小车循迹壁障等流程图.docx

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小车循迹壁障等流程图

#include#include#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedintsbiten1=P1^0;/*L298的EnableA*/sbiten2=P1^1;/*L298的EnableB*/sbits1=P1^2;/*L298的Input1*/sbits2=P1^3;/*L298的Input2*/sbits3=P1^4;/*L298的Input3*/sbits4=P1^5;/*L298的Input4*/uchart=0;/*中断计数器*/ucharm1=0;/*电机1速度值*/ucharm2=0;/*电机2速度值*/uchartmp1,tmp2;/*电机当前速度值*//*电机控制函数index-电机号（1,2）;speed-电机速度（-100—100）*/voidmotor（ucharindex,charspeed）{if（speed>=-100&&speed<=100）{if（index==1）/*电机1的处理*/{m1=abs（speed）;/*取速度的绝对值*/if（speed<0）/*速度值为负则反转*/{s1=0;s2=1;}else/*不为负数则正转*/{s1=1;s2=0;}}if（index==2）/*电机2的处理*/{m2=abs（speed）;/*电机2的速度控制*/if（speed<0）/*电机2的方向控制*/{s3=0;s4=1;}else{s3=1;s4=0;}}}}voiddelay（uintj）/*简易延时函数*/{for（j;j>0;j--）;}voidmain（）{uchari;TMOD=0x02;/*设定T0的工作模式为2*/TH0=0x9B;/*装入定时器的初值*/TL0=0x9B;EA=1;/*开中断*/ET0=1;/*定时器0允许中断*/TR0=1;/*启动定时器0*/while

（1）/*电机实际控制演示*/{for（i=0;i<=100;i++）/*正转加速*/{motor（1,i）;motor（2,i）;delay（5000）;}for（i=100;i>0;i--）/*正转减速*/{motor（1,i）;motor（2,i）;delay（5000）;}for（i=0;i<=100;i++）/*反转加速*/{motor（1,-i）;motor（2,-i）;delay（5000）;}for（i=100;i>0;i--）/*反转减速*/{motor（1,-i）;motor（2,-i）;delay（5000）;}}}voidtimer0（）interrupt1/*T0中断服务程序*/{if（t==0）/*1个PWM周期完成后才会接受新数值*/{tmp1=m1;tmp2=m2;}if（t=100）t=0;/*1个PWM信号由100次中断产生*/有两路PWM，希望对你有帮助！

#include"reg52.H"#include"MyType.h"//=============L298端口定义===============sbitENA=P3^6;//左轮驱动使能sbitIN1=P0^3;//左轮黑线（-）sbitIN2=P0^4;//左轮红线（+）sbitIN3=P0^5;//右轮红线（-）sbitIN4=P0^6;//右轮黑线（+）sbitENB=P3^7;//右轮驱动使能//=============PWM================#definePWM_COUST100//PWM细分等份100ucharMOTO_speed1;//左边电机转速ucharMOTO_speed2;//右边电机转速ucharPWM_abs1;//左边电机取绝对值后占空比ucharPWM_abs2;//左边电机取绝对值后占空比ucharPWM_var1=20;//左边电机直走速度（不同的电机，此参数不同）ucharPWM_var2=20;//右边电机直走速度ucharPWMAnd=0;//PWM自增变量/******************************************************************名称：

motor（charspeed1,charspeed2）；功能：

同时调节电机的转速参数：

speed1：

电机1的PWM值；speed2：

电机2的PWM值speed>0.正转；speed<0.反转（-100~100）调用：

externintabs（intval）;取绝对值返回：

/******************************************************************/voidmotor（charspeed1,charspeed2）{//==============左边电机=============if（speed1>0）{IN1=0;IN2=1;//正转}elseif（speed1<0）{IN1=1;IN2=0;//反转}//==============右边电机=============if（speed2>0）{IN3=1;IN4=0;//正转}elseif（speed2<0）{IN3=0;IN4=1;//反转}}/******************************************************************名称：

motor_PWM（）；功能：

PWM占空比输出参数：

无调用：

无返回：

无/******************************************************************/voidmotor_PWM（）{ucharPWM_abs1;ucharPWM_abs2;PWM_abs1=MOTO_speed1;PWM_abs2=MOTO_speed2;if（PWM_abs1>PWMAnd）ENA=1;//左边电机占空比输出elseENA=0;if（PWM_abs2>PWMAnd）ENB=1;//右边电机占空比输出elseENB=0;if（PWMAnd>=PWM_COUST）PWMAnd=0;//PWM计数清零elsePWMAnd+=1;}/******************************************************************名称：

voidTIME_Init（）；功能：

定时器初始化指令：

调用：

无返回：

无/******************************************************************/voidTIME_Init（）{//=========定时器T2初始化PWM==================TCON=0x00;TMOD=0x00;RCAPH=0xff;//定时0.1msRCAPL=0x47;TH0=0xff;TL0=0x47;ET0=1;//定时器2中断开TR0=1;//PWM定时器关，PWM周期为10ms}/******************************************************************名称：

voidPWM_Time2（）interrupt5功能：

T2中断，PWM控制参数：

调用：

motor_PWM（）;//PWM占空比输出返回：

/******************************************************************/voidPWM_Time2（）interrupt5{TR2=0;TF2=0;ET2=0;//定时器0中断禁止motor_PWM（）;//PWM占空比输出ET2=1;//定时中断0开启TR2=1;}main（）{TIME_Init（）；motor（50,50）；//左右电机的转速都是50}

图3-1ST188实物图图3-2ST188管脚图及内部电路

通过ST188检测黑线，输出接收到的信号给LM324，接收电压与比较电压比较后，输出信号变为高低电平，再输入到单片机中，用以判定是否检测到黑线。

图3-5传感器模块电路图

PWM1为1，PWM2为1时，Q1和Q2导通，节点1和节点2都是低电平，Q15和Q16导通，电机不工作。

PWM1为0，PWM2为0时，Q1和Q2导通，节点1和节点2都是高电平，Q13和Q14导通，电机不工作。

PWM1为1，PWM2为0时，Q1导通但Q2不导通，节点1是低电平而节点2是高电平，Q14和Q15导通，电机逆时针转动。

PWM1为0，PWM2为1时，Q1不导通但Q2导通，节点1是高电平而节点2是低电平，Q13和Q16导通，电机顺时针转动。

图2-1系统实现原理结构图

小车进入循迹模式后，即开始不停地扫描与探测器连接的单片机I/O口，一旦检测到某个I/O口有信号，即进入判断处理程序，先确定4个探测器中的哪一个探测到了黑线，如果左面第一级传感器或者左面第二级传感器探测到黑线，即小车左半部分压到黑线，车身向右偏出，此时应使小车向左转；如果是右面第一级传感器或右面第二级传感器探测到了黑线，即车身右半部压住黑线，小车向左偏出了轨迹，则应使小车向右转。

在经过了方向调整后，小车再继续向前行走，并继续探测黑线重复上述动作。

循迹流程图如图4-2所示

上电运行后，放到没有障碍物的空地上，小车直走。

当前方没有障碍物的的时候车就一直直走。

如果前方遇到障碍物，则小车做左转运动。

直至前方没有障碍物，这时小车恢复直走。

如果前方有障碍物的时候，左边同时也有障碍物，则小车右转。

直至左边没有障碍物或者前方没有障碍物。

这时小车恢复左转，或者直走。

如果前面没有障碍物，则先执行直走。

如果前方，左方，右方均有障碍物，则小车后退，直至前方，左方，右方任一方向没有障碍，则此时小车开始以前方，左方，右方的优先级开始执行转向。

也就是说如果前方没有障碍物，即使其他任意方向都有障碍则小车依然直走，如果前方有障碍，左边没有则右转，前方左方都有障碍，则小车右转。

否则小车后退。

避障及寻光源子程序

　　在没有检测到障碍物时调用光源检测子程序，寻找光源。

当检测到障碍物时，控制小车左转一定时间后，再右转一定时间，再次判断前方是否有障碍物，直到没有障碍物的信号再调用寻光源子程序。

绕障碍物程序流程图如图6。

外避障传感器，这是一种集发射与接收于一

体的光电传感器。

检测距离可以根据要求进行调节，调节范围为3～80cm。

该传

感器具有探测距离远、受可见光干扰小、价格便宜、易于装配、使用方便等特点，

可以广泛应用于机器人避障、流水线计件等众多场合。

应用如图2.1.3.

红

传+（5V）

感黄

信号输出

器

绿

—

图2.1.3传感器应用图示