ABB机器人操作工作页完稿.docx

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ABB机器人操作工作页完稿

学习活动一安全注意事项

一、学习准备

1．焊接设备：

焊接机器人。

2．劳动保护用品：

工作帽、工作服、手套、面罩、口罩

3.绘图工具：

圆规、绘图纸、直尺、三角板

学习资料：

表1：

设备及工具材料

序号

分类

名称

型号规格

数量

单位

备注

工具

钳工常用工具

套

用于拆装

设备

焊接机器人

IRB1410

套

设备

焊接机器人

IRB1600

套

带水冷系统

设备

空压机

台

护具

焊接常用护具

套

5．分成学习小组。

二、学习过程

引导问题：

1．如何对机器人进行预防性保养，有效降低机器人故障率，提高机器人使用寿命，每个组讨论分析机器人的情况，派代表陈述；然后每位同学把分析结果写在工作页上。

小贴士：

支架类及箱体类钢结构实际应用案例图片

焊接机器人的运行特性与其他设备不同，机器人以高能运动掠过比其机座大的空间，机器人手臂的运动形式与启动很难预料，且可能随生产与环境条件而改变。

在机器人驱动器通电情况下，维修及编程人员有时需要进入其限定空间，且机器人限定空间之间或与其他相关设备的工作区之间可能相互重叠而产生碰撞、夹挤或由于夹持器松脱而使工件飞出等危险。

因此机器人维护与操作人员必须先熟知设备的安全注意事项与安全操作规程的情况下进行操作，并严格按照安全操作规程的各项规定。

另外，正确规范的机器人预防性保养能够最大限度保证机器人正常运行，保证高效益产出，从而降低生产成本。

因此，正确规范的机器人预防性保养是机器人日常使用必不可少的工作。

机器人运行磨台期限为1年，在正常运行l年后，机器人需要进行1次预防性保养，更换齿轮箱润滑油。

在此之后，机器正常运行每3年或者10000小时后，必须再进行1次预防性保养，有效降低机器人故障率，提高机器人使用寿命。

针对在恶劣工况与长时间在负载极限或运动极限下工作的机器人，需要每年进行一次全面预防性保养。

2.每组收集2个以上机器人生产案例并展示。

引导评价

请同学们在教师引导下，进行自我与小组评价（5分制），之后独立用红笔进行更正与完善。

个人自评分：

小组评分：

小贴士：

1．安全生产基本方针方针：

“安全第一，预防为主”

“安全第一”要求认识安全与生产辩证统一的关系，在安全与生产发生矛盾时，坚持安全第一的原则。

“预防为主”要求安全工作要事前做好，要依靠安全科学技术进步，加强安全科学管理，搞好事故的科学预防与分析；从本质安全入手，强化预防措施，保证生产安全。

2．三级安全教育，是对新工人（含参加生产实习人员、调动工作的工人）进行安全教育，即入场教育、班（组）教育，在考核合格后方准独立操作。

3．三级安全教育的内容包括：

党与国家安全生产方针、政策及主要法规标准；各项安全生产规章制度及劳动纪律；生产工艺流程、性质、特点、危险作业场所安全要求及有关防灾救护知识；分工种工作任务、性质及基本安全要求；有关设备、设施的性能、安全特点及防护装置的作用与完好要求；岗位安全生产责任制度与安全操作规程；事故苗头或发生事故时的紧急处置措施；各类岗位工伤事故介绍，吸取教训；伤亡事故报告处理要求；个体防护用品的作用与使用要求等

4．违章作业：

主要对现场操作的工人，如下行为：

不遵守施工现场的安全制度，进入施工现场不戴安全帽、高处作业不系安全带与不正确使用个人防护用品；擅自动用机械、电气设备或拆改挪动设施、设备；随意爬脚手架与高空支架。

总之，违反劳动生产岗位的安全规章与制度的作业行为都是违章作业表现。

5．请同学们观看焊接违章操作视频听老师分析事故产生原因及预防措施，分析以下违章操作案例产生的原因及预防措施并写在工作页上。

案例2：

焊机调节器未盖，误触风扇四指打碎，

发生事故日期：

1979年3月22日16时15分

发生事故地点：

安徽公司一处。

主要原因：

防护装置缺乏。

伤亡情况：

重伤１人

事故简要经过：

上午，电焊培训班做准备工作将电流调节器拿到焊接培训处，但5号电焊机上面的孔洞没有盖好。

下午4时15分，电焊学员徐ｘ去开电焊机，因电焊机布置太密，电焊线又拉得太乱，他只好从小直流与5号焊机中间进去（6号焊机正在使用），左手去开开关，右手正好放到5号焊机上面孔洞中，右手从食指到小指四指头全部被电焊机风扇叶片打碎。

事故原因分析：

预防措施：

6.请同学们查阅焊接安全操作规程，了解机器人操作的各项安全注意事项；掌握机器人安全操作规程；

根据设备的安全要求完成各项安全操作；能够对焊接机器人设备进行常规保养；小组讨论分析安全操作要点并写在工作页上。

小贴士：

一、操作中的危险源

危险可能由机器人系统本身产生，也可来自周边设备，或来自人与机器人系统的相互干扰，如：

1、由于下述设施失效或产生故障：

①．功保护设施（如设备、电路、元器件）移动或拆卸；

②．动力源或配电系统失效或故障；

③．控电路、装置或元器件失效或故障。

2、机械部件运动引起夹挤或撞击：

①．部件自身运动；

②．与机器人系统的其他部件或工作区内的其他设备相连的部件运动。

3、储能：

①．在运动部件中；

②．在电力或流体动力部件中。

4、动力源：

①．电气；

②．液压；

③．气动。

5、危险气氛、材料或条件：

①．易燃易爆；

②．腐蚀或侵蚀；

③．放射性；

④．极高温或极低温。

6、噪声。

7、干扰：

①．电磁、静电、射频干扰；

②．振动、冲击。

8、人因差错：

①．设计、开发、制造（包括人类工效学考虑）；

②．安装与试运行（包括通道、照明与噪声）；

③．功能测试；

④．应用与使用；

⑤．编程与程序验证；

⑥．组装（包括工件搬运、夹持与切削加工）；

⑦．故障查找与维护；

⑧．安全操作规程。

9、机器人系统或辅助部件的移动、搬运或更换。

二、安全注意事项

关闭总电源

在进行机器人的安装、维修与保养时切记要将总电源关闭。

带电作业可能会产生致命性后果。

如不慎遭高压电击，可能会导致心跳停止、烧伤或其它严重伤害。

与机器人保持足够安全距离

在调试与运行机器人时，它可能会执行一些意外的或不规范的运动。

并且，所有的运动都会产生很大的力量，从而严重伤害个人与／或损坏机器人工作范围内的任何设备。

所以时刻警惕与机器人保持足够的安全距离。

静电放电危险

ESD（静电放电）是电势不同的两个物体间的静电传导，它可以通过直接接触传导，也可以通过感应电场传导。

搬运部件或部件容器时，未接地的人员可能会传导大量的静电荷。

这一放电过程可能会损坏敏感的电子设备。

所以在有此标识的情况下，要做好静电放电防护。

紧急停止

紧急停止优先于任何其它机器人控制操作，它会断开机器人电动机的驱动电源，停止所有运转部件，并切断由机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。

出现下列情况时请立即按下任意紧急停止按钮：

●机器人运行中，工作区域内有工作人员。

●机器人伤害了工作人员或损伤了机器设备。

灭火

发生火灾时，请确保全体人员安全撤离后再行灭火。

应首先处理受伤人员。

当电气设备（例如机器人或控制器）起火时，使用二氧化碳灭火器。

切勿使用水或泡沫。

工作中的安全

机器人速度慢，但是很重并且力度很大。

运动中的停顿或停止都会产生危险。

即使可

以预测运动轨迹，但外部信号有可能改变操作，会在没有任何警告的情况下，产生预想

不到的运动。

因此，当进入保护空间时，务必遵循所有的安全条例：

●如果在保护空间内有工作人员，请手动操作机器人系统。

●当进入保护空间时，请准备好示教器FlexPendant，以便随时控制机器人。

●注意旋转或运动的工具，例如切削工具与锯。

确保在接近机器人之前，这些工具已经停止运动。

●注意工件与机器人系统的高温表面。

机器人电动机长期运转后温度很高。

●注意夹具并确保夹好工件。

如果夹具打开，工件会脱落并导致人员伤害或设备损坏。

夹具非常有力，如果不按照正确方法操作，也会导致人员伤害。

●注意液压、气压系统以及带电部件。

即使断电，这些电路上的残余电量也很危险。

示教器的安全

示教器FlexPendant是一种高品质的手持式终端，它配备了高灵敏度的一流电子设备。

为避免操作不当引起的故障或损害，请在操作时遵循本说明：

●小心操作。

不要摔打、抛掷或重击．FlexPendant。

这样会导致破损或故障。

在不使用该设备时，将它挂到专门存放它的支架上，以防意外掉到地上。

●FlexPendant的使用与存放应避免被人踩踏电缆。

●切勿使用锋利的物体（例如螺钉旋具或笔尖）操作触摸屏。

这样可能会使触摸屏受损。

应用手指或触摸笔（位于带有LJSB端口的FlexPendant的背面）去操作示教器触摸屏。

●定期清洁触摸屏。

灰尘与小颗粒可能会挡住屏幕造成故障。

●切勿使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁FlexPendant。

使用软布蘸少量水或中性清洁剂清洁。

●没有连接15SB设备时务必盖上IJSB端口的保护盖。

如果端口暴露到灰尘中，那么它会中断或发生故障。

手动模式下的安全

在手动减速模式下，机器人只能减速（250mm／s或更慢）操作（移动）。

只要在安全保护空间之内工作，就应始终以手动速度进行操作。

手动全速模式下，机器人以程序预设速度移动。

手动全速模式应仅用于所有人员都位于安全保护空间之外时，而且操作人员必须经过特殊训练，熟知潜在的危险。

自动模式下的安全

自动模式用于在生产中运行机器人程序。

在自动模式操作情况下，常规模式停止（GS）机制、自动模式停止（AS）机制与上级停止（ss）机制都将处于活动状态。

三、机器人安全操作规程

1．万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。

2．急停开关不允许被短接。

3．机器人处于自动模式时，任何人员都不允许进入其运动所及的区域。

4．机器人长时间停机时，夹具上不应置物，必须空机。

5．机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用急停开关，停止运行。

6．因为机器人在自动状态下，即使运行速度非常低，其动量仍很大，所以在进行编程、测试及维修等工作时，必须将机器人置于手动模式。

7．在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机器人时，必须及时释放使能器。

8．调试人员进入机器人工作区域时，必须随身携带示教器，以防他人误操作。

9．在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源

10．突然停电后，要赶在再次来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。

11.维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

四、焊接机器人设备保养

1、设备保养的整体结构：

2、各部分保养：

机器人本体预防性保养

⑴、检查机器人本体状态

①．电缆状态——包括信号电缆、动力电缆、用户电缆、底电缆、立臂电缆。

②．各轴承齿轮箱密封状态——漏油、渗油、齿轮箱状态。

③．机器人各轴功能——自动手动运行平稳，无异音，刹车正常。

④．机器人各轴电机状态——接线牢固，状态平稳。

⑤．齿轮箱更换润滑油。

⑥．机器人固定状态。

⑵、检查机器人控制柜状态

①．机器人软件检查与备份——冷启动安装软件，机器人备份。

②．机器人系统参数检查——COMMUTATION与CALIBRATION。

③．机器人SMB电池——一组节镍鉻电池充电电压。

④．机器人示教器功能——所有按键有效，急停回路正常，可行所有功能。

⑤．机器人动力电压——AC380V，262V。

⑥．机器人控制电压——DC24V,15V,5V。

⑦．机器人软驱——读写正常，必要的话进行磁头清洁。

⑧．冷却风扇状态——所有冷却风扇检查，并进行清洁。

⑨．机器人控制系统检查——主机板，内存板、机器人计算板。

⑩．机器人驱动系统检查——DC-LINK、各轴驱动板。

．机器人安全链检查

.机器人I/O检查——机器人系统板CAN-BUS接线，输入输出板状态。

外部轴保养

（1）、机械部分状态

①．主轴、轴承、工装装置、自动夹紧装置与清渣装置，润滑与固定保养。

②．注意回转工作台齿轮、链条传动机构与导轨的润滑。

③．液、气压缸活塞活动是否顺畅。

（2）、电气部分状态

①．检查电气连接部分有无过热现象并紧固连接

②．动力线，控制通讯线路，接地是否正常，有无暴露。

③．传感器是否表面污垢堆积，是否固定。

（3）、油气状态检查

①．气体阀门安装牢固，有无漏气。

②．油路是否有堵塞状况。

（4）、清枪、点火系统检查

①．清扫设备各部位、检查硅油瓶中硅油量。

检查气动马达工作是否正常。

必要重新调整绞刀与喷嘴深度时，可将气动马达支架上六角螺丝松开，调整后重新固定。

注意在安装与检修时务必切断电源与气源，不用触摸旋转刀头与剪丝刀，在使用硅油装置时，也得遵守安全须知规定。

②．检查点火装置电气连接是否良好，点火针距离是否过远，检查火焰检测信号是否正常

专机设备保养

（1）、电机、控制柜、电缆线等

①．电箱内外清洁，无灰尘、杂物，箱门无破损。

电气原件紧固用，线路整齐，线号清晰齐全。

电机

清洁无油垢、灰尘、风扇、外罩齐全好用。

②．控制箱的间隙或通风扇装置，应避免油、水或金属粉等异物的侵入，及时清理。

③．伺服驱动器表面灰尘清理干净，防止铁屑掉入；造成伺服驱动器短路或散热不好等故障。

（2）、轴承、导轨、传动部分

①．主传动链的维护保养

定期调整主轴驱动带的松紧程度，防止因打滑造成丢转现象；检查齿轮润滑情况，注意及时补

充油量，并清理死角污垢。

②．滚珠、丝杆等保养

检查丝杆与传动设备连接处是否有松动，丝杆防护装置是否损坏，防止灰尘与渣屑进入，并

清洁添加新润滑油。

③．导轨是否行走顺畅，电缆线是否抑制行走。

在电机运转时，注意电缆承受过大的应力，检

查电缆与机件是否连接磨损，或发生拉扯现象。

（3）、油泵，水气设备状态

各润滑、液压、气压系统的过滤器或分滤网进行清洗或跟换；定期检查液压系统，必要更换液压油。

定期对气压系统分水滤气器进行放水。

焊机设备

（1）焊机本体

①．清除内部灰尘

卸下顶盖、侧面板，清除难以吹出的污垢或异物，内部堆积的污垢或灰尘请用不含水分的压缩空气（干燥空气）吹出。

②．常规检查

拆下顶盖、侧面板，非日常检查内容的项目要重点进行检查。

检查有无异味、变色、过热破坏痕迹。

连接部位有无松动。

③．电缆·软管的检查

请重点检查接地线、电缆、气管等非日常检查的项目（补充紧固等）。

送丝设备

（1）ＳＵＳ管（或导丝管）入口处及送丝轮周边是否被切屑、尘埃等堵塞？

清扫切屑、尘埃，找出其发生的原因并加以根除。

（2）检查（目测）ＳＵＳ管（或导丝管）插入口处的中心与送丝轮（或加压轮）沟槽中心位置是否有偏差。

（3）检查送丝轮（或加压轮）的沟槽是否有磨损现象。

如产生焊丝粉屑、出现送丝管堵塞、电弧不稳等异常现象，请更换新送丝轮。

（4）在焊接过程中，如出现「没有气体流出」或「不停地放气」等现象时，应考虑到气阀里可能有异物，造成了堵塞，需要对其进行清扫。

焊枪

（1）、及时清除焊枪导电咀上的飞溅物，避免送丝不畅与电弧不稳。

避免因飞溅物在二次引弧时烧毁焊枪零件。

（2）、焊枪的导电咀、导电咀座、送丝软管等易损件，在损坏较严重时要及时更换。

（3）、装卸焊丝时一定要保证焊丝端头无弯曲及熔结物，以免损坏焊枪。

水冷设备

（1）、焊接水箱保养

①．检查水箱水位是否加满液面80%位置；及时更换纯净水或清洁水箱内部污垢。

②．检查水流检测开关是否被堵上，及时清理；

③．水循环是否正常；软水管有无被重物压制现象。

④．定期清理过滤网灰尘，检查排液口是否锁紧。

⑤．注意若冷却机搬动，请半小时在通电，以免压缩油渗透，阻塞毛细管。

（2）、烟尘处理系统

①．通风系统是否顺畅，应用压缩空气进行吹扫

②．表面污垢处理，清洁工作等

③．必须定期检查除尘机容器内的灰尘面，如果灰尘满了必须清空。

④．吸入气流中的微粒会吸附在滤筒的表面，抽吸功能逐渐降低，当降低到一定程度时，监视灯会

被激活，这种情况下必须清洁滤筒。

常规设备保养

（1）、检查清洗各部箱体

①．各箱内清洁，无积垢杂物。

②．更换磨损件，提出下次修理备件。

③．进给变速，定位准确，齿轮啮合间隙符合要求。

（2）、检查各箱体润滑情况

①．达到基本保养要求。

②．清洁润滑油箱，更换润滑油。

③．修复、更换破损油管及过滤网。

（3）、检查电器各部是否达到要求

①．电机清洁更换轴承润滑油、风扇、外罩齐全。

②．更换修理损坏电器件及触点。

③．各限位、开关、连锁装置齐全、可靠。

⑤．指示仪表、信号灯齐全、准确。

⑥．电器装置绝缘良好、接地可靠。

注意：

设备的维护保养内容一般包括日常维护、定期维护、定期检查与精度检查，设备润滑与冷却系统维护也是设备维护保养的一个重要内容。

设备维护应按维护规程进行。

设备维护规程是对设备日常维护方面的要求与规定，坚持执行设备维护规程，可以延长设备使用寿命，保证安全、舒适的工作环境。

学习活动二焊接机器人组成结构

一、学习准备

1．焊接设备：

焊接机器人。

2．焊接材料：

3．劳动防护用品：

工作帽、工作服、手套、劳保鞋、面罩、口罩等（见表1-1）；

4．焊接辅助工具：

清渣锤、护目镜、扁錾、铁锤、钢丝刷、活动扳手、尖嘴钳等；

5．学习资料：