智能避障小车设计开题报告.docx

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智能避障小车设计开题报告

智能避障小车设计开题报告

毕业设计（论文）开题报告

设计（论文）题目:

智能避障小车设计

机电工程系系别:

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测控技术与仪器专业:

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xxx姓名:

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王XX指导教师:

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王XX辅导教师:

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2014年04月01日

题目类型（打?

选择）设计（?

）论文（）一、文献综述

本设计是基于自动导引小车的原理，设计一种走迷宫机器人，实现小车识别路线，判断并自动规避障碍，选择正确的行进路线。

导引方式可采用与地面颜色有较大差别的导引线，使用反射式光电传感器感知导引线，也可采用障碍判断，自动寻找路径。

驱动电机采用直流电机，电机控制方式可为单向PWM开环控制。

控制核心采用51单片机，控制系统与电路用光耦完全隔离以避免干扰。

首先有必要阐述智能小车的发展和应用前景。

第一阶段:

20世纪50年代是智能车辆研究的初始阶段。

1954年美国BarrettElectronic公司研究开发出了世界上第一台自主引导车系统，该系统只是一个运行在固定路线上的拖车式运货平台，但它却具有了智能车辆最基本的特征即无人驾驶。

早起研制该系统的目的是为了提高仓库运输的自动化水平，应用领域仅局限于仓库内的物品运输，随着计算机的应用和传感器技术的发展，智能车辆的研究不断得到新的发展。

第二阶段:

从80年代中后期，世界主要发达国家对智能车辆开展可卓有成就的研究，在欧洲，普罗米修斯项目于1986年开始了在这个领域的探索，在美洲，美国于1995年成立了国家自动高速公路系统联盟，其目标之一就是研究发展智能车辆的可行性，并促进智能车辆技术进入实用化，在亚洲，日本与1996年成立了高速公路先进巡航/辅助驾驶演剧协会，主要目的是研制自动车辆导航的方法，促进日本智能车辆的整体进步。

进入80年代中期，设计和制造智能车辆的浪潮席卷了全世界，一大批世界著名的公司开始研制智能车辆平台。

第三阶段:

从90年代开始，智能车辆进入了深入、系统、大规模的研究阶段。

最为突出的是，美国卡内基-梅陇大学机器人研究所一共完成了Navlab系列的自主车的研究，取得了显著的成就。

目前，智能车辆的发展正处于第三阶段，这一阶段的研究成果代表了当前国外智能车辆的主要发展方向。

1、智能车辆在智能运输系统ITS上的应用。

这是智能车辆最典型的应用，智能小车自动行驶功能的研究对增加车辆的智能性意义重大，智能车辆驾驶任务的自动完成将给人类社会的进步带来巨大的影响。

2、.智能车辆在物流运输方面的应用。

智能车辆在自动仓库、码头、搬运、涂装等物流作业部门也发挥了关键作用，它最适合在哪些人类无法工作的环境中工作。

采用简历在智能车辆技术基础之上的仓库智能车辆物流运输平台来完成物流的自动运输，即可以提高运输效率，又可以避免有害物质对人体的伤害，有效的完成有毒环境下的作业。

3、智能车辆在军事领域的应用。

在未来战争中，智能车辆可以代替人员在核、生物、化学污染区进行侦查、巡逻、对污染进行采样，可以更加准确的搜集、掌握相关信息，可以有效的避免人员伤亡，提高执行任务的效率和安全性。

另外，无人驾驶的进攻性武器系统在现代军事技术的发展方向之一，智能车辆的发展为无人攻击车辆提供技术支持平台。

4、智能车辆在社会生活中的应用。

在西方发达国家，智能车辆已广泛应用于医疗福利服务、商务超市服务、家庭服务等领域，其中的某些应用有望在今后的两三年内实现商业化，并进入普通家庭。

智能车以及在智能车辆基础上开发出来的产品已成为航天、医疗、工业控制、物流等各个领域的关键设备。

可以看出，无论是从科学发展、理论研究的角度，还是从汽车工业发展以及市场竞争的角度看，对智能车辆的研究都是必要的。

而智能小车的研究及相关产品开发也将有利于我国在此领域技术发展与进步。

因此，研制一种智能，高效的智能小车控制系统具有重要的实际意义和科学理论价值。

二、设计（论文）主要内容

基于自动导引小车的原理，设计一种走迷宫机器人，实现小车识别路线，判断并自动规避障碍，选择正确的行进路线。

导引方式可采用与地面颜色有较大差别的导引线，使用反射式光电传感器感知导引线，也可采用障碍判断，自动寻找路径。

驱动电机采用直流电机，电机控制方式可为单向PWM开环控制。

控制核心采用51单片机，控制系统与电路用光耦完全隔离以避免干扰。

三、设计（研究）方案

本设计题目用单片机作为处理器，开机启动后，通过一个直流电源给各个模块供电，当小车遇到障碍物时，脉冲调制的红外线传感器将检测到的信号发送给单片机，单片机根据程序发出相应的控制信号控制小车自动避开障碍物。

其中具体的实现过程为:

由传感器发出信号，检测前方是否有障碍物存在，当存在障碍物时通过把反馈信号送至单片机处理系统，然后通过改变两个电动机的转速转向改变小车方向直至前方无障碍物存在，然后小车继续向前行走。

系统整体框图如下:

直51单片流检测电路驱动电路电机系统机

模式选择

四、工作进度安排

第一阶段第一周到第二周接受任务、调查研究、查找资料。

第二阶段第三周到第四周查阅、收集相关资料，写出开题报告。

第三阶段第五周到第七周方案论证、设计。

第四阶段第八周到第十一周硬件系统设计。

第五阶段第十二周到第十五周系统软件设计。

第六阶段第十六周到第十七周论文整理及翻译英文资料。

第七节段第十八周提交设计说明书，答辩。

五、主要参考文献

[1]许劲等.实现PC机与单片机的串行通信[J].中国科技信息，2006（22）:

127-128.

[2]仵浩.VisualBasic串口通信工程开发实例导航[M].北京:

人民邮电出版社，2003

[3]刘南平主编，电子产品设计与制作技术，科学出版社，2008

[4]姚佳主编，智能小车的蔽障及路径规划[D]（东南大学硕士论文（2005（

[5]何立民等.单片机外围器件实用手册[M].北京:

北京航空航天大学出版社，1998,2003

[6]姚佳.智能小车的避障及路径规划[D].东南大学硕士论文，2005

[7]孙颖.基于路径规划的智能小车控制系统研究[D].青岛大学硕士论文，2007

[8]彭为等.单片机典型系统设计实例精讲[M].北京:

电子工业出版社，2006

[9]杨帮文等.新型集成器件实用电路[M].修订版.北京:

电子工业出版社，2006

[10]叶湘滨等.传感器与测试技术.北京:

国防工业出版社，2007.4

[11]Dickmanns，E（DA（Zapp（Autohighspeedroadvehicleguidance[J]（computer,1987

[12]余祖俊主编，微机监测与控制应用系统设计，北方交通大学出版社，2001.12

[13]温志明主编，运动控制系统分析与应用，国防工业出版社，2008.2

[14]催维娜主编，智能电子制作，科学出版社，2007

[15]李忠文主编，实用电机控制电路，化学工业出版社，2003.4

[16]张红润主编，智能技术——系统设计与开发，北京航空航天出版社，2007.2

六、指导教师意见

签字:

年月日七、系毕业设计（论文）工作领导小组意见

签字:

年月日

原文已完。

下文为附加的原创公文，如不需要，下载后可以编辑删除，谢谢～

副县长在2016年县政府全体会议上的讲话

按照会议安排，我就今年分管工作简要讲5个方面,

一、强化调度管理，着力抓好项目建设。

一方面，要着力抓好全县项目调度管理。

每季度召开一次经济运行分析、项目调度会议，及时查改问题，抓好宏观经济运行调控管理和主要经济指标月度监测预警，确保全县经济运行健康有序，项目建设顺利推进。

要抓争取。

紧盯争取项目资金增长10%、谋划储备项目150项、向上申报80项以上、争取到位60项以上的目标，继续严格落实责任目标考核制，深谋细研国家、省市的战略意图和政策导向，用足用好政策，主动争抢，争取让更多项目挤进上级的大盘子。

要赶进度。

按照3月上旬全面开工，6月份完成一半以上实物工作量,11月底圆满完成年度建设任务的总体要求,健全完善重点项目推进和督查考核机制,落实重大项目分析报告制度,特别是对43个千万元以上项目,县发改局要坚持每周一报告，每月一分析，每季一调度，及时研究解决具体问题，全力加快建设进度。

要严管理。

严格执行项目建设基本程序，切实落实好立项、设计、评审、用地、规划、开工许可、竣工验收以及“四制”管理要求，主要负责同志要对项目质量、资金运行等情况进行全程监管，跟踪问效，确保工程安全、资金安全、干部安全。

特别要强调的是，项目建成后要在3个月内完成竣工决算,并按规定报请有关

部门进行验收,发现问题及时整改。

今后,凡建设项目未进行决算验收的，在资金拨付过程中将适当暂扣部分资金，直至决算验收;对擅自扩大投资规模、变更建设标准和建设内容的，超出部分的资金由单位自行解决，情节严重的还要追究相关人员责任。

另一方面，要着力抓好分管项目的组织实施。

全面完成2015年易地扶贫搬迁项目，建成移民住宅280户,启动实施2016年易地扶贫搬迁项目，新建集中安置点11处～开工建设移民住宅733户～年内完成70%工程量,认真做好村级公益事业建设“一事一议”财政奖补项目～在50个村实施村内基础设施建设项目50个,全面完成2015年巩固退耕还林成果项目、世行贷款可持续发展农业项目和高标准农田建设项目各项任务。

二、围绕提速提质，着力抓好新型城镇化建设。

投资10亿元～实施城镇基础设施建设项目36项～着力抓好四个方面的工作:

一要瞄准国家政策导向搞规划。

积极吃透新型城镇化建设有关精神，做好与省市新型城镇化规划和城镇体系规划的对接，认真调研，科学编制我县新型城镇化发展规划和县域城镇体系规划。

全力抓好新一轮县城总体规划修编，完成4个中心村庄风貌规划～**历史文化名镇规划，**两镇镇区给排水专项规划和部分县城重大基础设施建设分项规划，为争取国家对县城和小城镇支持项目打下规划基础。

二要强化工程质量进度抓建设。

按照“新区提速、老城提质、组团开发、整体推进”的思路～全力抓好**开发、商品房开发、居民迁建安置、保障性住房建设、集中供热、路网改造、绿化亮化、市政设施维修改造“八大工程”20个具体项目建设～扎实推进各项前期工作～确保3月上旬所有

续建工程、路网建设、城区绿化亮化和市政设施维修工程全面开工～5月底前商品房开发、保障性住房和居民安臵楼建设工程全面开工～11月底前行政中心、多功能文化中心、法院审判庭、公安局业务技术用房、污水处理厂、路网工程、绿化亮化工程全面竣工～集中供热工程确保投用。

特别是要把城区居民搬迁安臵作为今年县城建设的一件大事来抓～中台镇和国土、住建等相关部门要克服困难～全力参与～各方齐用劲～拧成一股绳～务必于5月底前完成协议签订～并启动安臵楼建设～力争尽快建成搬迁～为县城建设腾开步子。

三要整合执法力量抓管理。

推行城市管理相对集中处罚权试点，理顺城市管理体制，整合执法力量，扎实推进环境卫生、市容市貌、交通秩序、市政设施管理。

深入开展“三项创建～六大整治”活动,即:

示范街、文明个体户、文明工地创建和汽修汽配市场、市容环境、建筑市场、户外广告清理、城区校园周边环境、专业市场整治,～下功夫解决县城区废品收购、汽配维修、乱堆乱放等突出问题。

要下硬手查处违建问题～坚决遏制乱修乱建、抢修抢建、谋取征迁私利的势头。

四要延伸城市公共服务抓村镇建设。

4个重点镇要抓住国家支持建制镇建设的政策机遇～找准功能定位～优化发展布局～积极争取项目支持～全力实施好道路、给排水、集中供暖等基础设施配套项目23项～稳步推进小城镇提质扩容。

其他