ABB机器人外部启动配置说明.docx
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ABB机器人外部启动配置说明
ABB机器人外部启动配置说明
一、外部IO板的配置
ABB标准I/O板DSQC652是最为常用的模块，下面以创建数字输入信号DI，数字输出信号DO，组输入信号GI，组输出信号GO为例做一个详细的讲解。
图1-1对DSQC652端子台的外观进行了描述。
图1-2对DSQC652端子台的各个端子与机器人内部地址（Devicemapping）关系进行了描述。
图1-1
I/0板上X5为Devicenet通讯端子：
其中1-5为Devicenet接线端子，7-12为拨码开关分别对应1.2.4.8.16.32（将任意两个短接片剪断，对应端子上的拨码开关值相加即为该Devicenet地址，例如此处将8和10端子短接片剪短，对应的拨码开关值分别为2和8，所以2+8=10，此Devicenet地址为10）。
图1-2
1、定义DSQC652板的总线连接
ABB标准I/O板都是下挂在DeviceNet现场总线下的设备，通过X5端口与DeviceNet现场总线进行通讯。
定义DSQC652板的总线连接相关参数说明见表1-1-1
表1-1-1
参数名称
设定值
说明
Name
d652
设定IO板在系统中的名字
Address
10
设定IO板在总线中的地址
来自模板的值
DSQC65224VDCI/ODevice
选择DeviceNet设备
单击【ABB菜单】→【控制面板】→【配置】→【DeviceNetDevice】→【添加】显示图1-1-1所示的界面
图1-1-1
单击“使用来自模板的值”行的下拉菜单，选择“DSQC65224VDCI/ODevice”，如图1-1-2所示
图1-1-2
点击【向下】按钮，找到参数名称Address，将值改成10。
单击【确定】，完成DSQC652板的总线连接。
提示“重启”选择【是】。
如图1-1-3所示
图1-1-3
2、创建数字输入信号DI1
单击【ABB菜单】→【控制面板】→【配置】→【Signal】→【添加】显示图1-2-1所示的界面，数字输入信号DI1相关参数说明见表1-2-1
表1-2-1
参数名称
设定值
说明
Name
DI1
设定数字输入信号的名字
TypeofSignal
DigitalInput
设定信号的类型
AssignedtoDevice
DSQC65224VDCI/ODevice
设定信号所在的IO模块
DeviceMapping
1
设定信号所占用的地址
InvertPhysicalValue
NO
如果想将信号取反，可选Yes
图1-2-1
按照表1-2-1设定，设定完毕后如图1-2-2所示，单击【确定】，提示“重启”选择【是】，完成数字输入信号DI1的创建。
图1-2-2
3、创建数字输出信号DO1
单击【ABB菜单】→【控制面板】→【配置】→【Signal】→【添加】显示图1-2-1所示的界面，数字输出信号DO1相关参数说明见表1-3-1
表1-3-1
参数名称
设定值
说明
Name
DO1
设定数字输出信号的名字
TypeofSignal
DigitalOutput
设定信号的类型
AssignedtoDevice
DSQC65224VDCI/ODevice
设定信号所在的IO模块
DeviceMapping
1
设定信号所占用的地址
InvertPhysicalValue
NO
如果想将信号取反，可选Yes
按照表1-3-1设定，设定完毕后如图1-3-1所示，单击【确定】，提示“重启”选择【是】，完成数字输出信号DO1的创建。
图1-3-1
4、创建组输入信号GI1
单击【ABB菜单】→【控制面板】→【配置】→【Signal】→【添加】显示图1-2-1所示的界面，组输入信号GI1相关参数说明见表1-4-1
表1-4-1
参数名称
设定值
说明
Name
GI1
设定组输入信号的名字
TypeofSignal
GroupInput
设定信号的类型
AssignedtoDevice
DSQC65224VDCI/ODevice
设定信号所在的IO模块
DeviceMapping
1，2，4-3
设定信号所占用的地址
InvertPhysicalValue
NO
如果想将信号取反，可选Yes
按照表1-4-1设定，设定完毕后如图1-4-1所示，单击【确定】，提示“重启”选择【是】，完成组输入信号GI1的创建。
图1-4-1
5、创建组输出信号GO1
单击【ABB菜单】→【控制面板】→【配置】→【Signal】→【添加】显示图1-2-1所示的界面，组输入信号GO1相关参数说明见表1-5-1
表1-5-1
参数名称
设定值
说明
Name
GO1
设定组输出信号的名字
TypeofSignal
GroupOutput
设定信号的类型
AssignedtoDevice
DSQC65224VDCI/ODevice
设定信号所在的IO模块
DeviceMapping
1，2，4-3
设定信号所占用的地址
InvertPhysicalValue
NO
如果想将信号取反，可选Yes
按照表1-5-1设定，设定完毕后如图1-5-1所示，单击【确定】，提示“重启”选择【是】，完成组输出信号GO1的创建。
图1-5-1
组输入与组输出遵循以下格式：
注意：
组输入和组输出可以定义起始位，可以隔位，各个位的顺序和设置的一致，如1,5-3,7和1,3-5,7是不一样的。
6、关联外部IO信号与系统变量
此处以输入信号为例，将IN1信号关联到“Motoron”，单击【ABB菜单】→【控制面板】→【配置】→【SystemInput】→【添加】显示图1-6-1所示的界面，相关参数说明见表1-6-1
表1-6-1
参数名称
设定值
说明
SignalName
IN1
设定输入端信号的名称
Action
Motoron
设定输入信号IN1有效时的动作
图1-6-1
按照表1-6-1设定，设定完毕后如图1-6-2所示，单击【确定】，提示“重启”选择【是】，完成输入信号与系统变量的关联。
图1-6-2
依照此方法将IN2信号关联到“START”。
“Motoron”、“START”配置完成，机器人便可外部启动。
二、利用608-1worldzone软件包设置待机位置和干涉区
待机位置的输出端必须设置成只读模式（ReadOnly）。
worldzone监控的是当前TCP的坐标值。
单击【ABB菜单】→【控制面板】→【配置】→【Signal】→【添加】，其他参数名称设置参照“创建数字输出信号DO1”,AccessLevel设置参照如图2-1-1所示
图2-1-1
创建如图2-1-2所示的程序，程序名为POWER_UP（此程序要在EventRoute中调用）。
单击【ABB菜单】→【控制面板】→【配置】→【主题】→【Controller】，显示如图2-1-3所示的界面，单击EventRoute，按图2-1-4所示要求填写，单击【确定】，提示“重启”选择【是】。
设置完毕后。
机器人在开机后都会调用一次POWER_UP程序，告诉机器人干涉区或者机器人的待机位置，如果在设定的范围内，便会输出。
图2-1-2
图2-1-3
图2-1-4
三、MAIN程序的编辑
详见附件
四、程序和IO配置的导出与导入
程序文件和IO配置可以导出到USB设备，需要指出的是：
路径中不能包含中文
程序文件的导出与导入见下图：
IO配置的导出与导入见下图：
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