在SIMOTION中读取写入驱动器参数 及数据类型的转换.docx
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在SIMOTION中读取写入驱动器参数及数据类型的转换
一、驱动器参数的读取及写入
1．应用概述
SIMOTION中读取及写入驱动器参数的函数为：
_readDriveParameter，_readDriveMultiParameter，_writeDriveParameter，_writeDriveMultiParameter。
SIMOTION最多可以同时处理16个参数读写任务，每个DP站只能允许一个任务。
SIMOTION通过_readDriveParameter，_readDriveMultiParameter函数可方便读取驱动器中的单个或多个参数值；通过_writeDriveParameter，_writeDriveMultiParameter函数可修改驱动器中的单个或多个参数值。
2．通讯报文的配置
在硬件配置中配置好驱动器的通讯报文
3．建立程序
在D435中的“PROGRAM”中插入编程单元“LAD/FBDUNIT”，如”RWPar”，在“UNIT”中插入程序如“readparameter”和“writeparameter”编写读取和写入驱动器参数的程序如图1所示，也可以将读取和写入驱动器参数的程序编写在同一个程序中。
图1：
SIMOTION程序的创建
本例中在“readparameter”程序中编写读取驱动器参数的程序，在“writeparameter”程序中编写写入驱动器参数的程序，相应的函数在函数库中的位置如图2所示：
图2：
函数块的位置
3．函数介绍
3.1_readDriveParameter：
读取驱动器中的一个参数值
在“readparameter”程序中调用_readDriveParameter函数来读取驱动器中的一个参数值（如P314），与STEP7编写方式相似，将函数拖曳到LAD网络中，枚举类型变量的赋值可以使用MOVE指令,如图3所示：
图3._readDriveParameter函数块
给所有的参数赋值，变量可以任意定义，如“Rnextcommand”变量，键入后选择变量类型如图4所示：
图4：
配置参数类型
数据类型自动定义，在变量类型中选择变量存储的类型，如全局变量或区域变量。
参数含义如下：
ioId（optional）：
可选项，不必填写
logAddress：
DINT数据类型，指定驱动器的逻辑地址
parameterNumber：
UDINT数据类型，指定要读取驱动器的参数号
numberOfElements（optional）：
UDINT数据类型，指定要读取驱动器参数的索引数目。
0:
读取无索引号的参数不需填写。
1:
读取subIndex索引的参数。
n（n≥2）:
从subIndex中指定的索引号开始读取n个参数值。
subIndex（optional）：
UDINT数据类型，指定要读取驱动器参数的索引号。
对于读取无索引号的参数不需填写。
NEXTCOMMAND:
枚举数据类型，元素中包括“IMMEDIATELY”和“WHEN_COMMAND_DONE”，
“IMMEDIATELY”：
下一个命令同步执行。
“WHEN_COMMAND_DONE”：
命令执行后执行下一个命令，异步执行。
COMMANDID:
COMMANDID数据类型，可以跟踪命令的状态。
函数的输出变量“RPOUT”为结构体数据类型，元素参考表1：
表1函数RPOUT参数结构体数据
结构体元素 名称 数据类型
functionResult 函数调用的返回值 DINT
parameterResult 参数指定的返回值 DINT
dataLength 读取参数的长度（字节数） UDINT
data 从驱动器中读取的数据
（BigEndian） ARRAY[0..233]OFBYTE
3.2_readDriveMultiParameter：
读取驱动器中的多个参数值
在“readparameter”程序中调用_readDriveMultiParameter函数来读取驱动器中的多个参数值（如P314，r0026），将函数拖曳到LAD网络中，如图5所示：
枚举类型变量的赋值可以使用MOVE指令。
图5._readDriveMultiParameter函数块
数据类型自动定义，在变量类型中选择变量存储的类型，如全局变量或本地变量。
参数含义如下：
ioId（optional）：
可选项，不必填写
logAddress：
DINT数据类型，指定驱动器的逻辑地址
numberOfParameters：
UDINT数据类型，指定要读取驱动器参数的数量，设定范围：
1-39。
parameterNumber：
ARRAY[0..38]OFUDINT数据类型，指定要读取驱动器的参数号。
numberOfElements：
ARRAY[0..38]OFUDINT数据类型，指定要读取驱动器参数的索引数目。
0:
读取无索引号的参数不需填写。
1:
读取subIndex索引的参数。
n（n≥2）:
从subIndex中指定的索引号开始读取n个参数值。
subIndex：
ARRAY[0..38]OFUDINT数据类型，指定要读取驱动器参数的索引号。
NEXTCOMMAND，COMMANDID:
与_readDriveParameter函数输入参数意义相同。
函数的输出变量“RMOUT”为结构体数据类型，元素参考表2：
表2函数RMOUT参数结构体数据
结构体元素 名称 数据类型
functionResult 函数调用的返回值 DINT
parameterResult 参数指定的返回值 ARRAY[0..38]OFDINT
dataLength 读取参数的长度（字节数） ARRAY[0..38]OFUDINT
data 从驱动器中读取的数据
（BigEndian） ARRAY[0..233]OFBYTE
3.3_writeDriveParameter：
写驱动器中的一个参数值
在“writeparameter”程序中调用_writeDriveParameter函数来写入一个驱动器参数值（如P0120），将函数拖曳到LAD网络中，如图6所示：
枚举类型变量的赋值可以使用MOVE指令。
图6._writeDriveParameter函数块
数据类型自动定义，在变量类型中选择变量存储的类型，如全局变量或本地变量。
参数含义如下：
ioId（optional）：
可选项，不必填写
logAddress：
DINT数据类型，指定驱动器的逻辑地址。
parameterNumber：
UDINT数据类型，指定要写入驱动器的参数号。
numberOfElements（optional）：
UDINT数据类型，指定要写入驱动器参数的索引数量。
对于写入无索引号的参数不需填写。
0:
写入无索引号的参数不需填写。
1:
写入subIndex索引的参数。
n（n≥2）:
从subIndex中指定的索引号开始写入n个参数值。
subIndex（optional）：
UDINT数据类型，指定要写入驱动器参数的索引号。
对于无索引号的参数不需填写。
NEXTCOMMAND，COMMANDID:
与_readDriveParameter函数输入参数意义相同。
dataLength：
UDINT数据类型，指定要写入驱动器参数的数据长度（字节数）。
Data：
ARRAY[0..227]OFBYTE数据类型，指定被写入数据的起始地址（bytearray）。
函数的输出变量“WOUT”为结构体数据类型，元素参考表3：
表3函数WOUT参数结构体数据
结构体元素 名称 数据类型
functionResult 函数调用的返回值 DINT
parameterResult 参数指定的返回值 DINT
3.4_writeDriveMultiParameter：
写驱动器中的多个参数值
在“writeparameter”程序中调用_writeDriveMultiParameter函数来写入多个驱动器参数值（如P0120，P0140），将函数拖曳到LAD网络中，如图7所示：
枚举类型变量的赋值可以使用MOVE指令。
图7._writeDriveMultiParameter函数块
数据类型自动定义，在变量类型中选择变量存储的类型，如全局变量或区域变量。
参数含义如下：
ioId（optional）：
可选项，不必填写
logAddress：
DINT数据类型，指定驱动器的逻辑地址。
numberOfParameters：
UDINT数据类型，指定要写入驱动器参数的数量，设定范围：
1-23。
parameterNumber：
ARRAY[0..22]OFUDINT数据类型，指定要写入驱动器的参数号。
numberOfElements：
ARRAY[0..22]OFUDINT数据类型，指定要写入驱动器参数的索引数量。
对于写入无索引号的参数不需填写。
0:
写入无索引号的参数不需填写。
1:
写入subIndex索引的参数。
n（n≥2）:
从subIndex中指定的索引号开始写入n个参数值。
subIndex（optional）：
ARRAY[0..22]OFUDINT数据类型，指定要写入驱动器参数的索引号。
对于无索引号的参数不需填写。
dataLength：
ARRAY[0..22]OFUDINT数据类型，指定要写入驱动器参数的数据长度（字节数）。
Data：
ARRAY[0..227]OFBYTE数据类型，指定被写入数据的起始地址（bytearray）。
NEXTCOMMAND，COMMANDID:
与_readDriveParameter函数输入参数意义相同。
函数的输出变量“WMOUT”为结构体数据类型，与_writeDriveParameter函数输出参数意义相同。
程序编写完成之后，将整个程序进行编译，并将其分配到系统执行集中，如图8所示，然后联机下传程序。
可以通过：
watchtable或相关程序的symbaolbrower进行变量赋值及在线监控。
图8：
分配程序
本例中将驱动器参数读写程序放置于“BackgroundTask”中运行（循环运行）。
注意：
（1）因读出的驱动器参数的数据类型为：
ARRAYOFBYTE，用户需使用数据转换函数将其转换成驱动器参数中定义的数据类型。
（2）写入驱动器参数时也需先将写入的数据转换成ARRAYOFBYTE数据类型。
请参看数据类型转换函数的使用说明。
4．示例程序
示例程序请参考附带文件：
Read_wri.zip （744KB）
二、Simotion中数据类型的转换
1．应用概述
SIMOTION中将“bytearray”类型数据转换成任意类型数据的函数为：
BigByteArray_to_AnyType（BigEndian-typebytearray）（siemens为此类型），LittleByteArray_to_AnyType（LittleEndian-typebytearray）。
2．建立程序
在D435中的“PROGRAM”中插入编程单元“LAD/FBDUNIT”，如”Conver”，在“UNIT”中插入程序如“matshalling”编写数据转换程序如图1所示。
图1：
SIMOTION程序的创建
相应的函数在函数库中的位置如图2所示：
图2：
函数块的位置
3．函数介绍
在“matshalling”程序中调用“BigByteArray_to_AnyType”函数将“bytearray”类型数据转换成任意类型数据。
本程序示例将数据类型为“ARRAYOFBYTE”的数据转换为“REAL”类型（如将_readDriveParameter函数读出的驱动器r0026中的数值转换成“REAL”类型，用户可用转换后的值进行比较或判断。
将函数拖曳到LAD网络中，枚举类型变量的赋值可以使用MOVE指令,如图3所示：
图3.“BigByteArray_to_AnyType”函数块
给所有的参数赋值，变量可以任意定义，如“outvar”变量，键入后选择变量类型如图4所示：
图4.配置参数类型
数据类型自动定义，在变量类型中选择变量存储的类型，如全局变量或区域变量。
参数含义如下：
byteArray:
ARRAY[..]OFBYTE数据类型，指定需转换的数据。
offset（optional）：
UDINT数据类型，指定数组中需转换的开始元素位置，必须设定为常数。
OUT：
函数的输出变量，任意数据类型。
程序编写完成之后，将整个程序进行编译，并将其分配到系统执行集中，如图5所示，然后联机下传程序。
可以通过：
watchtable或相关程序的symbaolbrower进行变量赋值及在线监控。
图5.分配程序
本例中将数据转换程序放置于“BackgroundTask”中运行（循环运行）。
4．示例程序
示例程序请参考附带文件：
Read&wri.zip
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