串联机械手程序.docx
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串联机械手程序
#include
#include
#defineuintunsignedint
#defineucharunsignedchar
#defineulongunsignedlong
voiddelay（uchart）;
uchardat[10]={0xfa,0x01,0x02,0x03,0x04,0x05,0x06,0x07,0x08,0xfb};
ucharreceive[8]={0x8B,0x0A,0x62,0x4A,0x30,0x18,0x00,0xFF};//接收VB发下来的8个有效数据
uchari,com,step1,step2,step3;
//floata1,a2,a3,a4;
//uinta,b,c,d;
uchara;
ucharangle1=0;//角度初始化（同步控制）（控制角度1）
ucharangle2=0;//角度初始化（同步控制）（控制角度2）
ucharangle3=0;//角度初始化（同步控制）（控制角度3）
ucharjiaodu1=0;//角度初始化（控制角度1）
ucharjiaodu2=0;//角度初始化（控制角度2）
ucharjiaodu3=0;//角度初始化（控制角度2）
uchari=0;
sbitP20=P2^0;
sbitP21=P2^1;
sbitP26=P2^6;
sbitP27=P2^7;
sbitP24=P2^4;
sbitP25=P2^5;
sbitP00=P0^0;
sbitP01=P0^1;
sbitP02=P0^2;
sbitP03=P0^3;
sbitP07=P0^7;
sbitP04=P0^4;
uchardir,a1,a2,a3,com,S,scom1,scom2,scom3,scom4,scom5,scom6;//电机行走步数
voidinter（）;//****************初始化
voidsend_da（）;//串口发送数据
voidsend1_da（）;//串口停止发送数据
/**主函数***********************************************************************/
voidmain（）
{
inter（）;
while
（1）
{switch（dir）
{
case1:
TR0=1;//启动定时器T0
P20=1;
P24=1;
P27=1;
if（jiaodu1==scom2）
{
dir=9;
ES=0;
SBUF=0XFC;//向VB发送结束标志每次结束后都发出FC
while（!
TI）;
TI=0;
ES=1;
}
break;
case2:
TR0=1;//启动定时器T0
P20=1;
P24=1;
P27=0;
if（jiaodu1==scom2）
{
dir=9;
ES=0;
SBUF=0XFC;//向VB发送结束标志每次结束后都发出FC
while（!
TI）;
TI=0;
ES=1;
}
break;
case3:
TR0=1;//启动定时器T0
P20=1;
P24=0;
P27=1;
if（jiaodu1==scom2）
{
dir=9;
ES=0;
SBUF=0XFC;//向VB发送结束标志每次结束后都发出FC
while（!
TI）;
TI=0;
ES=1;
}
break;
case4:
TR0=1;//启动定时器T0
P20=1;
P24=0;
P27=0;
if（jiaodu1==scom2）
{
dir=9;
ES=0;
SBUF=0XFC;//向VB发送结束标志每次结束后都发出FC
while（!
TI）;
TI=0;
ES=1;
}
break;
case5:
TR0=1;//启动定时器T0
P20=0;
P24=1;
P27=1;
if（jiaodu1==scom2）
{
dir=9;
ES=0;
SBUF=0XFC;//向VB发送结束标志每次结束后都发出FC
while（!
TI）;
TI=0;
ES=1;
}
break;
case6:
TR0=1;//启动定时器T0
P20=0;
P24=1;
P27=0;
if（jiaodu1==scom2）
{
dir=9;
ES=0;
SBUF=0XFC;//向VB发送结束标志每次结束后都发出FC
while（!
TI）;
TI=0;
ES=1;
}
break;
case7:
TR0=1;//启动定时器T0
P20=0;
P24=0;
P27=1;
if（jiaodu1==scom2）
{
dir=9;
ES=0;
SBUF=0XFC;//向VB发送结束标志每次结束后都发出FC
while（!
TI）;
TI=0;
ES=1;
}
break;
case8:
TR0=1;//启动定时器T0
P20=0;
P24=0;
P27=0;
if（jiaodu1==scom2）
{
dir=9;
ES=0;
SBUF=0XFC;//向VB发送结束标志每次结束后都发出FC
while（!
TI）;
TI=0;
ES=1;
}
break;
case9:
TR0=0;//关闭定时器T0
P00=0;
P01=0;
break;
case10:
if（scom5==1）
{
P24=0;
P1=0x0f;
}
else
{
P24=1;
P1=0xf0;
}
step3=scom5;
while（step3--）//电机2走VB计算的角度
{
P26=1;
delay（20）;
P26=!
P26;
delay（20）;
}
step3=0;
P1=0x00;
default:
break;
}
}
}
/**初始化***********************************************************************/
voidinter（）
{
com=0;
TMOD=0x21;
SCON=0X50;
PCON=0X00;
TH1=0xfd;//9600
TL1=0xfd;
TR1=1;
EA=1;//打开总中断
ES=1;//允许串口中断
TR1=1;//启动定时器T1
REN=1;//允许接收
ET0=1;//允许定时器0中断*/
P21=0;
P25=0;
P26=0;
TH0=0xFF;
TL0=0x00;
TR0=0;
TF0=0;
}
voidclk_int（void）interrupt1
{
TR0=0;
if（（scom2!
=0）&&（scom4!
=0）&&（scom6!
=0））
{
TH0=0xFF;
TL0=0x00;
TR0=1;
angle1++;
angle2++;
angle3++;
if（angle1==a1）
{angle1=0;
P21=!
P21;
jiaodu1++;
}
if（angle2==a2）
{angle2=0;
P26=!
P26;
jiaodu2++;
}
if（angle3==a3）
{angle3=0;
P25=!
P25;
jiaodu3++;
}
}
elseif（（scom4==0）&&（scom6==0））//电机1单动
{
TR0=0;
TH0=0xFF;
TL0=0x00;
P21=!
P21;
jiaodu1++;
TR0=1;
if（jiaodu1==scom2）
{
jiaodu1=0;
TR0=0;
}
}
elseif（（scom2==0）&&（scom6==0））//电机2单动
{
TH0=0xFF;
TL0=0x00;
P26=!
P26;
jiaodu1++;
TR0=1;
if（jiaodu2==scom4）
{
jiaodu2=0;
TR0=0;
}
}
elseif（（scom2==0）&&（scom4==0））//电机4单动
{
TH0=0xFF;
TL0=0x00;
P25=!
P25;
jiaodu3++;
TR0=1;
if（jiaodu3==scom6）
{
jiaodu3=0;
TR0=0;
}
}
}
voidser（）interrupt4
{
RI=0;
angle1=0;
angle2=0;
angle3=0;
jiaodu1=0;
jiaodu2=0;
jiaodu3=0;
if（com==0）
{
a=SBUF;
if（a==0x0c）
{com=1;}
else
{com=0;}
}
else
{S=SBUF;
if（com==1）
{
scom1=S;
}
if（com==2）
{
scom2=S;
}
if（com==3）
{
scom3=S;
}
if（com==4）
{
scom4=S;
}
if（com==5）
{
scom5=S;
}
if（com==6）
{
scom6=S;
}
if（com<6）
{com=com+1;}
else
{
com=0;
}
}
if（（scom2!
=0）&&（scom4!
=0）&&（scom6!
=0））//三机联动控制的方向控制和脉宽控制
{
a1=（scom4*scom6）;
a2=（scom2*scom6）;
a3=（scom2*scom4）;
if（（scom1==1）&&（scom3==1）&&（scom5==1））{dir=1;}
elseif（（scom1==1）&&（scom3==1）&&（scom5==2））{dir=2;}
elseif（（scom1==1）&&（scom3==2）&&（scom5==1））{dir=3;}
elseif（（scom1==1）&&（scom3==2）&&（scom5==2））{dir=4;}
elseif（（scom1==2）&&（scom3==1）&&（scom5==1））{dir=5;}
elseif（（scom1==2）&&（scom3==1）&&（scom5==2））{dir=6;}
elseif（（scom1==2）&&（scom3==2）&&（scom5==1））{dir=7;}
elseif（（scom1==2）&&（scom3==2）&&（scom5==2））{dir=8;}
else{dir=9;}
}
elseif（（scom4==0）&&（scom6==0））//大臂电机1单动
{
if（scom1==1）
{
P20=0;
P1=0x0f;
}
else
{
P20=1;
P1=0x00;
}
step1=13*scom2;
while（step1--）//大臂电机1走VB计算的角度
{
P21=1;
delay（10）;
P21=!
P21;
delay（10）;
}
P1=0x00;
}
elseif（（scom2==0）&&（scom6==0））//第二节电机2单动
{
if（scom3==1）
{
P27=0;
P1=0x0f;
}
else
{
P27=1;
P1=0xf0;
}
step2=scom4;
while（step2--）//电机2走VB计算的角度
{
P25=1;
delay（20）;
P25=!
P25;
delay（20）;
}
P1=0x00;
}
elseif（（scom2==0）&&（scom4==0））//第二节电机2单动
{
dir=10;
}
}
voiddelay（uchart）
{
uchari;
for（;t>0;t--）
{
for（i=0;i<125;i++）
{;}
}
}
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