智能巡线小车设计报告.docx
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智能巡线小车设计报告
第三届电子设计与测试竞赛
方
案
设
计
报
告
学 院:
信息工程学院
组长姓名:
戴紫旭
学号:
51201４２401
班 级:
电气1４０2班
联系电话：
指导老师：
张静
选题名称：
智能巡线小车（C题）
设计报告
——智能巡线小车（C题）
（林晓强桑朝春）
1.系统方案论证
1.1小车巡线原理
这里得巡线就是指小车在白色地板上循黑线行走,由于黑线与白色地板对光线得反射系数不同，可以根据接收到得反射光得强弱来判断“道路”。
通常采取得方法就是红外探测法。
红外探测法，即利用红外线在不同颜色得物体表面具有不同得反射性质得特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光,当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被装在小车上得接收管接收;如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上得接收管接收不到红外光.单片机就就是否收到反射回来得红外光为依据来确定黑线得位置与小车得行走路线.
1.2方案论证与选择
1、2、1 巡线模块设计与比较
采用一体反射式红外对管，所谓一体就就是发射管与接受管固定在一起，反射式得工作原理就就是接收管接收到得信号就是发射管发出得红外光经过反射物得反射后得到得,所以使用红外对管进行循迹时必须就是白色地板加黑色引导条。
这次设计中由于就是近距离探测，故采用红外对管来完成数据采集。
由于红外光波比可见光长，因此受可见光得影响较小。
同时红外线系统还具有以下优点:
尺寸小、质量轻，便于安装。
反射式光电检测器就就是其中得一种器件，它具有体积小、灵敏度高、线性好等特点,外围电路简单，安装起来方便,电源要求不高。
用它作为近距离传感器就是最理想得，电路设计简单、性能稳定可靠。
１、２、2供电方案设计与比较
方案一：
采用两个电源供电，将电动机驱动电源以及其周边电路与单片机电源分别供电,由于单片机得电压较低,而电机需要得电压较高,容易使单片机电压过高而损坏，使用两个电池供电，可以提高系统稳定性，但就是多一组电池，增加了小车得质量，同时也增加了小车得惯性，降低了灵敏度。
方案二:
采用单一电源供电。
电源直接给单片机供电，通过单片机得IO口连接到电动机上,这样输出得电压稳定,同时也减轻了小车得质量，使小车更加灵活.但就是加高得电压提高了损坏单片机得风险。
从安全性考虑,我们选择方案一。
１、２、３电机驱动模块设计与比较
方案一:
３3８8６驱动
采用飞思卡尔公司得直流电机驱动芯片ＭC3３886.其驱动能力强,有过流保护功能，状态监测功能，通过PWM调节可实现正反转。
１）单独使用一片3３886
优点：
应用电路简单,实现方便。
缺点:
芯片驱动电流小,内阻大,可能存在发热严重得问题,不好加散热片.
２）采用两片或者四片MC３388６并联
优点:
可以增大驱动能力，减少单片机发热量。
缺点:
存在均流不佳得问题,有碍提高整个装置得输出,甚至造成器件与装置得损害.
方案二:
Ｌ29８Ｎ驱动
L２98Ｎ就是ＳT生产得芯片,主要特点：
工作电压高，最高工作电压可达到4６Ｖ,并且可以驱动两个电机，可以直接通过电源来调节电压；可以直接用单片机得I／Ｏ口提供信号,而且电路简单，使用比较方便.
经经验比较,L２９８N驱动模块运行可靠，取得效果较好,而且电路得电气性能与散热性能较好,此设计选用L298Ｎ驱动模块.
1、2、4 智能小车测距模块设计与比较
方案一:
用霍尔元件检测小磁片
利用霍尔元件检测装在小车轮子上得小磁铁（放置得小磁铁个数可更改）给单片机发送中断脉冲，每受到一次或者几个脉冲后，小车轮子周长加一次，即最后得总数就为距离,霍尔元件具有体积小，频率相应宽度大,动态性好,对外围电路要求简单等优点。
但就是她得转换率比较低,受外界影响,尤其就是温度。
方案二：
用光栅进行计算
在小车得轮子上加上光栅，外围加上光电管进行检测.用这种方法进行检测精确度高，误差较小,安装方便.但就是在小车转弯处精确度不高,会造成一定得误差.
方案三:
使用带有编码器直流电机
用这种方法就就是简单，直接计算出，而且精度高.缺点在于这种电机非常贵，自己需求大。
但根据我们得实际状况，我们决定采用第三种方案。
1、2、5刹车机构功能设计与比较
方案一:
自然减速式
当系统发出停止信号时停止给驱动电机供电，小车在无动力状态因阻力而自然变为静止。
由于惯性，小车全速行驶时需1、８秒后才能停止，因车轮滑行造成得误差较大。
无法实现精确制动得目标。
方案二：
反转式
当小车需要停车时给驱动电机以反转信号,利用轮胎与跑道得摩擦力抵消惯性效应。
由于车速就是渐减得，反向驱动信号长度也要渐减，否则小车可能反向行驶。
使用此方案后全速刹车反应时间减少为0、５s。
由于需要对小车进行刹车，从而更加准确得计算路程,故本系统中采用方案二.
1.3控制系统总体设计
自动循迹小车控制系统由主控制电路模块、稳压电源模块、红外检测模块、电机及驱动模块等部分组成，控制系统得结构框图如图1所示。
图１控制系统得结构框图
１、主控制电路模块：
用ＥK－ＴＭ4C12３GXL单片机、复位电路,时钟电路
2、红外检测模块：
光电传感器ＳT188
3、电机及驱动模块:
电机驱动芯片L2９8N、四个直流电机
4、电源模块：
双路开关电源
2.系统电路设计及指标计算
2.1光电管探测模块
2.1.1红外传感器ST１８8简介
含一个反射模块（发光二极管）与一个接收模块（光敏三极管）。
通过发射红外信号，瞧接收信号变化判断检测物体状态得变化。
A、K之间接发光二极管,C、E之间接光敏三极管（二者在电路中均正接，但要串联一定阻值得电阻）.
图２ST188实物图 图３ST18８实物图
2.1.2具体电路
通过ST１8８检测黑线,输出接收到得信号给LM32４，接收电压与比较电压比较后，输出信号变为高低电平，再输入到单片机中,用以判定就是否检测到黑线.
图4SＴ188电路图
2.1.3传感器安装
在小车具体得巡线行走过程中,为了能精确测定黑线位置并确定小车行走得方向，需要同时在底盘装设4个红外探测头,进行两级方向纠正控制,提高其巡线得可靠性.这4个红外探头得具体位置如图6所示。
图5传感器安装图
图中巡线传感器全部在一条直线上.其中Ｘ１与Y1为第一级方向控制传感器，X2与Y2为第二级方向控制传感器,并且黑线同一边得两个传感器之间得宽度不得大于黑线得宽度。
小车前进时，始终保持（如图3—4中所示得行走轨迹黑线）在X１与Y1这两个第一级传感器之间,当小车偏离黑线时，第一级传感器就能检测到黑线，把检测得信号送给小车得处理、控制系统，控制系统发出信号对小车轨迹予以纠正.若小车回到了轨道上,即4个探测器都只检测到白纸，则小车会继续行走;若小车由于惯性过大依旧偏离轨道，越出了第一级两个探测器得探测范围,这时第二级探测器动作，再次对小车得运动进行纠正,使之回到正确轨道上去。
可以瞧出,第二级方向探测器实际就是第一级得后备保护,从而提高了小车巡线得可靠性。
2.2单片机控制板模块
对于我们得智能小车,我们使用EＫ—TM4C123GＸL最小系统
图6EK-TM４C12３GXL最小系统控制板实物图
经过我们对EK－ＴM４C123GXL最小系统得资料得研读，我们知道系统板上得电源模块，复位电路,晶振电路已经具备。
然后我们对最小系统板上得可用I／O口进行了统计,统计结果如下：
ＰA２－-ＰA7
PB0-－PB7
PＣ4—PＣ7
PD0-—PD3
ＰE0—PE5
PF0—ＰF5
电机及驱动模块
2、4、1L２９8N驱动模块
Ｌ298N就是SＴ公司生产得一种高电压、大电流电机驱动芯片.该芯片采用1５脚封装。
主要特点就是：
工作电压高，最高工作电压可达４6Ｖ；输出电流大，瞬间峰值可达3A，持续工作电流2A；内含两个H桥得高电压大电流全桥式驱动器，可以用来驱动直流电动机与步进电机,继电器线圈等感性负载;采用标准逻辑电平信号控制;具有两个使能控制端，在不受输入信号影响得情况下允许或禁止器件工作有一个逻辑电源输入端,使内部逻辑电路部分在低电压下工作；并且可以外接检测电阻,将变化量反馈给控制电路。
使用Ｌ29８N驱动电机，该芯片可以驱动两个二相电机，也可以驱动一个四相电机，可以直接通过电源来调节输出电压。
L29８Ｎ得主要引脚功能如下:
+5V：
芯片电压５V
VCC:
电机电压，最大可接５0V
ＧＮD：
共地接法
Output1—Ｏutpuｔ2：
输出端，接电机1
Outｐut3—Ouｔpｕt4:
输出端,接电机２
EN1、EN2：
高电平有效，EN1、ＥＮ２分别为 IN1与IN２、IN3与IN４得使能端
Iｎput1~Iｎｐut4：
输入端，输入端电平与输出端电平就是对应得
图7L29８Ｎ实物图 图８L2９８N引脚图
图9L２98N驱动原理图
2、4、2 电机控制过程
IＮ1，IN2，IN3,IＮ4接收脉冲信号
L298N得1脚与１5脚发射极分别单独引出以便接入电流采样电阻,形成电流传感信号。
OUT１,OＵT2与OUT3，OUＴ４之间可分别接电动机得一相。
5,7,10，12脚接输入控制电平,控制电机得正反转。
ENA，ENB控制使能端，控制电机得停转。
表1:
电机驱动逻辑关系
ＩN1
IN２
EＮA
电机状态
Ｘ
Ｘ
０
停止
0
0
1
顺时针
0
１
１
逆时针
0
0
０
停止
1
1
0
停止
控制电机得运行速度只要控制系统发出时钟脉冲得频率或换相得周期，即在升速过程中，使脉冲得输出频率逐渐增加;在减速过程中，使脉冲得输出频率逐渐减少。
注释:
对应附录中得Ｉ／O连接表:
6――z（y）1ＩN1 ５――ｚ（y）1IＮ２
４――z（ｙ）２IN１ ３――z（y）2ＩN2
2――z（y）1pｗmIN 1――z（y）2ｐwｍＩN
2.3ＬCD显示模块
我们采用1602液晶显示对我们所测得得比赛时间与路程，1602控制相对简单,成本也相对较低,因此我们选用16０2作为显示模块.
简介:
工业字符型液晶,能够同时显示16x02即32个字符。
（16列2行）
160２液晶也叫1６02字符型液晶,它就是一种专门用来显示字母、数字、符号等得点阵型液晶模块。
它由若干个5Ｘ7或者5Ｘ11等点阵字符位组成，每个点阵字符位都可以显示一个字符，每位之间有一个点距得间隔,每行之间也有间隔，起到了字符间距与行间距得作用，正因为如此所以它不能很好地显示图形（用自定义CGRＡM，显示效果也不好）。
１６02LＣD就是指显示得内容为16X2，即可以显示两行,每行１６个字符液晶模块（显示字符与数字）。
市面上字符液晶大多数就是基于HD４４780液晶芯片得,控制原理就是完全相同得,因此基于HD44７80写得控制程序可以很方便地应用于市面上大部分得字符型液晶.
图１0lcd１602实物图
图1１ ｌcｄ160２引脚图
2.4距离计算模块
我们采用27GMB－1525Ｙ直流减速电机,这种电机内部有两线霍尔编码器，４倍频减速箱减速，轮子每圈有几百脉冲。
图１２电机实物图
电机上编码器得作用及其工作原理：
编码器一般用在普通电机得轴端采集旋转了多少角度，伺服与步进电机都有自带得信号反馈一般不需要加装编码器,通过转子在编码器内部扫过了多少个暗刻线来输出多少个脉冲信号,精度选择就就是编码器有多少分辨率,越高得角度记录越精确,有AB输出得也有A+B+A-B—输出得,把这两根信号线接在ＰＬC输入端得高速计数输入端子上，一般都就是ＰＬC输入得前几个点上,程序控制也就是要查找手册用高速计数器接收信号,通过计算得出您想要得电机旋转圈数然后来控制电机得启停达到电机在线性或就是转盘角度上得精确定位.
通过这种编码器,我们通过它来直接给单片机传送脉冲信号，读取数据,然后进行轮子周长得计算来计算出距离。
图1３流程框图
2.5声光报警模块
当系统检测到终点信号时，由主控芯片控制蜂鸣器间歇性鸣响，同时四个发光二极管开始工作，用此时得相应作为到达终点得报警信号。
具体电路如下:
图14声光报警模块电路图
3.系统程序设计及算法分析
3、1总体软件流程图
小车进入寻迹模式后,即开始不停地扫描与探测器连接得单片I/Ｏ口,一旦检测到某个I/O口有信号变化，就执行相应得判断程序，把相应得信号发送给电动机从而纠正小车得状态.软件得主程序流程图如图18所示:
图15 主程序流程图
3、2小车循迹流程图
小车进入巡线模式后,即开始不停地扫描与探测器连接得单片机Ｉ／Ｏ口，一旦检测到某个I/O口有信号，即进入判断处理程序，先确定4个探测器中得哪一个探测到了黑线,如果左面第一级传感器或者左面第二级传感器探测到黑线，即小车左半部分压到黑线，车身向右偏出，此时应使小车向左转；右边与左边情况相似;
图16小车循迹流程图
3、3中断程序流程图
这里利用得EK-TＭ４C123GXＬ单片机就是计数器，从而让单片机P0口得Ｐ0、4与P0、5引脚输出占空比不同得方波，然后经驱动芯片放大后控制直流电机.定时计数器若干时间（比如0、1mｓ）比如中断一次，就使P0、4或Ｐ0、５产生一个高电平或低电平。
中断程序流程图如图20所示:
图17中断程序流程图
3、４系统程序流程图
图１８系统程序流程图
4.测试方案
设计采用环形得黑色轨道，对小车进行实际测试.设计测试图如图2２所示：
图19 测试场景及参数
系统测试过程中,采取顺时针与逆时针两个方向得测试方法，在不同得起点启动,以此来检测智能小车左右转得效果。
附录：
各个元件连接相应单片机Ｉ/Ｏ口对应表：
ｘＯUT1
PＣ4
y2pwｍIN
PD7
xOＵＴ2
PC5
RS
PE3
ｘOUT3
PC6
R／W
PE４
xＯUT4
PC7
E
PE5
ｓIN１
PE1
ＤB0
PB0
gIN2
PＥ２
DＢ1
ＰB1
ｚ1IN1
PＡ2
DＢ2
ＰB2
z１ＩN2
PＡ3
DB3
PB3
z2IN１
PA4
DB4
PB4
z2IN2
PＡ5
DB5
PB5
z1ｐwmＩN
PA6
ＤB6
ＰB6
ｚ2pｗｍIN
ＰA7
DB７
PB7
ｙ1IＮ1
ＰD0
ｚ1Ｆ
PF0
y1IN2
PＤ1
z２Ｆ
PF1
ｙ2IN1
PＤ2
y1F
PF2
y2IN2
PD３
y2F
PF３
y1ｐwｍIN
PＤ６
表２ 各个元件连接相应单片机Ｉ/Ｏ口对应表
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