MIDDLEDATAFUNCTION中文版.docx
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MIDDLEDATAFUNCTION中文版
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1数据2
1.1bool–布尔运算2
1.2clock–计时2
1.3loaddata–负荷数据3
1.4robtarget–位置数据4
1.5speeddata–速度数据4
1.6string–字符串5
1.7.tooldata–工具数据5
1.8.num–数值6
2功能7
2.1.ClkRead–读取计时7
2.2.CRobT–读取当前机器人位置数据（robtarget）7
2.3.DOutput–读取输出信号的状态8
2.4.Offs–机器人位置的偏移8
2.5.OpMode-Readtheoperatingmode9
2.6.RelTool–工具的偏移9
1数据
1.1bool–布尔运算
用途
Bool是用于逻辑运算（true/false，真/假）.
描述
bool数据的值是真或假（TRUEorFALSE）.
例子
例子如下所示：
Example1
flag1:
=TRUE;
flag被置为TRUE.
Example2
VARboolhighvalue;
VARnumreg1;
...
highvalue:
=reg1>100;
highvalue的值被置为TRUE，如果reg1的值大于100;否则是FALSE
Example3
IFhighvalueSetdo1;
如果highvalue为TRUE，则do1设为1.
1.2clock–计时
用途
Clock是用于计时。
功能与秒表相似.
描述
时间的单位是秒，最高的分辨率为0.01秒。
例子
例子如下所示：
Example1
VARclockmyclock;
ClkResetmyclock;
一个Clock数据定义为myclock,被复位为零。
Limitations
最大被计时的时间是49天（4,294,967秒）.TheinstructionsClkStart,ClkStopandClkReadreportclock
Clock数据必须设定为变量VAR,不能设定为PERS.
1.3loaddata–负荷数据
用途
loaddata用于定义机器人所负载的物品重量。
描述
设定一个准确的负荷重量，可以使机器人的运动控制在最佳状态下。
例子
例子如下所示：
Example1
PERSloaddatapiece1:
=[5,[50,0,50],[1,0,0,0],0,0,0];
•重量5kg.
•物品重心在刀具座标系的数值是x=50,y=0和z=50mm.
•物品的重量是整体式的.
Example2
Setgripper;
WaitTime0.3;
GripLoadpiece1;
当夹具夹持物品piece1时,指定了物品的重量数据。
Example3
Resetgripper;
WaitTime0.3;
GripLoadload0;
当物品从夹具上放下后，消除对应的物品的重量数据。
.
1.4robtarget–位置数据
用途
robtarget（robottarget）用于定义机器人及外轴的位置。
描述
位置数据用于定义移动指令中的机器人和外轴的位置
例子
例子如下所示：
Example1
CONSTrobtargetp15:
=[[600,500,225.3],[1,0,0,0],[1,1,
0,0],[11,12.3,9E9,9E9,9E9,9E9]];
Apositionp15isdefinedasfollows:
•在工件座标系中，机器人的位置是:
x=600,y=500andz=225.3mm。
•工具在工件座标系的方向是一样的。
•机器人的轴配置:
轴1和4在90-180°之间,轴6在0-90°之间.
Example2
VARrobtargetp20;
...
p20:
=CRobT（\Tool:
=tool\wobj:
=wobjØ）;
p20:
=Offs（p20,10,0,0）;
位置数据p20被赋值.并向X方向偏移10mm.
1.5speeddata–速度数据
用途
speeddata用于指定机器人和外轴的速度。
描述
速度数据定义以下数据:
•TCP速度,
•工具重定位速度,
•外轴直线和旋转速度.
例子
例子如下所示：
Example1
VARspeeddatavmedium:
=[1000,30,200,15];
速度数据vmedium定义了以下数据:
•TCP的速度是1000mm/s.
•工具的重定位速度是30degrees/s.
•外部直线轴的速度是200mm/s.
•外部旋转轴的速度15degrees/s.
vmedium.v_tcp:
=900;
将TCP的速度设定为900mm/s.
1.6string–字符串
用途
string是用于表示字符串的.
描述
一个字符串最多有80个字符，并用双引号表示。
e.g."Thisisacharacterstring".
如果双引号也是字符串的一部分则要双写表示,e.g."Thisstringcontainsa""character".
如果\也是字符串的一部分，则要双写表示，e.g."Thisstringcontainsa\\character".
举例
例子如下所示：
Example1
VARstringtext;
...
text:
="startweldingpipe1";
TPWritetext;
“startweldingpipe1”被显示在示教上.
1.7.tooldata–工具数据
用途
tooldata用于描述工具的特性，例如焊接的焊枪.
描述
刀具数据在以下的几种情况影响机器人的移动速度:
•（TCP）的点会沿着特定的路径和速度进行运动.
•当使用固定的工具时，程序中的运行速度和路径与工件座标相关
刀具数据在手动操作中也起作用:
•在重定位方式中，TCP是不移动的.
•在示教前需要定义好工具数据再去移动TCP。
举例
例子如下所示：
Example1
PERStooldatagripper:
=[TRUE,[[97.4,0,223.1],[0.924,0,
0.383,0]],[5,[23,0,75],[1,0,0,0],0,0,0]];
刀具数据包括了以下的内容:
•机器人使用的工具.
•TCP在关节座标系6轴对开223.1mm和X轴方向97.4mm。
•在关节座标系中工具在X和Z方向旋转了45°
•工具的重量是5kg.
•在关节座标系其重心在6轴对开75mm和X方向23mm的地方。
•负荷可认为是点重荷，不需要定义惯量。
gripper.tframe.trans.z:
=225.2;
名称为gripper的工具数据中,Z方向设定为225.2.
1.8.num–数值
用途
Num用于记录数值;例如counters.
描述
num有以下类型
•整数;e.g.-5,
•十进制小数;e.g.3.45.
举例
例子如下所示：
Example1
VARnumreg1;
...
reg1:
=3;
reg1被赋值为3.
Example2
a:
=10DIV3;
2功能
2.1.ClkRead–读取计时
用途
ClkRead用于读取秒表的数据。
举例
例子如下所示：
Example1
reg1:
=ClkRead（clock1）;
秒表clock1的数值读取到reg1中.
返回值
数据类型:
num
最小保留单位是0.01秒。
2.2.CRobT–读取当前机器人位置数据（robtarget）
用途
CRobT（CurrentRobotTarget）用于读取机器人和外轴的位置数据
举例
例子如下所示：
Example1
VARrobtargetp1;
MoveL*,v500,fine\Inpos:
=inpos50,tool1;
p1:
=CRobT（\Tool:
=tool1\WObj:
=wobj0）;
机器人和外轴的当前位置被放在p1.使用了tool1和wobj0这两个参数。
返回值
数据类型:
robtarget
2.3.DOutput–读取输出信号的状态
用途
DOutput用于读取数字输出信号状态。
举例
例子如下所示：
Example1
IFDOutput（do2）=1THEN...
如果do2为1,则...
返回值
数据类型:
dionum
2.4.Offs–机器人位置的偏移
用途
Offs用于在工件座标系中位置进行偏移。
举例
例子如下所示：
MoveLOffs（p2,0,0,10）,v1000,z50,tool1;
机器人的在P2位置在基础上向Z方向偏移10mm。
p1:
=Offs（p1,5,10,15）;
机器人位置p1在X方向偏移5mm,在Y方向偏移10mm和Z方向15mm。
返回值
数据类型:
robtarget
2.5.OpMode-Readtheoperatingmode
用途
OpMode（OperatingMode）用于读取当前系统状态。
举例
例子如下所示：
Example1
TESTOpMode（）
CASEOP_AUTO:
...
CASEOP_MAN_PROG:
...
CASEOP_MAN_TEST:
...
DEFAULT:
...
ENDTEST
基于系统状态进行程序的选择。
返回值
数据类型:
symnum
操作状态如下：
语法
OpMode’（’’）’
相关信息
0OP_UNDEF未定义状态
1OP_AUTO自动运行状态
2OP_MAN_PROG手动操作状态max.250mm/s
3OP_MAN_TEST手动操作状态fullspeed,100%
2.6.RelTool–工具的偏移
用途
RelTool（RelativeTool）用于工作的偏移和重定位。
举例
例子如下所示：
Example1
MoveLRelTool（p1,0,0,100）,v100,fine,tool1;
工具在P1的位置上向Z方向偏移100mm。
Example2
MoveLRelTool（p1,0,0,0\Rz:
=25）,v100,fine,tool1;
工具在P1的位置上绕着Z方向旋转25度。
返回值
数据类型:
robtarget
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