新松坡口机器人技术协议详情.docx

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新松坡口机器人技术协议详情

项目名称：

坡口机器人工作站

技术协议

甲方：

乙方：

沈阳新松机器人自动化股份有限公司

日期：

2011年02月12日

坡口机器人工作站技术协议

甲方（需方）：

乙方（供方）：

沈阳新松机器人自动化股份有限公司

沈阳新松机器人自动化股份有限公司（以下简称乙方）向安徽山河机械有限公司（以下简称甲方）提供坡口机器人工作站。

由乙方进行设备的设计、制造、安装、调试，验收合格后一次性交付甲方使用。

经过充分讨论，乙方在生产制造过程中，遵循有关国家行业标准，并保证提供符合技术规范和工业标准的优质产品。

为确保项目质量，根据“坡口机器人工作站项目中的工艺条件、设备配置要求、现场条件及设备的安装、调试、人员培训、供货周期”等综合内容达成以下技术协议，设备满足如下技术要求：

1、总体描述

1.1.方案设计依据

双方人员交流过程中所了解到的设备规划、生产流程和具体操作要求；

1.2.项目总体要求

●设备的用途：

用于低碳钢、中碳钢、高强钢，板厚：

60mm以内，切割形状：

任意平面曲线零件焊前任意形状坡口加工；

●质量要求:

（参照性能参数）；

●工作效率要求：

3班制、8小时/班，要求设备具备不停机连续工作能力、平均每月工作时间不小于700小时；

●主要技术参数：

a．机器人工作范围：

≥2000mm

b．切割工作台高度：

400—500mm

c可提供的气体参数：

氧气：

纯度99.5%燃气：

丙烷

1.3.系统设备性能

AII-V6L机型工作范围：

R2006mm；

切割工作台高度：

400—500mm；

切割工作台长宽：

2200×1500mm；

切割工作台承重：

3—5吨；

切割方式：

氧丙烷；

1.4.系统方案介绍

选择的机器人主机为日本OTC公司AII-V6L型号产品，机器人系统配有示教编程器和日常操作启动台，另外考虑到要确保机器人示教过程中的设备安全，在割枪后端配置了碰撞传感器，火焰切割枪总成（包括枪、嘴、表、阀）为美国捷锐公司配套产品。

该切割工作站采用单工位布局形式，工件切割工作台由乙方公司负责位置规划设计，甲方须根据工件的定位和切割工艺要求、确定工作台的操作高度、范围。

机器人系统本体为模块化设计结构、维护性好，示教编程操作简便、方便安全；火焰切割系统工作稳定可靠，全套切割机器人工作站的性能指标均可满足甲方生产要求。

1.5.设备详细配置清单

序号

名称及型号

数量

单位

备注

1.

机器人系统

AII-V6L、AX21

（工作范围：

R2006mm）

机器人本体

1

套

日本OTC

机器人控制器（包含编程示教盒、软件）、资料

连接电缆等

系统变压器

1

套

乙方集成

5.

火焰切割系统

切割炬总成（枪头及夹持器、枪嘴、连接支架、手控节流阀、耐高压胶管、回火防止器等）

1

套

枪、阀、割嘴、表选择美国捷锐

气路控制箱（气压表、分配器、手动调压阀、自控截止阀等）、管路卸压阀

自动点火器、电磁阀及连接电缆等

7.

碰撞传感器

碰撞传感器及电缆

1

套

日本OTC

8.

切割工作平台

切割工件安放平台（方钢管＋钢板焊接而成），直接固定在地面。

每台平台上附带10个定位支撑垫块。

1

套

乙方提供

9.

电气系统

（含操作台）

PLC控制器（OTC机器人系统内置）

1

套

乙方集成

操作台支架、控制面板、开关按钮及连接电缆

11.

安全防护系统

机器人安装座、走线防护槽

1

套

乙方集成

电缆支架、电缆用平衡器

1.6.切割坡口工件图

提供一种典型工件的图纸。

图纸暂时未提供。

1.7.设备布局参考图

2、主要设备性能描述

2.1.机器人本体

AII-V6L型机器人为6轴垂直关节式机器人，工作范围：

R2006mm，采用的新型交流伺服电机具有结构紧凑、高输出、响应快、高可靠性等特点，从而使机器人本体紧凑灵活，具有较大的运动空间、更好的稳定性和较高的重复定位精度。

AII-V6L技术数据如下：

结构

垂直多关节形（6自由度）

最大动作范围

S轴（回旋）

±170o

L轴（上臂）

-155o，+100o

U轴（下臂）

-170o，+260o

R轴（手腕回旋）

±180o

B轴（手腕摆动）

+230o，-50o

T轴（手腕回转）

±360o

最大速度

S轴

3.40rad/s,195o/s

L轴

3.49rad/s,200o/s

U轴

3.49rad/s,200o/s

R轴

7.33rad/s,420o/s

B轴

7.33rad/s,420o/s

T轴

10.82rad/s,620o/s

允许力矩

R轴

11.8N·m

B轴

9.8N·m

T轴

5.9N·m

允许惯性力矩

（CD2/4）

R轴

0.30Kg·m2

B轴

0.25Kg·m2

T轴

0.06Kg·m2

重复定位精度

±0.08mm

负载质量

6Kg

电源容量

3相200V±10%5.2KVA

本体质量

280Kg

安装环境

温度

0～45℃

湿度

20～80%RH（不能结露）

振动

0.5G以下

其他

*避免易燃，腐蚀性气体，液体

*勿溅水、油、粉尘等

*勿近电气躁声源

2.2.机器人控制系统

机器人控制柜AX21的控制是基于Intel公司的处理器开发的，采用WindowsNT技术的智能运动控制系统。

全数字伺服模块给机器人的6个关节的交流伺服电机提供驱动电源，有能力提供多达54个伺服电机轴同步协调控制，完成直线插补和圆弧插补。

采用友好和简易的编程界面，图标式按键，使操作人员更加易学和舒适。

分布式硬件结构和精简指令集软件能保证严格的时序和任务的执行。

记忆容量达到160000步，外部I/O点可达32点。

开放式结构，可以与Ethernet、Device-net等网络进行连接。

另外，带有过滤网的自循环通风系统可以保证在0℃—50℃范围内正常工作。

技术规格如下表：

控制硬件

多个INTELCPU分布式硬件结构

存储器

紧凑式闪存卡

最大存储步数

160,000步

可存储出程序数量

9999个

通讯接口

RS232（PC标准串行接口），打印机接口

I/O总线系统

DEVICE-NET和CC-LINK等区域网

数字输入

16个，可扩展

数字输出

16个，可扩展

输入电压

3相200V±10%50~60Hz

功率

7KVA

最多可控联动轴

54个

机器人轴

6个，数字式伺服控制

安全等级

IP23

自动监控

各轴工作范围，冷却水，电弧等

重量

77kg

外形尺寸

450*651.5*846

2.3.示教编程器

机器人系统配有6.5inch屏幕彩色LCD显示的编程器，操作与编程简单明了，具有在线参数修改和故障自诊断显示功能。

可转换中/英文显示方式，方便操作者。

并且安装有dead－man开关，其一步保证安全。

可以进行多窗口显示。

（例如，可以进行程序、参数、输入、输出的同时显示）

可以进行内部SOFT-PLC的梯形图编程，不同其他机器人的语句表编程。

使编程更加直观，更加易于掌握。

技术规格：

显示

6.5inch彩色液晶屏幕

重量

1.5kG

编程

在线示教

插补

点对点，直线，圆弧

插补时间

11ms

坐标系

轴坐标直角坐标工作坐标

伺服控制循环时间

1ms

通过点

可编程

3、切割及控制系统说明

气割系统采用三路供气方式（切割、预热、燃烧气），三路气体连入控制箱后，经箱内压力表（分别显示三路压力值）、电磁阀和汇流排进行集中显示和控制、再分流排和软管连接于割炬的后端，工作时利用预热火焰加热切割区并送进高纯度切割氧流，借助氧与铁的反应使金属迅速氧化，同时用高速切割氧流的动量将熔渣排除，从而实现对工件坡口的切割作业。

选用的割枪、割嘴、气表和阀为专业厂家（美国捷锐公司）的标准件，并具有通用性；

3.1.对切割气体（氧气、丙烷气）工作参数要求

工作压力（MPa）

气体纯度

切割氧

0.784

99.5%

预热氧

0.684

99.5%

燃烧气

0.490

98.0%

3.2.对切割工件的基本要求

切割工件的尺寸范围满足机器人切割的要求；

切割工件的尺寸精度满足切割要求，对于外形尺寸误差较大或无法通过外形进行定位的工件，须采用空行程轨迹校对、临时修改示教点方式完成工件的自动切割作业；

工件切割前，须去除工件（包括切割工作台）表面影响工件定位的毛刺；

3.3.割嘴选型

割嘴型号

可切割钢板厚度

切割速度

气体压力

氧气消耗量

氧气

丙烷

2号

10～20mm

260~320mm/min

0.7~0.8

>0.04

1.5m3/h

3号

20～40mm

250~300mm/min

0.7~0.8

>0.04

2.8m3/h

4号

40～60mm

220~280mm/min

0.7~0.8

>0.04

4.0m3/h

3.4.控制装置

系统配置PLC功能为机器人控制器内置方式，可对切割系统和自动点火系统进行自动控制，系统操作台具备手动、自动、急停控制功能，同时设置点火开始和停止、系统启动和复位、就绪、伺服上电、加热开始、切割开始、加热切割停止、工位选择及状态显示等按钮开关和电源指示灯。

当系统发生故障时，在操作台和机器人示教盒上可以进行报警显示，通过指示灯和错误代码可便于及时进行故障的查找和排除。

3.5.安全要求

甲方使用的气体和零配件必须符合国家有关切割工艺安全标准中的规定；

气源应设置在避风阴凉处的室外（或其它房间），且要求保持通风，其与明火距离，及燃气和氧气之间距离均不小于15米；

工作前，必须检查各气路，如有漏气，必须修复后才能开机，确保工作安全；

另外调压气调节不正常，压力显示不正确也不得开机使用；

调节压力或调换气瓶时，操作者手上应擦干净，不得有油。

3.6.对现场环境的基本要求

环境温度：

0～55℃；

相对湿度：

20%～80%RH；

振动：

振动加速度小于0.5g；

电源：

三相380V，电压波动范围：

+10%、-15%，频率：

50/60HZ；

机器人系统单元控制柜电源容量：

6KVA；

4、项目启动条件

合同启动标志：

①、乙方公司收到甲方付出的合同预付款；

②、甲方将工程所需的技术资料交付乙方公司；

5、设备油漆

设备防锈保质期为2年，设备油漆表面必须外观整洁干净，油漆漆膜光滑、平整光亮、漆膜厚度均匀、无流痕、漏喷等缺陷。

油漆颜色和喷涂位置要求：

1、冰白：

用于机身大面积覆盖区域，体现明快、干净；

2、冰灰：

用于底座；

3、深红：

用于安全警示部位，如门、边框（局部用）

4、纯黑：

用于外露电机等。

5、详见生产环境色彩标准及色卡（甲方提供）

6、技术资料的提供：

●机械、电气、切割操作使用、维护保养说明书（含机器人系统、软件编程等相关资料）1套；

●安装、维修用部件图纸1套（含地基图、设备总图等）；

●外购配套件的全部技术资料1套（中文版）。

●双方对任何一方提供的资料、技术文件负有保密的责任，未经对方许可不得泄露给第三方。

7、设备安装调试中各方的责任与义务

7.1、合同启动后，甲方需向乙方公司提供典型切割工件的工程图纸或电子文档一份，作为乙方公司工程设计的主要依据。

7.2、乙方须在合同生效两周内提供设备基础图和设备外形和主要位置尺寸图，甲方负责设备基础施工和二次灌浆并将设备电源引进到主令开关位置；

7.3、乙方负责安装、调试。

货物发出前，乙方派出安装调试人员，保证安装调试人员先于设备到达安装现场；负责现场设备卸车。

甲方安排相应的人员配合。

7.4、甲方负责协助设备就位，乙方负责设备安装、调试，设备调试所需的专用工具、仪器、专用备件等均由乙方自行解决，甲方负责提供室内安装起重设备、辅、油料等。

7.5、安装调试时由乙方提供调试与检测设备，并要求出具精度检测报告。

所有用于产品安装调试的仪器和检具必须通过计量部门的检测并标有检验合格证。

7.6、甲方应在设备验收之前，免费向乙方公司提供设备调试所需的全套试件

8、设备技术要求和验收标准

8.1、电气件、电气保护器件（如电流继电器、空气开关等）在安装前必须严格测试，并保证运行可靠。

8.2、整个设备电气线路和管路排列整齐美观,管路走向合理。

电气走线严格按图纸进行，乙方需提供详细的电气原理图，每根连线两端的号码必须清晰完整，线端子排上应贴有与连线号码相同的线号标记，而且应在电器配线图及原理图作相应的标记。

8.3、设备要求运行平稳、控制灵活、无卡阻和异常噪音。

8.4、甲方负责向乙方提供成品图纸等设计用技术资料。

双方按照经确认的技术资料或产品样本等对其功能和参数进行测试；

8.5、设备及所有制作件的设计、制造、安装、调试应严格执行国家标准。

如发现质量问题及违反本协议的行为，甲方有权向乙方提出索赔。

8.6、质量：

设备在甲方安装调试后，应具备连续加工工件的能力，并满足双方前期确认的技术资料（包括出厂精度检验单、说明书等）的参数。

9、设备验收条件

合同设备验收分分别在乙方公司和甲方进行两次验收即预验收和最终验收。

1）预验收

预验收地点在乙方进行，乙方设备制成自检验合格后通知甲方，甲方派出相关人员到乙方工作现场对设备进行预验收。

预验收合格标准：

1）设备齐全、外观完好，符合合同和技术协议的有关规定；

2）设备中主要材料、零部件、外购件、关键件符合技术协议的有关规定；

3）在预验收的1周前，甲方负责把2套切割工件运抵乙方沈阳工厂，根据图纸要求完成试切割作业，设备功能满足技术协议中的有关规定；

4）预验收合格后，双方签定验收纪要。

2）最终验收

最终验收在甲方现场进行，主要验收内容按协议对设备以及乙方提供的技术资料进行验收。

按技术协议，对设备进行各项技术参数及性能终验收，直到验收合格。

设备所有精度必须符合卖方提供的产品合格证及说明书要求。

终验收合格标准：

1）设备齐全、外观完好,符合合同和技术协议的有关规定；

2）针对目前甲方给定切割图纸，系统设备能连续切割出5件套合格的产品，切割质量符合要求；

3）机器人切割系统连续正常工作、无故障运行24小时以上；

4）由于甲方工件或生产原因，设备下厂后三个月内不能进行终验收工作，则双方示设备通过终验收，同时设备即开始进行质保期。

5）终验收合格后，双方签定验收纪要

10、培训

在设备运往甲方现场安装调试期间，乙方公司负责对甲方操作人员、维护人员进行技术培训，最终达到甲方人员能够正确使用该机器人工作站。

11、售后服务及备件供应

◆产品达到优质、可靠，做到在厂内消除早期故障。

◆签署设备终验收纪要之日起的12个月内，乙方公司负责提供设备非人为故障的免费维修。

◆对于设备出现技术的故障，在接到传真（电话）的4小时内，做出技术指导，必要时，24小时内到达甲方现场。

故障不排除人员不撤离。

◆备件和易损件的供货方式及期限：

1.备件和易损件的规格数量以乙方提供的装箱单为准；

2.乙方须保证设备以后的备件和易损件及时供应，交货期及付款方式由其合同另行确定。

所有备件的价格不得高于随机购买的价格。

12、本《技术协议》作为合同设备设计﹑制造和验收的依据，与订货合同同等有效。

本《技术协议》经双方签字、盖章后生效。

本《技术协议》未尽事宜，双方协商解决。

甲方单位:

乙方单位:

沈阳新松机器人自动化股份有限公司

甲方代表:

乙方代表: