最新ABB机器人RAPID常用指令详解中文3.docx

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最新ABB机器人RAPID常用指令详解中文3

最新ABB-机器人-RAPID-常用指令详解-中文（3）

Grip3的TCP沿直线运动到停止点p5。

当停止点fine的50%的位置条件和50%的速度条件满足的时候，机器人

认为它到达了目标点。

它等条件满足最多等两秒，参看stoppointdata数据类型的预定义数据inpos50。

例3MoveL\Conc,*,v2000,z40,grip3;

Grip3的TCP直线运动到存储在指令中的位置。

当机器人移动的时候，后续的逻辑指令开始执行。

例4MoveLstart,v2000,z40,grip3\WObj:

=fixture;

Grip3的TCP直线运动到位置start，位置在fixture的对象坐标系统中指定。

语法：

MoveL_

[’\’Conc’,’]_

[ToPoint’:

=’]’,’

[’\’ID’:

=’]’,’_

[Speed’:

=’]_[’\’V’:

=’]_

|[’\’T’:

=’]’,’_[Zone’:

=’]_[’\’Z’:

=’]_

[’\’Inpos’:

=’]‘,’_[Tool’:

=’]_

[’\’WObj’:

=’]_[’\’Corr]’;’

相关信息：

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其他位置指令

RAPID参考手册－RAPID概述，RAPID摘要－运动部分

速度的定义

第1010页speeddata—速度数据

Zone数据的定义

第1047页zonedata—zone数据

停止点数据的定义

第1014页stoppointdata－停止点数据

工具的定义

第1031页tooldata—工具数据

工作对象的定义

第1039页wobjdata—工作对象数据

写入一个改正入口

第67页CorrWrite写入一个改正发生器

运动综述

RAPID参考手册—RAPID概述，运动和I/O原理部分

坐标系

RAPID参考手册－RAPID概述，运动和I/O原理－坐标系部分

并发的程序执行

RAPID参考手册—RAPID概述，运动和I/O原理—用逻辑指令同步部分

1.97.MoveLDO－直线移动机器人并且在转角处设置数字输出

用途：

MoveLDO（直线运动数字输出）用来直线移动TCP到指定的目标点。

在转角路径的中间位置，指定的数字输出信号被置位/复位。

当TCP仍旧固定的时候，该指令也可以用来给工具重新定向。

该指令只能用在主任务T_ROB1中，或者在多运动系统中的运动任务中。

基本范例：

该指令的基本范例说明如下：

例1MoveLDOp1,v1000,z30,tool2,do1,1;

工具tool2的TCP直线运动到目标位置p1，速度数据v1000和zone数据z30。

在p1的转角路径的中间位置，输出信号do1被置位。

项目：

MoveLDOToPoint[\ID]Speed[\T]ZoneTool[\WObj]SignalValue

ToPoint：

数据类型：

robtarget机器人和外部轴的目标位置。

定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标记）。

[\ID]：

同步ID数据类型：

identno如果并列了同步运动，该项目必须使用在多运动系统中，并且不允许在其他任何情况下使用。

指定的ID号在所有协同的程序任务中必须相同。

该ID号保证在routine中运动不会混乱。

Speed：

数据类型：

speeddata

应用到运动中的速度数据。

速度数据定义TCP、工具重新定向或者外部轴的速度。

[\T]：

时间数据类型：

num

该项目用来指定外部轴运动的总时间，单位秒。

它代替相应的速度数据。

Zone：

数据类型：

zonedata

运动的zone数据。

它描述产生的转角路径的大小。

Tool：

数据类型：

tooldata

机器人运动时所使用的工具。

TCP就是移动到目标点的那个点。

[\Wobj]：

工作对象数据类型：

wobjdata

指令中机器人位置相关到的工作对象（坐标系）。

该项目可以忽略，如果忽略的话，位置相关到世界坐标系。

另一方面，如果使用了静态TCP或者并列了外部轴，该项目必须指定。

Signal：

数据类型：

signaldo要改变的数字输出信号的名称。

Value：

数据类型：

dionum期望的信号数值（0或者1）。

程序执行：

参考指令MoveL，可以得到关节运动的更多信息。

在飞点的转角路径的中间位置，数字输出信号置位/复位，如下图所示。

下图说明在转角路径MoveLDO指令的数字输出信号的置位/复位。

对于停止点，我们推荐使用“正常”的编程顺序，即MoveJ＋SetDO。

但是当在指令MoveLDO中使用停止

点、当机器人到达停止点的时候，数字输出信号置位/复位。

在执行模式继续逐步向前而不是逐步向后时，指定的I/O信号被置位/复位。

语法：

MoveLDO_

[ToPoint’:

=’]’,’_[’\’ID’:

=’]’,’_

[Speed’:

=’]_[’\’T’:

=’]’,’_

[Zone’:

=’]’,’_[Tool’:

=’]_

[’\’WObj’:

=’]’,’_[Signal’:

=’]]‘,’_

[Value‘:

=’]]’;’

相关信息：

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其他位置指令

RAPID参考手册－RAPID概述，RAPID摘要－运动部分

直线移动机器人

第236页MoveL－直线移动机器人

速度的定义

第1010页speeddata—速度数据

Zone数据的定义

第1047页zonedata—zone数据

工具的定义

第1031页tooldata—工具数据

工作对象的定义

第1039页wobjdata—工作对象数据

运动综述

RAPID参考手册—RAPID概述，运动和I/O原理部分

坐标系

RAPID参考手册－RAPID概述，运动和I/O原理－坐标系部分

带I/O设定的运动

RAPID参考手册—RAPID概述，运动和I/O原理—用逻辑指令同步部分

1.98.MoveLSync－直线移动机器人并且执行一个RAPID程序

用途：

MoveLSync（同步直线移动）用来直线移动TCP到给定的目标位置。

在目标点的转角路径的中间位置，指定的RAPID程序开始运行。

当TCP仍旧固定的时候，该指令也可以用来给工具重新定向。

该指令只能用在主任务T_ROB1，或者多运动系统的运动任务中。

基本范例：

该指令的基本范例说明如下。

例1MoveLSyncp1,v1000,z30,tool2,“proc1”;

工具tool2的TCP沿线性移动到位置p1，速度数据v1000，zone数据z30。

在p1的转角路径的中间位置程序proc1开始执行。

项目：

MoveLSyncToPoint[\ID]Speed[\T]ZoneTool[\WObj]ProcName

ToPoint：

数据类型：

robtarget机器人和外部轴的目标点。

定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标记）。

[\ID]：

同步ID数据类型：

identno该项目必须使用在多运动系统中，如果并列了同步运动，则不允许在其他任何情况下使用。

指定的ID号在所有协同的程序任务中必须相同。

该ID号保证在routine中运动不会混乱。

如果并列了同步运动，不允许在其他任何情况下使用。

Speed：

数据类型：

speeddata

应用到运动中的速度数据。

速度数据定义TCP、工具重新定向或者外部轴的速度。

[\T]：

时间数据类型：

num

该项目用来指定外部轴运动的总时间，单位秒。

它代替相应的速度数据。

Zone：

数据类型：

zonedata

运动的zone数据。

它描述产生的转角路径的大小。

Tool：

数据类型：

tooldata

机器人运动时所使用的工具。

TCP就是移动到目标点的那个点。

[\Wobj]：

工作对象

数据类型：

wobjdata

指令中机器人位置相关到的工作对象（坐标系）。

该项目可以忽略，如果忽略的话，位置相关到世界坐标系。

另一方面，如果使用了静态TCP或者并列了外部轴，该项目必须指定。

ProcName：

程序名称数据类型：

string

在目标点的转角路径的中间位置要执行的RAPID程序的名称。

程序执行：

参考指令MoveJ，可以得到关节运动的更多信息。

当TCP到达MoveJSync指令的目标点的转角路径的中间位置时，指定的RAPID程序开始执行，如下图所示。

对于停止点，我们推荐使用“正常”的编程顺序，即MoveL＋其他RAPID指令。

下表描述了在不同执行模式下指定的RAPID程序的执行：

执行模式

RAPID程序的执行

继续或者循环

按照该描述

逐步向前

在停止点

逐步向后

一点也不执行

限制：

当程序停止后，从连续执行或循环执行切换到逐步向前或者向后将导致错误。

该错误告诉用户模式切换将

导致路径上的执行队列的RAPID程序的执行错误。

指令MoveLSync不能用在TRAP层次上。

指定的RAPID程序不能用逐步执行测试。

语法：

MoveLSync

[ToPoint’:

=’]’,’

[’\’ID’:

=’]’,’

[Speed’:

=’][’\’T’:

=’]’,’

[Zone’:

=’][Tool’:

=’]

[’\’WObj’:

=’]’,’

[ProcName‘:

=’]]’;’

相关信息：

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其他位置指令

RAPID参考手册－RAPID概述，RAPID摘要－运动部分

直线移动机器人

第236页MoveL－直线移动机器人

速度的定义

第1010页speeddata—速度数据

Zone数据的定义

第1047页zonedata—zone数据

工具的定义

第1031页tooldata—工具数据

工作对象的定义

第1039页wobjdata—工作对象数据

运动综述

RAPID参考手册—RAPID概述，运动和I/O原理部分

坐标系

RAPID参考手册－RAPID概述，运动和I/O原理－坐标系部分

WorldZone：

最多可以在机器人的工作区域内定义10个不同的体积空间。

他们可以用来：

指出机器人的TCP是工作区域中的一个明确的部分。

限制机器人的工作区域，阻止和工具的碰撞。

创建一个由两个机器人公用的区域，该区域在同一时间内只能由一个机器人使用。

1.227．WZBoxDef—定义一个箱体形状的WorldZone

用途：

WZBoxDef（WorldZone箱体定义）用来定义一个直立箱体形状的WorldZone，该箱体的所有边都和World

坐标系的坐标轴平行。

基本范例：

该指令的基本范例说明如下：

例1VARshapedatavolume;

CONSTposcorner1:

=[200,100,100];CONSTposcorner2:

=[600,400,400];

…

WZBoxDef\Inside,volume,corner1,corner2;

定义一个直立的箱体，该箱体的所有边都和World坐标系的轴平行，该箱体由两个对角点corner1和corner2

定义。

项目：

WZBoxDef[\Inside]|[\Outside]ShapeLowPointHighPoint

[\Inside]:

数据类型：

switch定义箱体内部的体积

[\OutSide]:

数据类型：

switch定义箱体外部的体积（反体积）。

必须指定\Inside和\Outside两个项目中的一个。

Shape：

数据类型：

shapedata定义的体积的存储的变量（系统的私有（private）数据）。

LowPoint：

数据类型：

pos

定义箱体的一个较低的角点的位置（x,y,z）以毫米为单位。

HighPoint:

数据类型：

pos

定义箱体的另一个相对的角点的位置（x,y,z）以毫米为单位。

程序执行：

箱体的定义存储在shapedata类型（Shape项目）的变量中，用于将来在WZLimSup和WZDOSet指令中使用。

限制：

LowPoint和HighPoint的位置必须是有效的相对角点（x，y和z的坐标值都不相同）。

如果用机器人来指出

LowPoint和HighPoint，工作对象（wobj0）必须激活（在robtarget中使用trans组件，即p1.trans作为项目）。

语法：

WZBoxDef

[[‘\’Inside]|[‘\’Outside]’,’

[LowPoint’:

=’]’,’[Shape’:

=’]’,’[HighPoint’:

=’]’;’

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WorldZones

《RAPID参考手册—RAPID概述》运动和I/O原理—WorldZone部分

WorldZone形状

第1004页shapedata—WorldZone形状数据部分

定义球形WorldZone

第636页WZSphDef—定义球形WorldZone。

定义圆柱形WorldZone

第613页WZCylDef—定义圆柱形WorldZone。

定义关节home位的WorldZone

第625页WZHomeJointDef—定义关节home位的WorldZone。

定义关节限位的WorldZone

第629页WZLimJointDef—定义关节限位的WorldZone。

激活WorldZone限位管理

第633页WZLimSup—激活WorldZone限位管理。

激活WorldZone数字输出设置

第617页WZDOSet—激活WorldZone来设置数字输出。

1.228．WZCylDef—定义一个圆柱形的WorldZone

用途：

WZCylDef（WorldZone圆柱定义）用来定义一个圆柱形状的WorldZone，该圆柱的轴线平行于World坐标系的z轴。

基本范例：

该指令的基本范例说明如下：

例1

VARshapedatavolume;

CONSTposC2:

=[300,200,200];CONSTnumR2:

=100;

CONSTnumH2:

=200;

…

WZCylDef\Inside,volume,C2,R2,H2;

定义一个圆柱，底面圆心为C2，半径R2，高度H2。

项目：

WZCylDef[\Inside]|[\Outside]ShapeCenterPointRadiusHeight

[\Inside]:

数据类型：

switch定义圆柱内部的体积。

[\Outside]:

数据类型：

switch定义圆柱外部的体积（反体积）。

必须指定两个项目\Inside和\Outside中的一个。

Shape:

数据类型：

shapedata用来存储定义的体积的变量（系统的私有（private）数据）。

CentrePoint:

数据类型：

pos定义圆柱的一个底面圆的圆心位置（x，y，z），单位是毫米。

Radius：

（半径）数据类型：

num圆柱的半径，单位是毫米。

Height：

数据类型：

num

圆柱的高度，单位是毫米。

如果是正的（+z方向），CentrePoint项目是圆柱较低底面的圆心（如以上例子）。

Height如果是负的（-z方向），CentrePoint项目是圆柱上底面的圆心。

程序执行：

圆柱的定义存储在shapedata类型的变量中（项目Shape），将来在WZLimSup或者WZDOSet指令中使用。

限制：

如果用机器人指出CentrePoint，工作对象wobj0必须被激活（使用robtarget中的trans组件，即p1.trans作

为项目。

语法：

WZCylDef

[‘\’Inside]|[‘\’Outside]’,’

[Shape’:

=’]’,’[CentrePoint’:

=’]’,’[Radius’:

=’]’,’[Height’:

=’]’;’

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WorldZones

《RAPID参考手册—RAPID概述》运动和I/O原理—WorldZone部分

WorldZone形状

第1004页shapedata—WorldZone形状数据部分

定义球形WorldZone

第636页WZSphDef—定义球形WorldZone。

定义箱体形状的WorldZone

第611页WZBoxDef—定义箱体形状的WorldZone。

定义关节home位的WorldZone

第625页WZHomeJointDef—定义关节home位的WorldZone。

定义关节限位的WorldZone

第629页WZLimJointDef—定义关节限位的WorldZone。

激活WorldZone限位管理

第633页WZLimSup—激活WorldZone限位管理。

激活WorldZone数字输出设置

第617页WZDOSet—激活WorldZone来设置数字输出。

1.229．WZDisable—解除临时WorldZone监视

用途：

WZDisable（解除WorldZone）用来解除对临时WorldZone的监视，该监视原先用来停止运动或者设置一个输出。

基本范例：

该指令的基本范例说明如下：

例1VARwztemporarywzone;

…

PROC…

WZLimSup\Temp,wzone,volume;MoveLp_pick,v500,z40,tool1;WZDisablewzone;

MoveLp_place,v200,z30,tool1;ENDPROC

当移动到p_pick的时候，机器人TCP的位置被检测到，这样机器人将不能够进入指定的体积wzone内部。

当移动到p_place的时候，该监视没有执行。

项目：

WZDisableWorldZone

WorldZone：

数据类型：

wztemporary

Wztemporary类型的变量或者恒量，包含要解除的WorldZone的标识符。

程序执行：

临时WorldZone被解除。

也就是说对机器人TCP在相应体积空间内的监视被临时停止。

它可以通过

WZEnable指令被再次激活。

限制：

只有临时WorldZone可以被解除。

一个静态的WorldZone总是激活的。

语法：

WZDisable

[WorldZone’:

=’]’;’

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WorldZones

《RAPID参考手册—RAPID概述》运动和I/O原理—WorldZone部分

定于圆柱形状WorldZone

第613页WZCylDef—定义圆柱形状的WorldZone。

临时WorldZone数据

第1045页wztemporary—临时WorldZone数据

激活WorldZone限位监视

第633页WZLimSup—激活WorldZone限位监视

激活WorldZone数字输出设置

第617页WZDOSet—激活WorldZone来设置数字输出。

激活WorldZone

第621页WZEnable—激活临时监视

擦除WorldZone

第623页WZFree—擦除临时WorldZone监视

1.230．WZDOSet—激活WorldZone来设置数字输出用途：

WZDOSet（WorldZone数字输出设置）用来定义动作并且激活一个WorldZone来监视机器人运动。

在该指令执行以后，当机器人的TCP或机器人/外部轴（关节中的区域）在定义的WorldZone内部或者接近

WorldZone时，一个数字输出信号被设为一个特定的数值。

基本范例：

该指令的基本范例说明如下：

例1VARwztemporaryservice;

PROCzone_output（）

VARshapedatavolume;

CONSTposp_service:

=[500,500,700];

…

WZSphDef\Inside,v