送料机械手的设计1.docx

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摘要

本课题是为普通车床配套设计的上料机械手。

工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。

本课题对机械手进行了结构设计和液压传动原理的设计，确定了机械手的机械系统，液压驱动系统，控制系统三个组成部分的设计方案。

介绍了机械手的组成和分类，确定了机械手的主要参数及设计方案；对抓取机构的各零部件的参数进行计算，对液压元件进行选择，确定电机规格及机构的参数；对机身机座的电动机和减速器进行选择，并对螺栓设计和校核，确定其当量应力，剪切强度，弯曲强度；确定了机械手的定位方式为机械挡块定位；对影响机械手定位和稳定性的因素进行了相关分析。

关键词：

机械手；抓取机构；液压缸

I

目录

摘要 I

第1章绪论...............................................................................................1.........

1.1课题背景..........................................................................................1.........

1.1.1机器人的历史、现状..................................................................1......

1.2机器人发展趋势...............................................................................3........

1.3本文的主要研究内容........................................................................3.......

第2章方案设计及主要参数的确定..........................................................5......

2.1机械手组成和分类............................................................................5.......

2.1.1机械手的组成.............................................................................5.......

2.1.2机械手分类................................................................................6........

2.2方案设计..........................................................................................6.........

2.2.1主要参数的确定.........................................................................6.......

2.2.2方案设计....................................................................................6........

2.3料槽形式及分析动作要求.................................................................7......

2.3.1料槽形式....................................................................................7........

2.3.2动作要求分析.............................................................................8.......

2.4本章小结..........................................................................................8.........

第3章抓取机构的设计.............................................................................9.......

3.1手部设计计算...................................................................................9........

3.1.1对手部设计的要求.....................................................................9.......

3.1.2拉紧装置原理...........................................................................1..0.....

3.2腕部设计计算.................................................................................1..3......

3.2.1计算扭矩..................................................................................1..3......

3.2.2油缸（伸缩）及其配件的估算扭矩..........................................1..3..

3.2.3腕部回转液压缸尺寸的确定.....................................................1..3...

3.3臂伸缩机构设计.............................................................................1..6......

3.3.1计算液压缸活塞驱动力............................................................1..6....

3.3.2根据驱动力确定液压缸结构尺寸..............................................1..7..

3.3.3腔流量......................................................................................1.7.......

3.3.4手臂右腔工作压力...................................................................1..7.....

3.4液压元件的选择.............................................................................1..8......

3.4.1绘制机构工作参数表................................................................1..8....

3.4.2由初步计算选液压泵................................................................1..8....

II

3.4.3算腕部摆动缸...........................................................................1..8.....

3.4.4确定电机规格...........................................................................1..9.....

3.4.5油管尺寸的确定.......................................................................1..9.....

3.4.6管道壁厚的计算.......................................................................2..0.....

3.4.7油缸容积的确定.......................................................................2..0.....

3.5本章小结........................................................................................2..0.......

第4章液压系统原理设计及草图............................................................2..1....

4.1手部抓取缸.....................................................................................2.1.......

4.2腕部摆动液压回路..........................................................................2..1.....

4.3小臂伸缩缸液压回路......................................................................2..2.....

4.4总体系统图.....................................................................................2.3.......

4.4.1工作过程..................................................................................2..3......

4.4.2电磁铁动作顺序表....................................................................2.3.....

4.5本章小结........................................................................................2..4.......

第5章机身机座的结构