巡线小车.docx
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巡线小车
系统框图：
5V
5V7.2V
小车巡线原理：
黑线
4路光电传感
轮子
当黑线位于中间，传感器输出为1111，
此时左右两个电机同时驱动，走直线
传感器
左电机
右电机
1
1
1
1
快转
快转
0
1
1
1
快转
停
1
0
1
1
慢转
停
1
1
0
1
停
慢转
1
1
1
0
停
快转
当线右偏，第3个传感器检测到黑线，
输出为1101，此时在程序上令左边的
电机驱动，右边的电机停转，小车右转
51最小系统板：
巡线小车的主控模块，焊接时注意引脚顺序（对于第一次看原理图的，顺便扫下盲，VCC，GND这里可以看做对应+5V电源的正负，P1，P2…表示排针）
成品样图：
（注意，下发的材料不包含10p简易牛角座（STC下载方式与AT不同），有兴趣的同学可以XX下，自己搭建）
背面是这样滴~在把元件焊到板之前先跟找个板练下焊接，跟此图对比下，线条能接近这种程度的再考虑下手吧。
（高手无视~）
电源模块
这个模块相对简单，接入7.2V（6节5号电池也没啥问题），可得到5V的电压
样品图：
LM2940+散热片（芯片被藏到下面了）
电机驱动模块
IN1,2,3,4分别用杜邦线接VCC，GND，VCC，GND（即小车只能正转），APWM接单片机的P1.2，BPWM接单片机的P1.3。
焊接无误情况下，给APWM和BPWM高电平（VCC）电机会转，低电平（GND）停止，IN1，2,3,4可控制电机正反转。
样品图：
光电检测模块
焊接时注意要把OUT1,2,3,4，VCC，GND用排针引出，其中OUT1,2,3,4分别用杜邦线接P0.0,P0.1,P0.2,P0.3。
做好后先检测下4个LED的发光是否会随着黑线位置的改变而改变，若不明显可调节电位器或安装高度。
焊接每个光电对管距离约为2cm，中间两个略宽。
样品图：
到这一步，所有模块都确认正常之后，那就开始设计你自己小车的外形吧，给的材料有15*20的有机玻璃板，两个小减速电机，剩下的就是你自己的创意啦，看着自己设计的小车在循着黑线跑，呵呵，那种心情就不解释了~
最终成品：
模块
材料
单价
数量
合计
最小系统
STC51芯片
4
1
4
11.0592晶振
0.4
1
0.4
40p芯片座
0.3
1
0.3
10uF电容
0.08
1
0.08
复位开关
0.1
1
0.1
1K电阻
0.02
2
0.04
10k电阻
0.02
1
0.02
22pF电容
0.03
2
0.06
LED（红）
0.08
1
0.08
5*7万用板
1.8
1
1.8
单排针
0.3
2
0.6
电源模块
LM2940CT（5V）
3
1
3
104瓷片电容
0.03
2
0.06
47uF电解电容
0.08
2
0.16
排针
0.3
1
0.3
LED（红）
0.08
1
0.08
1K电阻
0.02
1
0.02
5*7万用板
1.8
1
1.8
电机驱动模块
L298n+散热片
6.3
1
6.3
100uF电解电容
0.15
2
0.3
0.1uF电解电容
0.08
2
0.16
IN4007
0.07
8
0.56
1K电阻
0.02
2
0.04
LED（红）
0.08
2
0.64
单排针
0.3
1
0.3
5*7万用板
1.8
1
1.8
巡线模块
LM339N
0.9
1
0.9
RPR220
2.4
4
9.6
150Ω电阻
0.02
4
0.08
47KΩ电阻
0.02
4
0.08
10KΩ电阻
0.02
4
0.08
1MΩ电阻
0.05
4
0.2
50KΩ电位
0.65
1
0.65
1K电阻
0.02
4
0.08
LED（红）
0.08
4
0.32
跳线帽
0.1
1
0.1
单排针
0.3
1
0.3
8*12万用板
3.8
1
3.8
车体部分
有机板
2
1
2
万向轮
3
1
3
减速电机+车轮
18.5
2
37
3位电池盒
1.5
2
3
其它
杜邦线
1.8
25
4.5
塑料螺栓
车体的材料，自己按车身设计需要，可到各五金店或南亭的小赛格购买。
螺丝
螺母
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