901  #7  复合固定循环；  1，有

       #5  倒方角C，倒圆角R；  1，有

902  #6  用户宏程序A；  1，有

       #5  丝杠螺距误差补偿；  1，有

       #2  恒速切削控制；  1，有

903  #7  背景编辑  ；  1，有

       #3  偏置量测定直接输入B；  1，有

       #1  实际主轴转速输出；  1，有

904  #2  中文显示；  1，中文（P23  #3设1）

906  #7  外部刀具补偿；  0，有

       #6  自动刀具补偿；  0，有

       #5  刀具形状损失补偿；  1，有

       #0  菜单编程；  0，有

907  #6  刀尖补偿；  1；有

       #4  加工时间加工品数；  1，有

909  #1  外部信息；  1，有

       #0  图形显示；  1，有

911  #3  时间功能；  1，有

932  #7  MDI—B；  1，有

       #6  表面恒速；  1，有

       #3  用户宏程序B；  1，有

       #2  用户宏程序A；  1，有（#2、#3不能同时选择）

934  #4  特殊G代码输入；  1，有

935  #5  出现600号参数；  1，有

       #2  加工复循环；  1，有

       #1  工件坐标系；  1，有

       #0  刀具寿命管理；  1，有

该参数仅供参考，请谨慎修改！

Fanuc  0  系列数控系统

数控系统与WinDNC的电缆连线表：

数控系统                        计算机

         25针        9针

1                          保护地      保护地

3                            2                  3

2                            3                  2

7                            7                  5    

4-5短接            4-5短接          7-8短接  

6-8-20短接      6-8-20短接    1-4-6短接

数控系统注意事项

1.在0系统中，如果你要修改某一参数，你必须设PWE参数为off,当你这样做时，系统将处于报警状态，这时请不要理会其报警，修改参数完后，PWE参数为on，按Reset键以消除报警。

2.在0系统中，只有波特率及停止位可设置，其通信协议参数一般应设置为：

Even  Parity,7  Data  Bits,2  Stop  Bits.

3.数控系数必须有纸带阅读机才能进行DNC加工。

在DNC方式，让WinDNC处在发送状态，在机床方面，进入tape  mode，将进给倍率（Feedrate  Override）打到0%，按Cycle  start键。

建议数控系统参数             Set  Page

#0002  设置D0位为1（2  Stop  bits） I/O=1（不能肯定）

设置D2位为0（RS-232输入） ISO  Format=1

#552-10（4800波特率） 

WinDNC

波特率（Baud  Rate）:

4800（推荐）

奇偶校验（Parity）:

Even

数据位（Word  Length）:

7

停止位（Stop  bits）:

2

握手信号（Handshake）:

Soft（XON-XOFF）

行结束符转换（Line  End  Symbol  Translation）:

None

当是DNC状态时，应设置Start  wait  for  XON  为ON。

如下RS-232C 串行通信简介

：

§1.4.1 异步通信控制规程

    串行通信是指通信的发送方和接收方之间数据信息的传输是在单根数据线上，以每次一个二进制的01为最小单位进行传输。

为实现串行通信并保证数据的正确传输，要求通信双方遵循某种约定的规程。

目前在PC机及数控系统中最简单最常用的规程是异步通信控制规程，或称异步通信协议，其特点是通信双方以一帧作为数据传输单位。

每一帧从起始位开始、后跟数据位（位长度可选）、奇偶位（奇偶检验可选），最后以停止位结束。

1帧的数据格式

一帧的传输经过大致有一下几个步骤：

（1）无传输     通信线路上处于逻辑‘1’状态，或称传号，表明线路无数据传输。

（2）起始传输   发送方在任何时刻将通信线路上的逻辑‘1’状态拉至逻辑‘0’状态，发出一个空号，表明发送方要开始传输数据。

接收方在接收到空号后，开始与发送方同步，并希望收到随后的数据。

（3）数据传输   起始位跟着要发送或接收的一串位序列，即表示一个字符代码（5、6、7或8位不等，由双方协议确定并保持不变）。

数据位传输规定最低位在前，最高位在后。

数据位的确定是根据实际需求以获得最佳传输速度。

（4）奇偶传输   数据位之后是可选择的奇偶位发送或接收。

奇偶位的逻辑状态取决于奇偶校验的类型。

必须保证在同一次传输过程中，每帧选择的奇偶校验类型是一致的。

（5）停止传输   奇偶位之后是发送或接收的停止位，其逻辑状态恒为‘1’，位时间可在1、1.5或2位选择，且必须保证在每帧传输其间均为相同。

    发送方在发送完1帧后，可连续发送下1帧，也可随机发送下1帧。

在这两种情况下，当接收方收到传号后，双方取得同步。

通信双方除遵循相同的数据传输帧格式外，为确保传输数据的正确性，双方还要具有相同的数据传输率：

每秒传输的二进制位数。

在不使用调制解调器的通信线路上，就是所谓的波特率（Baud Rate）。

常用的波特率为300、600、1200、2400、4800、9600、19200、38400等。

§1.4.2 RS-232C 接口

    在远距离的串行通信中，为了利用现有的电话线，必须将上述的每一帧的数字信号载波到电话线上，为此在实际的超长距离通讯中要有调制解调器设备，如下图所示：

    为了使PC机与调制解调器之间的连接信号有一统一标准，为此由美国电子工业协会推荐的并经国际电报电话咨询委员会（CCITT）审定的RS-232C接口是应用于异步通信线路的一种通用标准接口，也称EIA标准。

RS-232C接口的正规名称是数据终端设备与数据通信设备之间串行二进制数据交换的接口。

这里首先明确两个术语：

数据终端设备 其英文为Data Terminal Equipment，简称DTE。

数据通信设备 其英文为Data Communication Equipment，简称DCE。

    通常，将通信线路的终端一侧计算机称为DTE，而把调制解调器称为DCE。

RS-232C接口是一个25条引线的D型连接器。

它定义了20条可同外界通信设备连续的信号线（1条为保护地，4条没有定义），并对传输信号电平作了明确规定。

⑴RS-232C引腿定义

在下表中信号线的方向是从DTE的角度出发而给出的。

表1-1

引腿 信号名称   简称   方向                说  明

1 保护地   接设备外壳，安全地线

2 发送数据 TXD →DCE DTE发送串行数据

3 接收数据 RXD DTE← DTE接收串行数据

4 请求发送 RTS →DCE DTE请求切换到发送方式

5 清除发送 CTS DTE← DCE已切换到准备接收

6 数传设备就绪 DSR DTE← DCE准备就绪，可以接收

7 信号地   

8 载波检测 DCD DTE← DCE已接收到远程信号

20 数据终端就绪 DTR →DCE DTE准备就绪，可以接收

22 振铃指示 RI DTE← 通知DTE通信线路已接通

23 数据信号速率选择 DSRD 双向 选择较高的速率，双向通知

⑵RS-232C实际插头引腿定义

在PC系列机中，实际的RS-232C接口有25针和9针两种，现将它们的引腿定义介绍如下：

表1-2  标准RS-232C 25针D型插头

   引腿             信号名称   简称   方向

    1   保护地   CGD 

    2   发送数据   TXD   输出

    3   接收数据   RXD   输入

    4   请求发送   RTS   输出

    5   清除发送   CTS   输入

    6   数传设备就绪   DSR   输入

    7   信号地   SGD 

    8   载波检测   DCD   输入

   20   数据终端就绪   DTR   输出

   22   振铃指示   RI   输入

表1-3  标准RS-232C 9针D型插头

   引腿             信号名称   简称   方向

    1   载波检测   DCD   输入

    2   接收数据   RXD   输入

    3   发送数据   TXD   输出

    4   数据终端就绪   DTR   输出

    5   信号地   SGD 

    6   数传设备就绪   DSR   输入

    7   请求发送   RTS   输出

    8   清除发送   CTS   输入

    9   振铃指示   RI   输入

§1.4.3 RS-232通信的电缆连接    

    在两台PC间，或PC与CNC控制器及其它外设间的近距离通信，可省略调制解调器（DCE），在两个DTE可直接连接，这时的接法称‘空MODEM’接法，也称双交叉环回接法。

下图所示即为空‘MODEM’接法。

它具有良好的握手功能。

双方的DTE仍以为与自己的一侧的DCE在通信，实际上已跳过DCE，使两个DTE实现透明的传输。

么是DNC

       术语DNC最早是指分布式数控系统（Distributed  Numerical  Control），其含义是用一台大型计算机同时控制几台数控机床。

后来随着科学技术的进步，数控系统由NC  （Numerical  Control）发展为CNC  （Computer    Numerical  Control  计算机数控系统），每一台数控机床由一台计算机（CNC系统）来控制，所以过去的DNC概念已失去意义。

       大部分CNC系统都支持RS-232C通信功能，即通过RS-232口接收或发送加工程序，有很多CNC系统可实现一边接收NC程序一边进行切削加工，这就是所谓的DNC  （Direct  Numerical  Control），但不是所有的CNC系统都支持这一功能，有一些系统只是先将接收的加工程序存储在系统内存（Memory）里，而不能同时进行切削加工，这种传输形式一般叫块（BLOCK）传输。

       随着CAD/CAM的普及，如何将CAD/CAM生成的NC代码输入到CNC机床将成为一个问题，这时用DNC进行传送加工最为经济和有效，用RS-232串口对车间中的NC机床进行联网是目前用好NC机床的一个重要手段。