智能小车循迹避障红外遥控C语言知识学习代码.docx
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智能小车循迹避障红外遥控C语言知识学习代码
//智能小车避障、循迹、红外遥控C语言代码
//实现功能有超声波避障，红外遥控智能小车，红外传感器实现小车自动循迹，1602显示小车的工作状态，另有三个独立按键分别控制三种状态的转换
//注：
每个小车的引脚配置都不一样，要注意引脚的配置，但是我的代码注释比较多，看起来比较容易一点
#include
#include
#include"lcd.h"
#include
#defineucharunsignedchar
#defineuintunsignedint
ucharENCHAR_PuZh1[8]="run";//1602显示数组
ucharENCHAR_PuZh2[8]="back";
ucharENCHAR_PuZh3[8]="stop";
ucharENCHAR_PuZh4[8]="left";
ucharENCHAR_PuZh5[8]="right";
ucharENCHAR_PuZh6[8]="xunji";
ucharENCHAR_PuZh7[8]="bizhang";
ucharENCHAR_PuZh8[8]="yaokong";
#defineHWP2//红外传感器引脚配置P2k口
#definePWMP1/*L298N管脚定义*/
/******************************
超声波引脚控制
******************************/
sbitECHO=P3^2;//超声波接收引脚定义兼红外遥控按键state_total=2
sbitTRIG=P3^3;//超声波发送引脚定义
/////红外控制引脚配置
sbitKEY2=P3^7;//红外接收器数据线兼循迹按键state_total=0
sbitKEY1=P3^4;//独立按键p3.4控制自动避障state_total=1
ucharstate_total=3,state_2=0;//总状态控制全局变量0为自动循迹模块1为自动避障模块2为红外遥控
ucharstate_1,DAT;//红外扫描标志位
uchartime_1=0,time_2=0;//定时器1中断全局变量time_2控制PWM脉冲计数time_1控制转弯延时计数也做延时一次0.005s
uchartime,timeH,timeL,state=0;//超声波测量缓冲变量state为超声波状态检测控制全局变量
uintcount=0;//1602显示计数
/**************************/
unsignedcharIRCOM[7];//红外接收头接收数据缓存IRCOM[2]存放的为数据
unsignedcharNumber,distance[4],date_data[8]={0,0,0,0,0,0,0,0};//红外接收缓存变量
/***********/
voidIRdelay（charx）;//x*0.14MS红外头专用delay
voidrun（）;
voidback（）;
voidstop（）;
voidleft_90（）;
voidleft_180（）;
voidright_90（）;
voiddelay（uintdat）;//
voidinit_test（）;
voiddelay_100ms（uintms）;
voiddisplay（uchartemp）;//超声波显示驱动
voidbizhang_test（）;
voidxunji_test（）;
voidhongwai_test（）;
voidDelay10ms（void）;
voidinit_test（）//定时器01外部中断01延时初始化
{
TMOD=0x11;//设置定时器01工作方式116位初值定时器
TH1=0Xfe;//装入初值定时一次为0.0005s2000hz
TL1=0x0c;
TF0=0;//定时器0方式1计数溢出标志
TF1=0;//定时器1方式1计数溢出标志
ET0=1;//允许定时器0中断溢出
ET1=1;//允许定时器1中断溢出
EA=1;//开总中断
if（state_total==1）//为超声波模块时初始化
{
TRIG=0;//发射引脚低电平
ECHO=0;//接收引脚低电平
EX0=0;//关闭外部中断
IT0=1;//由高电平变低电平，触发外部中断0
}
if（state_total==2）//红外遥控初始化
{IT1=1;//外部中断1为负跳变触发
EX1=1;//允许外部中断1
TRIG=1;//3.3为高电平I/O口初始化
}
delay（60）;//等待硬件操作
}
voidmain（）
{uinti;
delay（50）;
init_test（）;
TR1=1;//开启定时器1
LCD1602_Init（）;
delay（50）;
while（state_2==0）
{
if（KEY1==0）//检测按键s1是否按下
{
Delay10ms（）;//消除抖动
if（KEY1==0）
{
state_total=0;//总状态定义0为自动循迹模块1为自动避障模块2为红外遥控
while（（i<30）&&（KEY1==0））//检测按键是否松开
{
Delay10ms（）;
i++;
}
i=0;
}
}
if（TRIG==0）//检测按键s2是否按下
{
Delay10ms（）;//消除抖动
if（TRIG==0）
{
state_total=1;//总状态定义0为自动循迹模块1为自动避障模块2为红外遥控
while（（i<30）&&（TRIG==0））//检测按键是否松开
{
Delay10ms（）;
i++;
}
i=0;
}
}
if（KEY2==0）//检测按键s3是否按下
{
Delay10ms（）;//消除抖动
if（KEY2==0）
{
state_total=2;//总状态定义0为自动循迹模块1为自动避障模块2为红外遥控
while（（i<30）&&（KEY2==0））//检测按键是否松开
{
Delay10ms（）;
i++;
}
i=0;
}
}
}
init_test（）;
delay（50）;//等待硬件操作50us
TR1=0;//关闭定时器1
if（state_total==1）
{
//SPEED=90;//自动循迹速度控制高电平持续次数占空比为10的低电平
bizhang_test（）;
}
if（state_total==0）
{
//SPEED=98;//自动循迹速度控制高电平持续次数占空比为40的低电平
xunji_test（）;
}
if（state_total==2）
{
//SPEED=98;//自动循迹速度控制高电平持续次数占空比为40的低电平
hongwai_test（）;
}
}
voidinit0_suspend（void）interrupt0//3为定时器1的中断号1定时器0的中断号0外部中断12外部中断04串口中断
{
timeH=TH0;//记录高电平次数
timeL=TL0;//
state=1;//标志状态为1，表示已接收到返回信号
EX0=0;//关闭外部中断0
}
voidtime0_suspend0（void）interrupt1//3为定时器1的中断号1定时器0的中断号0外部中断12外部中断04串口中断
{
if（state_total==1）//自动避障初值装入
{TH0=0X00;//装入初值
TL0=0x00;
}
if（state_total==0）//自动循迹初值装入
{TH0=0Xec;//装入初值定时一次0.005s200hz
TL0=0x78;
time_1++;//控制转弯延时计数
}
}
voidIR_IN（void）interrupt2
{
unsignedcharj,k,N=0;
EX1=0;
IRdelay（5）;
if（TRIG==1）
{EX1=1;
return;
}
//确认IR信号出现
while（!
TRIG）//等IR变为高电平，跳过9ms的前导低电平信号。
{IRdelay
（1）;}
for（j=0;j<4;j++）//收集四组数据
{
for（k=0;k<8;k++）//每组数据有8位
{
while（TRIG）//等IR变为低电平，跳过4.5ms的前导高电平信号。
{IRdelay
（1）;}
while（!
TRIG）//等IR变为高电平
{IRdelay
（1）;}
while（TRIG）//计算IR高电平时长
{
IRdelay
（1）;
N++;
if（N>=30）
{EX1=1;
return;}//0.14ms计数过长自动离开。
}//高电平计数完毕
IRCOM[j]=IRCOM[j]>>1;//数据最高位补“0”
if（N>=8）{IRCOM[j]=IRCOM[j]|0x80;}//数据最高位补“1”
N=0;
}//endfork
}//endforj
if（IRCOM[2]!
=~IRCOM[3]）//判断数据码与数据反码是否正确真确返回
{EX1=1;
return;
}
EX1=1;
}
voidtime1_suspend1（void）interrupt3//3为定时器1的中断号1定时器0的中断号0外部中断12外部中断04串口中断
{
TH1=0Xec;//装入初值定时一次为0.0005s2000hz
TL1=0x78;
time_2++;//控制PWM脉冲计数
if（state_total!
=3）//判断进入按键是否按下进入状态1避障或者0循迹
{
state_2=1;//退出按键判断
}
/*if（time_2>100）
{
time_2=0;
}
elseif（time_2<=SPEED）
{
PWM_g;//频率为2000hz的占空比为高电平的方波
}
else
{PWM_l;//为低电平
}*/
}
voidIRdelay（unsignedcharx）//x*0.14MS用于红外遥控
{
unsignedchari;
while（x--）
{
for（i=0;i<13;i++）{}
}
}
voidDelay10ms（void）//用于按键检测误差
{
unsignedchara,b,c;
for（c=1;c>0;c--）
for（b=38;b>0;b--）
for（a=130;a>0;a--）;
}
voiddelay（uintdat）//延时函数用于初始化
{
uinti;
for（i=dat;i>0;i--）
{
_nop_（）;
}
}
voiddelay_100ms（uintms）//延时函数用于超声波
{
uinti,j;
for（i=ms;i>0;i--）
for（j=200;j>0;j--）
{
_nop_（）;
_nop_（）;
_nop_（）;
_nop_（）;
_nop_（）;
}
}
//小车前进
voidrun（void）
{
PWM=0X56;
}
//小车后退
voidback（void）
{
PWM=0XA9;
TR1=1;
time_2=0;
while（time_2<=100）;//延时0.2s
TR1=0;
}
//小车停止
voidstop（void）
{
PWM=0X00;
}
//小车左转180
voidleft_180（）
{
//PWM=0X59;//左两轮反转，右两轮正转
PWM=0X50;//右两轮正转
TR1=1;
time_2=0;
while（time_2<=150）;//延时0.2s
time_2=0;
while（time_2<=150）;//延时0.2s
}
//小车左转90
voidleft_90（void）
{
PWM=0X59;//左两轮反转，右两轮正转
//PWM=0X50;//右两轮正转
TR0=1;
time_1=0;
while（time_1<=20）;//延时0.2s
TR0=0;
}
//小车左转120
voidleft_120（void）
{
PWM=0X59;//左两轮反转，右两轮正转
//PWM=0X50;//右两轮正转
TR0=1;
time_1=0;
while（time_1<=60）;//延时0.4s
TR0=0;
}
//小车右转90
voidright_90（void）
{
PWM=0XA6;//左两轮正转右两轮反转
//PWM=0X06;//左两轮正转
TR0=1;
time_1=0;
while（time_1<=20）;//延时0.2s
TR0=0;
}
//小车右转120
voidright_120（void）
{
PWM=0XA6;//左两轮正转右两轮反转
//PWM=0X06;//左两轮正转
TR0=1;
time_1=0;
while（time_1<=60）;//延时0.4s
TR0=0;
}
/************************************
自动避障模块
************************************/
voiddisplay（uchartemp）//判断障碍距离小车的距离，左转180，前进，峰呤器报警1602显示
{uintge,shi,bai,i;
if（（temp<=20）&&（temp>2））//小于15厘米小车后退再左转
{
back（）;
left_180（）;
}
if（count>=20）
{bai=temp/100;//1602显示数据
date_data[5]=bai;
shi=（temp%100）/10;
date_data[6]=shi;
ge=temp%100%10;
date_data[7]=ge;
for（i=0;i<8;i++）
{
LCD1602_WriteCom（0x80+i）;
LCD1602_WriteData（date_data[i]+48）;
}
count=0;
}
}
voidbizhang_test（）
{inti,j=0;
uchardistance_dat;
delay（50）;
for（i=0;i<8;i++）
{
LCD1602_WriteCom（0x80+i）;
LCD1602_WriteData（ENCHAR_PuZh7[i]）;
}
while
（1）
{
run（）;
EA=0;//关总中断
TRIG=1;//发射20us脉冲信号
delay（30）;
TRIG=0;
while（ECHO==0）;//等待接收信号
state=0;//标志清零
EA=1;//开总中断
EX0=1;//打开外部中断0P3.2外部中断0引脚此时为高电平
TH0=0x00;//定时器0初值
TL0=0x00;
TF0=0;//定时器0方式1计数溢出标志
TR0=1;//定时器0方式1启动定时器1
while（state!
=1）;
EX0=0;//关闭外部中断0
TR0=0;//关闭定时器0中断
TF0=0;//定时器1方式1计数溢出标志
if（state==1）//检测到障碍物计算离障碍物的距离
{
time=（timeH*4.352+timeL*0.017）;//设定超声波的速度为340m/s定时计数一次1us
distance_dat=time;
}
else//未检测到障碍物无返回信号
{
distance_dat=0;
}
distance[j]=distance_dat;
j++;
if（j==3）
{if（distance[0]>distance[1]）
{}
else
{
distance[0]=distance[1];
}
if（distance[0]>distance[2]）
{}
else
{
distance[0]=distance[2];
}
if（distance[0]>distance[3]）
{}
else
{
distance[0]=distance[3];
}
distance_dat=distance[0];
j=0;
display（distance_dat）;
}
count++;
}
}
voidxunji_test（）
{inti;
delay（50）;
for（i=0;i<8;i++）
{
LCD1602_WriteCom（0x80+i）;
LCD1602_WriteData（ENCHAR_PuZh6[i]）;
}
while
（1）
{
//delay（10）;
state_1=HW;
DAT=state_1&（0x0f）;//判断低4位的状态每隔5ms检测一次
switch（DAT）
{
case0x00:
run（）;
break;
case0x01:
right_120（）;
break;
case0x02:
right_90（）;
break;
case0x04:
left_90（）;
break;
case0x06:
run（）;
break;
case0x03:
right_120（）;
break;
case0x08:
left_120（）;
break;
case0x0c:
left_120（）;
break;
default:
run（）;
break;
}
}
}
voidhongwai_test（）
{inti;
delay（60）;
for（i=0;i<8;i++）
{
LCD1602_WriteCom（0x80+i）;
LCD1602_WriteData（ENCHAR_PuZh8[i]）;
}
//TR1=1;
while
（1）
{
Number=IRCOM[2];
switch（Number）
{
case0x18:
PWM=0X56;//前进
for（i=0;i<8;i++）
{
LCD1602_WriteCom（0x80+i）;
LCD1602_WriteData（ENCHAR_PuZh1[i]）;
}
break;
case0x08:
PWM=0X50;//右两轮正转左转
for（i=0;i<8;i++）
{
LCD1602_WriteCom（0x80+i）;
LCD1602_WriteData（ENCHAR_PuZh4[i]）;
}
break;
case0x1c:
PWM=0X00;
for（i=0;i<8;i++）
{
LCD1602_WriteCom（0x80+i）;
LCD1602_WriteData（ENCHAR_PuZh3[i]）;
}
break;
case0x5a:
PWM=0X06;//左两轮正转右转
for（i=0;i<8;i++）
{
LCD1602_WriteCom（0x80+i）;
LCD1602_WriteData（ENCHAR_PuZh5[i]）;
}
break;
case0x52:
PWM=0XA9;//后退
for（i=0;i<8;i++）
{
LCD1602_WriteCom（0x80+i）;
LCD1602_WriteData（ENCHAR_PuZh2[i]）;
}
break;
default:
break;
}//display（IRCOM[2]）;
}
}
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