垛机定位流程图.docx

1、垛机定位流程图公交车换电设备文字说明垛机换电系统：上位机电池信息管理系统，垛机定位系统，电池取放系统；上位机信息管理系统：上位机/触摸屏给定电池编号信息，PLC根据所给的电池编号信息区分出长短电池，从而做出相应的推手组合判断；电池取放系统：电池取放分取电池架电池，取车电池，放电池架电池，放车电池四种工作方式，其中面对电池架取放时又有长电池和短电池之分，面对公交车取放时又有公交车前面电池和公交车后面电池两种情况；垛机定位系统：BPS 条码定位系统，视觉识别系统 通讯系统：劳易测条码识别采用RS232，西克条码识别采用RS485.视觉识别采用RS232，触摸屏与PLC通讯RS232，PLC与上位机

2、通讯采用以太网通讯方式；电池取放动作流程： 取电池过程，首先货叉与推手同步运动，货叉根据视觉系统采集得来的位移参数做绝对位置控制，推手采用台达伺服驱动器内部PR控制方式，做PR1绝对位置定位。货叉到指定位置，推手采用速度PR2减速运动，当推手运动到解锁位置，相应推手停止并向反方向运动，直到推手解锁（脱锁）判断位置停止，判断电池有无传感器状态，如果有证明解锁成功，推手运动到后端指定位置，货叉回原点位置，整个取电池过程结束，如果无证明解锁失败，推手向前端运动，直到解锁位置停止，再次回到解锁（脱锁）判断位置，重复以上动作2次，超出报警；放电池过程：货叉跟据视觉识别系统采集的位置参数做绝对值定位控制，

3、推手根据台达伺服驱动器内部PR方式，做PR3绝对位置定位，推手到前端位置，做随动判断。然后由点动方式运动到脱锁位置，相应推手停止，并且向反方向运动，直到解锁（脱锁）判断位置，如果无证明脱锁成功，推手，货叉回原点位置，整个放电池的过程结束，如果有证明脱锁失败，推手向前端运动，直到脱锁位置停止，再次回到解锁（脱锁）判断位置，重复以上动作2次，超出报警；其中取放车电池时 货叉按照视觉识别系统采集所得位置参数定位，取放电池架的时候做固定位置运动；校零控制：行走，举升，旋转，侧倾，货叉，推手；自动控制：电池信息解析，取电池架电池（短），取车电池（前C1），垛机旋转，放车电池（前C1），放电池架电池（短）

4、，取电池架电池（长），取车电池（后C2）,放车电池（后C2），放电池架电池（长），回D位置；半自动控制方式：取电池，放电池，垛机定位，旋转定位，其中垛机定位包括 公交车C1位置，C2位置及电池架位置；手动控制方式：所有电机都采用点动方式控制；故障及故障处理； 旋转系统启动开始电池信息解析报警Y？完成？上位机/触摸屏给定电池编号自动控制N工作方式选择放公交车定位系统启动电池信息解析取电池架N完成？YN完成？定位系统启动取换系统启动NY完成？Y取换系统启动N放电池架完成？定位系统启动YN取公交车完成？Y完成？N定位系统启动动Y取换系统启动N完成？回D位置待机YNY完成？取换系统启动 结束旋转系统启

5、动开始上位机/触摸屏给定电池编号工作方式选择半自动控制C1/C2位置选择放公交车定位系统启动取公交车N定位系统启动完成？取电池启动N完成？待机YN完成？YNC1/C2位置选择电池信息解析定位系统启动放电池架待机Y完成？N放电池启动NY完成？取电池架完成？定位系统启动N放电池启动完成？Y取电池启动N待机Y待机完成？ 待机旋转180/0度请求待机报警YN完成？旋转启动 开始工作方式选择手动控制垛机升降行走Y机点动报警是否极限N机点动升降点动吊框旋转Y机点动报警是否极限旋转点动N机点动垛机水平行走上/下顺/逆前/后水平点动N机点动 是否极限Y机点动报警N机点动Y机点动报警是否极限侧倾点动上/下侧倾上

6、下偏移Y机点动报警是否极限推手点动左/右推手左右伸出N机点动Y机点动报警是否极限货叉点动左/右货叉左右伸出手动控制开始工作方式选择N机点动电池取换系统放电池系统取电池系统放车电池放架电池取车电池取架电池解锁机构推手货叉同步前伸货叉到测量位置推手点动前伸N叉前伸解锁传感器Y叉前伸推手停止推手到判断位N叉前伸电池有/无传感器Y叉前伸解锁成功货叉前伸脱锁机构N叉前伸完成Y叉前伸货叉随动推手到位置2点动前行脱锁传感器Y叉前伸推手停止推手到判断位Y叉前伸电池有/无传感器N叉前伸脱锁成功开始取车电池C1/C2位置判断C1/C2C1位置0度/180度0度/180度C2位置180度180度0度0度推手7-8推

7、手1-4推手5-8推手3-4货叉1-4前伸货叉3-4后伸货叉1-4后伸货叉3-4前伸完成完成完成完成推手3-4前伸推手7-8前伸推手5-8前伸推手1-4前伸解锁机构启动解锁机构启动解锁机构启动解锁机构启动、完成完成完成完成推手行至后端推手行至后端推手行至后端推手行至后端完成完成完成完成货叉回中心位置货叉回中心位置货叉回中心位置货叉回中心位置结束开始放车电池C1/C2位置判断C1/C2C1位置0度/180度0度/180度C2位置180度180度0度0度推手7-8推手1-4推手5-8推手3-4货叉3-4后伸货叉1-4前伸货叉1-4后伸货叉3-4前伸完成完成完成完成推手1-4前伸推手7-8前伸推手5

8、-8前伸推手3-4前伸脱锁机构启动脱锁机构启动脱锁机构启动脱锁机构启动、完成完成完成完成推手回原点推手回原点推手回原点推手回原点完成完成完成完成货叉回中心位置货叉回中心位置货叉回中心位置货叉回中心位置结束开始取架电池长/短长电池0度/180度0度/180度短电池180度180度0度0度推手1-4推手7-8推手3-4推手5-8货叉1-4前伸货叉3-4后伸货叉3-4前伸货叉1-4后伸完成完成完成完成推手1-4前伸推手3-4前伸推手7-8前伸推手5-8前伸解锁机构启动解锁机构启动解锁机构启动解锁机构启动、完成完成完成完成完成推手行至后端完成推手行至后端推手行至后端完成完成推手行至后端货叉回中心位置货叉回中心位置货叉回中心位置货叉回中心位置结束放架电池开始开始长/短长电池短电池180度180度0度0度0度/180度0度/180度推手1-4推手7-8推手3-4推手5-8货叉1-4前伸货叉3-4后伸货叉3-4前伸货叉1-4后伸完成完成完成完成推手3-4前伸推手1-4前伸推手3-4前伸推手5-8前伸脱锁机构启动脱锁机构启动脱锁机构启动脱锁机构启动、完成完成完成完成推手回原点推手回原点推手回原点推手回原点完成完成完成完成货叉回中心位置货叉回中心位置货叉回中心位置货叉回中心位置结束