垛机定位流程图.docx

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垛机定位流程图

公交车换电设备文字说明

垛机换电系统：

上位机电池信息管理系统，垛机定位系统，电池取放系统；

上位机信息管理系统：

上位机/触摸屏给定电池编号信息，PLC根据所给的电池编号信息区分出长短电池，从而做出相应的推手组合判断；

电池取放系统：

电池取放分取电池架电池，取车电池，放电池架电池，放车电池四种工作方式，其中面对电池架取放时又有长电池和短电池之分，面对公交车取放时又有公交车前面电池和公交车后面电池两种情况；

垛机定位系统：

BPS条码定位系统，视觉识别系统

通讯系统：

劳易测条码识别采用RS232，西克条码识别采用RS485.视觉识别采用RS232，触摸屏与PLC通讯RS232，PLC与上位机通讯采用以太网通讯方式；

电池取放动作流程：

取电池过程，首先货叉与推手同步运动，货叉根据视觉系统采集得来的位移参数做绝对位置控制，推手采用台达伺服驱动器内部PR控制方式，做PR1绝对位置定位。

货叉到指定位置，推手采用速度PR2减速运动，当推手运动到解锁位置，相应推手停止并向反方向运动，直到推手解锁（脱锁）判断位置停止，判断电池有无传感器状态，如果有证明解锁成功，推手运动到后端指定位置，货叉回原点位置，整个取电池过程结束，如果无证明解锁失败，推手向前端运动，直到解锁位置停止，再次回到解锁（脱锁）判断位置，重复以上动作2次，超出报警；

放电池过程：

货叉跟据视觉识别系统采集的位置参数做绝对值定位控制，推手根据台达伺服驱动器内部PR方式，做PR3绝对位置定位，推手到前端位置，做随动判断。

然后由点动方式运动到脱锁位置，相应推手停止，并且向反方向运动，直到解锁（脱锁）判断位置，如果无证明脱锁成功，推手，货叉回原点位置，整个放电池的过程结束，如果有证明脱锁失败，推手向前端运动，直到脱锁位置停止，再次回到解锁（脱锁）判断位置，重复以上动作2次，超出报警；

其中取放车电池时货叉按照视觉识别系统采集所得位置参数定位，取放电池架的时候做固定位置运动；

校零控制：

行走，举升，旋转，侧倾，货叉，推手；

自动控制：

电池信息解析，取电池架电池（短），取车电池（前C1），垛机旋转，放车电池（前C1），放电池架电池（短），取电池架电池（长），取车电池（后C2）,放车电池（后C2），放电池架电池（长），回D位置；

半自动控制方式：

取电池，放电池，垛机定位，旋转定位，其中垛机定位包括公交车C1位置，C2位置及电池架位置；

手动控制方式：

所有电机都采用点动方式控制；

故障及故障处理；

旋转系统启动

开始

电池信息解析

报警

Y？

完成？

上位机/触摸屏给定电池编号

自动控制

N

工作方式选择

放公交车

定位系统启动

电池信息解析

取电池架

N

完成？

Y

N

完成？

定位系统启动

取换系统启动

N

Y

完成？

Y

取换系统启动

N

放电池架

完成？

定位系统启动

Y

N

取公交车

完成？

Y

完成？

N

定位系统启动动

Y

取换系统启动

N

完成？

回D位置待机

Y

N

Y

完成？

取换系统启动

结束

旋转系统启动

开始

上位机/触摸屏给定电池编号

工作方式选择

半自动控制

C1/C2位置选择

放公交车

定位系统启动

取公交车

N

定位系统启动

完成？

取电池启动

N

完成？

待机

Y

N

完成？

Y

N

C1/C2位置选择

电池信息解析

定位系统启动

放电池架

待机

Y

完成？

N

放电池启动

N

Y

完成？

取电池架

完成？

定位系统启动

N

放电池启动

完成？

Y

取电池启动

N

待机

Y

待机

完成？

待机

旋转180/0度请求

待机

报警

Y

N

完成？

旋转启动

开始

工作方式选择

手动控制

垛机升降行走

Y机点动

报警

是否极限

N机点动

升降点动

吊框旋转

Y机点动

报警

是否极限

旋转点动

N机点动

垛机水平行走

上/下

顺/逆

前/后

水平点动

N机点动

是否极限

Y机点动

报警

N机点动

Y机点动

报警

是否极限

侧倾点动

上/下

侧倾上下偏移

Y机点动

报警

是否极限

推手点动

左/右

推手左右伸出

N机点动

Y机点动

报警

是否极限

货叉点动

左/右

货叉左右伸出

手动控制

开始

工作方式选择

N机点动

电池取换系统

放电池系统

取电池系统

放车电池

放架电池

取车电池

取架电池

解锁机构

推手货叉同步前伸

货叉到测量位置

推手点动前伸

N叉前伸

解锁传感器

Y叉前伸

推手停止

推手到判断位

N叉前伸

电池有/无传感器

Y叉前伸

解锁成功

货叉前伸

脱锁机构

N叉前伸

完成

Y叉前伸

货叉随动

推手到位置2

点动前行

脱锁传感器

Y叉前伸

推手停止

推手到判断位

Y叉前伸

电池有/无传感器

N叉前伸

脱锁成功

开始

取车电池

C1/C2位置判断

C1/C2

C1位置

0度/180度

0度/180度

C2位置

180度

180度

0度

0度

推手7-8

推手1-4

推手5-8

推手3-4

货叉1-4前伸

货叉3-4后伸

货叉1-4后伸

货叉3-4前伸

完成

完成

完成

完成

推手3-4前伸

推手7-8前伸

推手5-8前伸

推手1-4前伸

解锁机构启动

解锁机构启动

解锁机构启动

解锁机构启动

、

完成

完成

完成

完成

推手行至后端

推手行至后端

推手行至后端

推手行至后端

完成

完成

完成

完成

货叉回中心位置

货叉回中心位置

货叉回中心位置

货叉回中心位置

结束

开始

放车电池

C1/C2位置判断

C1/C2

C1位置

0度/180度

0度/180度

C2位置

180度

180度

0度

0度

推手7-8

推手1-4

推手5-8

推手3-4

货叉3-4后伸

货叉1-4前伸

货叉1-4后伸

货叉3-4前伸

完成

完成

完成

完成

推手1-4前伸

推手7-8前伸

推手5-8前伸

推手3-4前伸

脱锁机构启动

脱锁机构启动

脱锁机构启动

脱锁机构启动

、

完成

完成

完成

完成

推手回原点

推手回原点

推手回原点

推手回原点

完成

完成

完成

完成

货叉回中心位置

货叉回中心位置

货叉回中心位置

货叉回中心位置

结束

开始

取架电池

长/短

长电池

0度/180度

0度/180度

短电池

180度

180度

0度

0度

推手1-4

推手7-8

推手3-4

推手5-8

货叉1-4前伸

货叉3-4后伸

货叉3-4前伸

货叉1-4后伸

完成

完成

完成

完成

推手1-4前伸

推手3-4前伸

推手7-8前伸

推手5-8前伸

解锁机构启动

解锁机构启动

解锁机构启动

解锁机构启动

、

完成

完成

完成

完成

完成

推手行至后端

完成

推手行至后端

推手行至后端

完成

完成

推手行至后端

货叉回中心位置

货叉回中心位置

货叉回中心位置

货叉回中心位置

结束

放架电池

开始

开始

长/短

长电池

短电池

180度

180度

0度

0度

0度/180度

0度/180度

推手1-4

推手7-8

推手3-4

推手5-8

货叉1-4前伸

货叉3-4后伸

货叉3-4前伸

货叉1-4后伸

完成

完成

完成

完成

推手3-4前伸

推手1-4前伸

推手3-4前伸

推手5-8前伸

脱锁机构启动

脱锁机构启动

脱锁机构启动

脱锁机构启动

、

完成

完成

完成

完成

推手回原点

推手回原点

推手回原点

推手回原点

完成

完成

完成

完成

货叉回中心位置

货叉回中心位置

货叉回中心位置

货叉回中心位置

结束