1、摘要本课题是为普通车床配套设计的上料机械手。工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送 工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化， 推动工业生产的进一步发展起着重要作用。本课题对机械手进行了结构设计和液压传动原理的设计，确定了机械手的机械系统，液压驱动系统，控制系统三个组成部分的设计方案。 介绍了机械手的组成和分类，确定了机械手的主要参数及设计方案；对 抓取机构的各零部件的参数进行计算，对液压元件进行选择，确定电机 规格及机构的参数；对机身机座的电动机和减速器进行选择，并对螺栓 设计和校核，确定其当量应力，剪切强度，弯曲强度；确定了机械
2、手的 定位方式为机械挡块定位；对影响机械手定位和稳定性的因素进行了相 关分析。关键词： 机械手；抓取机构；液压缸I目录摘要I第 1 章 绪论.1.1.1 课题背景.1.1.1.1 机器人的历史、现状.1.1.2 机器人发展趋势.3.1.3 本文的主要研究内容.3.第 2 章 方案设计及主要参数的确定.5.2.1 机械手组成和分类.5.2.1.1 机械手的组成.5.2.1.2 机械手分类.6.2.2 方案设计.6.2.2.1 主要参数的确定.6.2.2.2 方案设计.6.2.3 料槽形式及分析动作要求.7.2.3.1 料槽形式.7.2.3.2 动作要求分析.8.2.4 本章小结.8.第 3 章
3、抓取机构的设计.9.3.1 手部设计计算.9.3.1.1 对手部设计的要求.9.3.1.2 拉紧装置原理.1.0.3.2 腕部设计计算.1.3.3.2.1 计算扭矩.1.3.3.2.2 油缸（伸缩）及其配件的估算扭矩.1.3.3.2.3 腕部回转液压缸尺寸的确定.1.3.3.3 臂伸缩机构设计.1.6.3.3.1 计算液压缸活塞驱动力.1.6.3.3.2 根据驱动力确定液压缸结构尺寸.1.7.3.3.3 腔流量.1.7.3.3.4 手臂右腔工作压力.1.7.3.4 液压元件的选择.1.8.3.4.1 绘制机构工作参数表.1.8.3.4.2 由初步计算选液压泵.1.8.II3.4.3 算腕部摆动缸.1.8.3.4.4 确定电机规格.1.9.3.4.5 油管尺寸的确定.1.9.3.4.6 管道壁厚的计算.2.0.3.4.7 油缸容积的确定.2.0.3.5 本章小结.2.0.第 4 章 液压系统原理设计及草图.2.1.4.1 手部抓取缸.2.1.4.2 腕部摆动液压回路.2.1.4.3 小臂伸缩缸液压回路.2.2.4.4 总体系统图.2.3.4.4.1 工作过程.2.3.4.4.2 电磁铁动作顺序表.2.3.4.5 本章小结.2.4.第 5 章 机身机座的结构
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