大学生创新创业训练项目过程记录册.docx

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大学生创新创业训练项目过程记录册

大学生创新创业训练项目过程记录册

项目名称抗风能力强的四旋翼无人机设计

项目编号222乙级项目级别

负责人李少杰

其他成员陈晓雯赵佩勇

项目管理单位渤海大学工学院

霍星指导教师

起止年月2015年10月-2016年6月

渤海大学．

填写说明

1.本记录册是检查项目进展情况的主要依据，也是评价项目成果的重要依据之一。

项目负责人必须认真、及时、准确、真实地记录项目执行的主要过程。

2.本记录册主要记录项目进展情况，如：

成功的经验、失败的原因、与指导教师的交流、团队合作、经费使用明细等方面内容，要求每周记录一次。

3.项目负责人及成员应定期请指导教师查阅项目过程记录册，与指导教师进行交流和研讨。

4.中期检查时项目负责人须将本记录册交指导教师检查和签字后，再提交学院（系、部）。

5.项目结束后，由项目负责人将本记录册及相关材料提交指导教师检查和签字后，再提交学院（系、部）存档保管。

6.本记录册平时由项目负责人保存。

一、经费使用明细

单位：

元

经费余借款金日经费使用摘报销金12-2560STM3购开发板和相关用

3004-10

、超声波HMC588MPU605感器、四旋翼飞行器机架、无电机、螺旋桨、电子调速器STM3最小系统

二、项目执行过程记录

时间

搜索关于四旋翼无人机的论文资料，并把这些资料分类整理，看哪些是对我

过程记录

第

们有用的资料就留下来好好研究，没用的就不再看了。

1周

项目记录人：

李少杰

2015年11月

20日

第

仔细阅读筛选过的论文资料。

2

周

李少杰项目记录人：

11月2015年

日27

第3

阅读筛选过的论文资料找出别人设计方法的优点记录下来。

周

项目记录人：

李少杰

122015年月

日4

第

阅读惯性导航书籍了解姿态旋转矩阵和四元数的概念。

4

周

李少杰项目记录人：

2015年12月

11日

时间

过程记录

第5周

了解无刷电机和螺旋桨的选型规则和锂电池的选型，在考虑成本的前提下选择最好配置的电机和电池。

项目记录人：

李少杰2015年12月18日

第6周

系列单片机作为控制芯片，并购买相关为控制器选择芯片，最终选择STM32书籍和开发板来学习该单片机。

2015年12月25日项目记录人：

李少杰

第7周

的GPIO功能并且点亮LEDSTM32结合开发板，学习STM32单片机，学习灯。

日月1项目记录人：

李少杰2015年1

第8周

学习结合STM32开发板，STM32的定时器功能并且制作LEDPWM灯和输出波，控制电机转动。

李少杰项目记录人：

年2015月1日8

时间

过程记录

第9周

结合STM32开发板，学习STM32的A/D和D/A功能。

项目记录人：

李少杰2015年1月15日

第10周

的串口通信功能。

结合STM32开发板，学习STM32

2015年1月22日李少杰项目记录人：

第11周

的IIC功能。

STM32结合开发板，学习STM32

日20月年项目记录人：

李少杰20163

第12周

的开发板，学习结合STM32STM32SPI功能。

项目记录人：

李少杰2016年3月日27

时间

过程记录

第13周

结合STM32开发板，学习STM32的高级定时器功能。

项目记录人：

李少杰2016年4月3日

第14周

HMC5883、超声波传感器、四旋翼飞购买所用到的电子元件，如MPU6050、行棋机架、无刷电机、螺旋桨、电子调速器、STM32最小系统板等。

日104月2016年项目记录人：

李少杰

第15周

、超声波传感器的数据手册，并用STM32单片机阅读MPU6050、HMC5883读取数据。

17日月年项目记录人：

李少杰20164

第16周

对读取到的数据进行滤波处理，然后运用学到的四元数算法将这些数据转化为角度输出出来，这样我们就得到了四旋翼飞行器的空间姿态。

项目记录人：

李少杰2016年4月日24

时间

过程记录

第17周

用STM32定时器功能捕获遥控器接收机上的信号，采用PID控制方法对飞行器进行姿态控制和调节。

项目记录人：

李少杰2016年5月1日

第18周

PID参数，使其达到最稳定快速的调节状态。

最终得到能够稳定不断的修改飞行的四旋翼飞行器。

年日85月2016项目记录人：

李少杰

第19周

PID控制就实现了四旋翼飞行器的悬停功能。

加入高度控制，对高度进行

15日52016项目记录人：

李少杰年月

第20周

整理资料，把制作过程中用到的方法和遇到的困难以及解决的办法整理成文档进行总结。

项目记录人：

李少杰2016年5月日22

三、中期检查记录

自评（进展情况

、存在问题）

由于项目制作前期查阅了大量资料和文献，所以在制作过程中能够避免很多别人遇到的问题，大大缩短了制作周期，项目进展一直很顺利。

存在的问题就是在使用哪种算法获取姿态角的问题上没有统一看法，耽误了时间，而且在学习单片机的过程中遇到很多问题，并及时向学长请教才最终解决。

STM32

指

导

教

师

评

日23年5月2016陈晓雯项目成员签字：

李少杰赵佩勇

语检

日年月指导教师（签字）：

查

意

见

□□该项目继续研究。

不同意经专家组检查，同意

日：

专家组成员（签字）年月

四、结题验收记录

研

究

成

果

运用超声波定高技术实现了四旋翼飞行器的悬停功能。

日5月23：

李少杰赵佩勇陈晓雯2016年项目成员（签字）

指

导

教

师

评

语设

备

经

年月日指导教师（签字）：

费

验

收验收

意

见

日月年：

验收人（签字）

□□不同意该项目结题。

经专家组检查，同意

日月年：

专家组成员（签字）．