基于PLC的仓库自动门控系统方案设计书.docx

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基于PLC的仓库自动门控系统方案设计书

随着电子技术的发展，由继电器逻辑控制的仓库自动门控系统因存在许多缺陷而逐步被淘汰，而可编程控制器（以下简称PLC）不断更新、发展，PLC控制是自动控制中最常见的控制方式之一，仓库自动门就是自动控制应用的一个典型例子。

由于可编程控制器具有很好的处理仓库自动门的开关控制及良好的稳定性，而且可以很简单地改变控制的方式。

因此，仓库自动门在日常生活中运用越来越广泛。

本文介绍了三菱可编程控制器（PLC）在仓库门控系统中的应用，对系统选型、工作原理、设计步骤、控制流程图、原理图和接线图做了详细阐述。

仓库自动门控系统主要由以下几部分构成：

可编程控制器（PLC）、信号采集装置、变频器、驱动装置、传动装置。

通过信号采集装置有无人经过并将信号转换成开关量信号传到PLC，PLC根据开关信号来控制变频器的开停和速度的变换，再由传动装置带动仓库门运动。

本系统设计结构简单，具有较高的可靠性、安全性、稳定性，并且可扩展能力强、维修方便。

程序中也加强了仓库自动门控系统的安全性以及门的故障提示功能。

关键字：

PLC门硬件配置软件设计组态软件

BasedonPLCwarehouseautomaticgatingsystemdesign

Student：

LIMin-rongTeacher:

ZHIYan

Abstract

Alongwithelectronictechnology'sdevelopment,becauseofhasmanyflawsbytherelaylogicalcontrol'sautomaticgatingsystem,butiseliminatedgradually,buttheprogrammablecontroller（hereafterreferstoasPLC）torenew,thedevelopmentunceasingly,thePLCcontrolisintheautomaticcontroloneofmostcommoncontrolmodes,thewarehouseautomaticvalveisanautomaticcontrolapplicationtypicalexample.Becausetheprogrammablecontrollerhastheverygoodprocessingwarehouseautomaticvalve'sstop-gocontrolandthegoodstability,moreovermaychangethecontrolverysimplytheway.Therefore,thewarehouseautomaticvalveutilizesinthedailylifeisgettingmoreandmorewidespread.

ThisarticleintroducedtheMitsubishiprogrammablecontroller（PLC）inthewarehousegatingsystem'sapplication,tothesystemshaping,theprincipleofwork,thedesignprocedure,thecontrolflowchart,theschematicdiagramandthewiringdiagramhasmadethedetailedelaboration.Warehouseautomaticgatingsystemmainlybythefollowingseveralpartsofconstitutions:

Programmablecontroller（PLC）,signalgatheringinstallment,frequencychanger,drive,transmissiondevice.InstallsthehumanwhetherthereisproceedsignalgatheringtopassthroughandpassestothesignalconversionswitchquantitysignalPLC,PLCtocontrolaccordingtotheswitchingsignalthefrequencychangertoopenstopswiththespeedtransformation,leadsthewarehousegatemovementagainbythetransmissiondevice.Thissystemdesignstructureissimple,hasthehighreliability,thesecurity,thestability,andmayexpandabilitytobestrong,theserviceisconvenient.Intheprocedurealsostrengthenedthewarehouseautomaticgatingsystem'ssecuritybythedisciplebreakdownpromptfacility.

Keywords:

PLCGateHardwaredispositionSoftwaredesignConfigurationsoftware

目次

1概述

1.1仓库自动门控系统设计的目的和意义

在经济飞速发展的中国，高楼耸立的大都市里的大厦、宾馆、酒店、银行、商场、写字楼，自动化已经是随处可见。

仓库自动门的工作方式是通过仓库自动门内外两侧的感应开关来感应人的出入，当人走进仓库自动门时，感应开关感应到人的存在，给控制器一个开门信号，控制器通过驱动装置将门打开。

当人通过门之后，再将门关闭。

由于仓库自动门在通电后可以实现无人管理，不但能给我们带来人员进出方便、节约空调能源、防风、防尘、降低噪音等好处，更另我们的大门增添了不少高贵典雅的气息。

仓库自动门在国外早已得到普遍应用，在我国也以其优异的性能逐步得到大家的认同，中国已经迎来了仓库自动门发展的黄金时期。

仓库自动门的性能优劣主要取决于它的控制装置，早期的仓库自动门控制系统采用继电器逻辑控制，造成安装繁琐、体积大、不稳定、不易维修等缺点已逐渐被淘汰。

目前仓库自动门及自动化行业最稳定的控制装置是可编程控制器（以下简称PLC），PLC是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。

它采用可以编制程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序运算、计时、计数和算术运算等操作的指令，并能通过数字式或模拟式和开关量的逻辑控制的输入和输出，控制各类型的机械或生产过程。

PLC具有可靠性高，抗干扰能力强，功能完善，适用性强，系统的设计、建造工作量小，维护方便，容易改造，体积小重量轻，能耗低等优点。

目前，可编程控制器在机械制造、石油化工、冶金钢铁、汽车、轻工业等领域的应用都得到了长足发展。

因此，运用PLC控制仓库自动门具有较高的可靠性，维修方便等特点；进行自动化的PLC控制系统设计，可以推动自动门行业的发展，扩大PLC在自动门行业乃至整个自动化行业的应用，具有一定的经济和理论研究价值。

本课题主要介绍运用PLC为控制器的仓库自动门的开发和研究，所有产品的开发都要讲究实用，本课题开发的产品对许多的场合都能适用，而且能够简单化，不论对于产品开发商还有使用者来说，都是最好的。

他们需要的是一个廉价的又是一个实用的产品。

此系统的设计正好具备了这样的一个要求，能够在大多数的地方应用。

因此，本设计就是解决了这样一个问题，还可以保证仓库自动门的稳定性。

1.2国内外自动门发展现状

在国外，进入90年代以来，自动化技术发展很快，技术已经相对成熟，并取得了惊人的成就，自动化技术是自动门的重要部分。

在现代人们生活中自动门可以节约空调能源、降低噪音、防风、防尘，同时可以使出入口显得庄重高档，因此应用非常广泛。

随着我国经济的飞速发展，自动门在人们的生活中的运用越来越广泛，自动门适合于仓库、宾馆、酒店、银行、写字楼、医院、商店等使用。

但在国内，自动门的自主研发尚处于初级阶段。

在自动门控制系统的设计中，稳定、节能、环保、安全及人性化是需要首先考虑的因素。

由于门体的重量及体积不同会对自动门驱动和传动系统提出不同的要求，所以各种自动门又可以分为重型自动门和轻型自动门。

客流量的差异会对自动门的使用产生很大影响，因此，自动门还可以分为一般自动门和可频繁使用的自动门。

自动门根据使用的场合及功能的不同可分为自动平移门、自动平开门、自动旋转门、自动圆弧门、自动折叠门等，其中平开门用的场合较少，旋转门由于昂贵而且非常庞大，一般只用于有需要的高档宾馆，自动平移门使用得最广泛，大家一般所说的自动门、感应门就是指自动平移门，目前市场上流行的平移型自动门一般是两开，这种门的特点是简单易控，维护方便。

自动平移门最常见的形式是自动门内外两侧加感应器，当人走近自动门时，感应器感应到人的存在，给控制器一个开门信号，控制器通过驱动装置将门打开。

当人通过门之后，再将门关闭。

由于自动平移门在通电后可以实现无人管理，既方便又提高了建筑的档次，于是迅速在国内外建筑市场上得到大范围的普及。

自动门的控制方法很多，从控制器的不同来分，有传统的继电器控制，即通过按钮和复杂的接线安装来控制；智能控制器控制，即通过运用现代化设备来控制，它具有稳定性高、安全等优点，因此被很多生产厂商所运用。

由于继电器逻辑控制的自动门系统因存在许多缺陷而逐步被智能控制器控制的自动门所淘汰。

在智能控制器的选择上，自动门的主控器有微电脑控制器控制和可编程控制器（PLC）控制，微电脑控制主要有体积小、安装方便，目前许多大型的商场的自动门都是由这种方式来控制[1][2]。

1.3本课题研究的内容

本系统设计将在以下几个方面对仓库自动门的控制系统进行研究和论证。

1、仓库自动门类型的选择。

综合了仓库自动门的简洁、简单的要求，在本课题中主要研究自动平移门，本课题设计的自动平移门具有手动和自动门功能和分时间段控制功能以及配备安全防夹人光线、后备电源等辅助装置来满足仓库、商场等人流众多的场所的高效率、高安全性的要求。

2、仓库自动门硬件系统的设计。

本课题设计的仓库自动门要求有很高的稳定性来满足日常的需要，故在本设计中所选用的智能控制器为稳定性良好的三菱FX系列PLC。

在仓库自动门的开关门速度控制上本设计以三菱变频器作为调节器，运用变频器的三段速控制来实现仓库自动门的转速控制，为了解决变频器在频率很低的时候会出现不稳定的问题，驱动装置选用功率强大、稳定性好的自带减速装置的三相交流电机，在感应器运用自动门专用的微波雷达感应器和在工业自动控制上大量运用的具有检测精度高、寿命长、稳定性能好的接近传感器，运用感应器的开关量信号输入给PLC来实现PLC对仓库自动门的控制。

由于本课题的具体需求在硬件系统的设计过程中主要考虑了仓库自动门的经济、实用、稳定的需要。

3、仓库自动门软件的设计。

在本设计中选用了目前运用最多的PLC编程语言梯形图，梯形图的编程能直观明了的设计仓库自动门控制的要求，并能更好的考虑安全性和故障报警等问题，梯形图的编写运用三菱的GXDeveloper编程软件，此软件支持全部的三菱的PLC，并且具有强大的诊断功能，能更快的查找出故障的原因，从而大大缩短了维修时间。

4、仓库自动门器件的选择。

在本设计中，可编程控制器选用日本三菱电机公司生产的FX2N-32M小型PLC；信号采集装置选用上海晶园微电子公司生产的微波感应器；变频器选用日本三菱电机公司生产的FR-540变频器；驱动装置采用天津安全电机有限公司生产的YSM100/112、W、S三相异步电动机，额定转矩为0.43N.M，额定转速为400r/min；传动装置采用皮的来带动仓库门的运动。

本设计对周围环境的要求较低。

2仓库自动门控系统总体设计方案

2.1仓库自动门的功能需求分析

本设计面向仓库入口的应用，需要有安全和可靠性，在设计的时候改进了仓库自动门的友好性，结构如图2.1所示：

图2.1仓库自动门结构图

根据仓库中对自动门的具体要求，本课题所设计的自动门应具有以下功能[3]：

1、开门和关门控制应具有手动和自动方式

为了便于维护，仓库自动门应具有手动和自动方式。

手动和自动开门方式由手自动转换开关来控制。

当转换开关拨向手动位置时，门可以手动调节开或者关。

当转换开关拨向自动位置时，手动开门失效，由感应器检测到有人接近门口且门未打开或者检测到已无人接近门且门未关闭，PLC动作输出信号给变频器来控制电机的正转或者反转来实现开门或者关门。

2、蜂鸣器的提示功能

当自动门开启和关闭时，PLC输出信号给蜂鸣器，蜂鸣器响以提醒来往行人注意。

3、防夹人功能

为了杜绝仓库自动门的夹人事件，在门两侧安装防夹人红外感应器，以防止停留在门附近的人被门所夹住[4]。

仓库自动门控制系统包含PLC控制和动作执行元件构成。

采用自动和手动点动控制方式，这种控制模式为目前大多仓库自动门的控制方式。

本课题所设计的仓库自动门控制系统采用PLC为控制中心来控制传动机构，从而控制门的开和关实现仓库门的自动化控制。

2.2系统设计的基本步骤

在仓库自动门控系统设计和调试过程中最主要的是先列出设计的主要步骤流程图（如图2.2所示）。

在仓库自动门控系统的设计过程中主要要考虑以下几点：

1、深入了解和分析仓库自动门的工艺条件和控制要求。

2、确定I/O设备。

根据仓库自动门控系统的功能要求，确定系统所需要的输入、输出设备。

常用的输入设备有按钮、选择开关、行程开关、传感器等，常用的输出设备有继电器、接触器、指示灯等。

3、根据I/O点数选择合适的PLC类型。

4、分配I/O点，分配PLC的输入输出点，编制出输入/输出（I/O）分配表或者输入输出端子的接线图。

5、设计仓库自动门控系统的梯形图程序。

根据工作要求设计出周密完整的梯形图程序，这是整个仓库自动门控系统设计的核心工作。

6、将程序输入PLC进行软件测试，查找错误，使系统程序更加完善。

7、仓库自动门控系统的整体调试。

在PLC软硬件设计和现场施工完成后，就可以进行整个系统的联机调试，调试中发现的问题要逐一排除，直至调试成功[5]。

图2.2设计调试步骤图

2.3仓库自动门技术参数的确定

仓库自动平移门安装和调试的关键是提高精度，即导轨的平直和水平度，门体的两个吊挂点所形成的直线与导轨的平行度和垂直度，最大限度地减少门体的静态侧摆。

在仓库自动门投入使用后，尤其是初期，应经常调节门体，修正运行产生的误差。

要严格限制门体重量，不能超过仓库自动门的额定负重。

通常在三个月最多一年内要对仓库自动门进行全面的清理和调整。

公共场所的自动平移门因为使用频率非常频繁，而任何自动门的使用频率和使用寿命都有限。

例如机场、大型超市和医院外门的人员流量每天可达成千上万人次，或者在特定时间段里集中通过大量人员，在这种情况下，要使用自动门就必须进行综合考虑。

例如增加门的数量，加大门扇宽度，增加关门延迟时间等。

具体参数如表2.1所示：

表2.1仓库自动门具体参数

单扇开启宽度（mm）

1250mm（最宽）

单扇门的最大承重（kg）

1*120kg

高度（mm）

2500mm

最快开/关门速度（cm/s）

60cm/s

常速开/关门速度（cm/s）

32.5cm/s

减速开/关门速度（cm/s）

20cm/s

开启保持时间（s）

15s（程序中可调）

可编程控制器（PLC）电源

220VAC,50-60Hz

驱动器电源

380VAC,50Hz

驱动器输出额定功率

120W

2.4仓库自动门的机械传动机构设计

本课题设计的仓库自动门控系统针对人流较多的商场和仓库，应对周围环境进行综合考虑，所以在本课题的仓库自动门机械传动设计中考虑了以下几个方面[6]：

1、仓库自动门的传动主要包括安装板、轨道、门机、皮带和吊挂件等。

2、所有的组件都为插入式元件，使得安装很简便。

3、电机：

驱动电机采用380V三相交流电机，功率大，可调性强。

4、导轨：

水平双导轨结构，形成正悬挂，解决了侧摆的问题，从而确保了门扇的稳定性，并配以双侧密封毛刷，形成密封式导轨，避免积尘对导轨及滑轮的磨损，实现了维护方面的特点。

5、滑轮：

采用特殊的尼龙滑轮，强度高，耐磨性好，同时还有一定的减震效果。

6、皮带：

采用齿形皮带，齿形皮带的齿形截面为曲线设计，增加了齿形的高度，提高了皮带与传动齿轮的吻合度，从而提高了机械效率。

皮带底部采用尼龙加强，减少了齿距变形，提高了使用寿命。

7、传动结构如图2.3所示。

其中马达皮带轮直径为5cm，皮带滑轮内径为13.5cm，外径为28.5cm。

图2.3机械传动

3仓库自动门硬件系统的设计

3.1控制系统结构设计

本设计运用PLC控制变频器来调节交流电机运转来实现仓库自动门运转的控制方式。

采用变频器电路，结构简单、控制方便、可靠性高，交流电机具有效率高，维护成本低等特点。

交流电机驱动系统与直流电机驱动系统相比，具有效率高、结构简单、维护方便、易于冷却和寿命长等优点，并且系统调速范围宽，而且能实现低速恒转矩、高速恒功率运转等特性。

随着变频技术的发展，交流电机控制的成本得以降低，为交流驱动系统在仓库自动门中的大量运用提供了条件[7]。

控制系统结构图如图3.1所示：

图3.1控制系统结构图

3.2可编程控制器（PLC）的选型

3.2.1PLC概述

可编程控制器，英文名称programmablecontroler，简称PLC，本课题中用PLC作为它的简称。

PLC是用于工业现场的电控制器。

它源于继电器控制技术，但基于电子计算机。

它通过运行存储在其内存中的程序，把经输入电路的物理过程得到的输入信息，变换为所要求的输出信息，进而再通过输出电路的物理过程去实现对负载的的控制。

PLC基于电子计算机，但并不等同于普通计算机。

普通计算机进行入出信息变换时，大多只考虑信息本身，信息入出的物理过程一般不考虑的。

而PLC则要考虑信息入出的可靠性、实时性，以及信息的实际使用。

特别要考虑怎么适应于工业环境，如便于安装，便于维修及抗干扰等问题，入出信息变换及可靠的物理实现，可以说是PLC实现控制的两个基本要点。

PLC可以通过它的外设或通信接口与外界交换信息。

其功能要比继电器控制装置多得多，强得多。

PLC有丰富的指令系统，有各种各样的I/O接口、通信接口，有大量的内存，有可靠的自身监控系统，因而具有以下基本的功能：

1、逻辑处理功能；

2、数据运算功能；

3、准确定时功能；

4、高速计数功能；

5、中断处理（可以实现各种内外中断）功能；

6、程序与数据存储功能；

7、联网通信功能；

8、自检测、自诊断功能。

可以说，凡普通小型计算机能实现的功能，PLC几乎也都可以做到。

像PLC这样集丰富功能于一身，是别的电控器所没有的，更是传统的继电器控制电路所无法比拟的。

丰富的功能为PLC的广泛应用提供了可能，同时，也为仓库自动门行业的远程化、信息化及智能化创造了条件[8]。

3.2.2可编程控制器（PLC）的选型

在PLC系统设计时，首先应确定控制方案，下一步工作就是PLC工程设计选型。

工艺流程的特点和应用要求是设计选型的主要依据。

因此，工程设计选型和估算时，应详细分析工艺过程的特点、控制要求，明确控制任务和范围确定所需的操作和动作，然后根据控制要求，估算输入输出点数、所需存储器容量、确定PLC的功能、外部设备特性等，最后选择有较高性能价格比的PLC和设计相应的控制系统。

1、输入输出（I/O）点数的估算

I/O点数估算时应考虑适当的余量，通常根据统计的输入输出点数，再增加10%~20%的可扩展。

余量后，作为输入输出点数估算数据。

实际订货时，还需根据制造厂商PLC的产品特点，对输入输出点数进行圆整。

根据估算的方法故本课题的I/O点数为输入13点，输出12点。

2、存储器容量的估算

存储器容量是可编程序控制器本身能提供的硬件存储单元大小，程序容量是存储器中用户应用项目使用的存储单元的大小，因此程序容量小于存储器容量。

设计阶段，由于用户应用程序还未编制，因此，程序容量在设计阶段是未知的，需在程序调试之后才知道。

为了设计选型时能对程序容量有一定估算，通常采用存储器容量的估算来替代。

存储器内存容量的估算没有固定公式，许多文献资料中给出了不同公式，大体上都是按数字量I/O点数的10~15倍，加上模拟I/O点数的100倍，以此数为内存的总字数（16位为一个字），另外再按此数的25%考虑余量。

因此本课题的PLC内存容量选择应能存储2000条梯形图，这样才能在以后的改造过程中有足够的空间。

3、控制功能的选择

该选择包括运算功能、控制功能、通信功能、编程功能、诊断功能和处理速度等特性的选择。

根据本课题所设计的仓库自动门控系统的需要，主要介绍以下几种功能的选择。

（1）控制功能

PLC主要用于顺序逻辑控制，因此，大多数场合常采用单回路或多回路控制器解决模拟量的控制，有时也采用专用的智能输入输出单元完成所需的控制功能，提高PLC的处理速度和节省存储器容量。

（2）编程功能

离线编程方式：

PLC和编程器公用一个CPU，编程器在编程模式时，CPU只为编程器提供服务，不对现场设备进行控制。

完成编程后，编程器切换到运行模式，CPU对现场设备进行控制，不能进行编程。

离线编程方式可降低系统成本，但使用和调试不方便。

在线编程方式：

CPU和编程器有各自的CPU，主机CPU负责现场控制，并在一个扫描周期内与编程器进行数据交换，编程器把在线编制的程序或数据发送到主机，下一扫描周期，主机就根据新收到的程序运行。

这种方式成本较高，但系统调试和操作方便，在大中型PLC中常采用。

五种标准化编程语言：

顺序功能图（SFC）、梯形图（LD）、功能模块图（FBD）三种图形化语言和语句表（IL）、结构文本（ST）两种文本语言。

选用的编程语言应遵守其标准（IEC6113123）,同时，还应支持多种语言编程形式，如C，Basic等，以满足特殊控制场合的控制要求。

（3）诊断功能

PLC的诊断功能包括硬件和软件的诊断。

硬件诊断通过硬件的逻辑判断确定硬件的故障位置，软件诊断分内诊断和外诊断。

通过软件对PLC内部的性能和功能进行诊断是内诊断，通过软件对PLC的CPU与外部输入输出等部件信息交换功能进行诊断是外诊断。

PLC的诊断功能的强弱，直接影响对操作和维护人员技术能力的要求，并影响平均维修时间。

4、机型的选择

（1）PLC的类型

PLC按结构分为整体型和模块型两类，按应用环境分为现场安装和控制室安装两类；按CPU字长分为1位、4位、8位、16位、32位、64位等。

从应用角度出发，通常可按控制功能或输入输出点数选型。

整体型PLC的I/O点数固定，因此用户选择的余地较小，用于小型控制系统；模块型PLC提供多种I/O卡件或插卡，因此用户可较合理地选择和配置控制系统的I/O点数，功能扩展方便灵活，一般用于大中型控制系统。

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