Arduino红外壁障小车全DIY.docx
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Arduino红外壁障小车全DIY
基于arduino核心的智能小车设计
想必每位有志于在机器人领域发展，为人类未来创造更加美好生活的有志之士（废话也是必不可少的有木有）入门必不可少接触的一个练手之物便是智能小车，但是啊，一套现成的智能小车全套下来要上千大洋有木有，所以我觉得我自己可以动手DIY一台这样神车出来，一来满足一下我练手的需要，二来可以以这个车为基础拓展更加强大的功能。
所以，废话少说，下面开始整个制作过程。
整车尺寸：
135*138*85mm
下面这张是全部拆解图
材料：
360度连续旋转舵机两个，铝合金型材（见下图），万向轮一个，arduino2009核心板，arduinoV5传感器拓展板，红外传感器两个，光电传感器四个+光电比较器一个。
开始之前不要问什么是arduino（读音：
阿尔杜伊no），XX百科一下。
铝合金
加工好的全部的铝合金组件
整车分为两层，下面的那层材料比较厚实，上面相对来说就采用了薄一点儿的材料。
全部电气元件
舵机的尺寸：
40.8*20*39.5mm
最下面一层的铝合金角材是这个车的主要框架，所以选用了30*20mm厚1.5mm的角材，
舵机跟上面那个板通过这两根10*10的铝合金角材固定
两张板子对到一起然后用10*10的角材用1.8mm的螺丝钉连接，这个板子上的孔打一个稍微小一点儿的孔，然后用丝攻攻上1.8mm的螺纹，这样就不用螺母连接了。
这个轮子是在街上买的万向轮然后把轮子单独拆了下来，轮子厚20mm，直径50mm。
轮子通过舵机的摆臂固定上，这样很方便的连接舵机。
下面把万向轮装上去，万向轮高35mm，后面俩轮子装到舵机上底板正好离地35mm，万向轮装上去正好有木有。
顺便说下，上图中前面那个杆是用来接光电传感器的，由于没法直接打上孔往上装，必须解决跟万向轮凸起的那个冲突，我就画上一个弧线然后用锉手工磨了出来，磨出来很精致呢，我都有点儿小崇拜自己~！
下图中的构件是装中间两个光电传感器的（这两个光电传感器视功能可选）
下面这张图是光电传感器，其实就是一个二极管和一个光电三极管
由于是直接在铝合金板上固定这个传感器，所以在接触部分贴上了绝缘胶带，这还是很有必要的，后面贴黑胶带的都是这个意思。
然后分别把光电传感器装上去
将光电传感器连到光电比较器上，然后用杜邦线跟arduino相连。
至于上面的那层板就主要是为了固定传感器和arduino核心板的，对强度没什么大的要求，所以采用了20*20mm厚1mm的角材，对照红外传感器的位置打上孔用来穿尼龙扎带。
至此车的结构就大功告成了，先各方位的图若干。
下面开始唤醒这个小车了
红外壁障程序如下：
intlmotor=4;//
intlred=5;
intrmotor=6;
intrred=7;
intleft;
intright;
intldate;//nishizhen
intrdate;//shunshizhen
inti=0;
voidsetup（）
{
pinMode（lmotor,OUTPUT）;
pinMode（rmotor,OUTPUT）;
pinMode（lred,INPUT）;
pinMode（rred,INPUT）;
}
voidrun（）
{
//for（i=0;i<50;i++）
//{
digitalWrite（lmotor,HIGH）;
delayMicroseconds（ldate）;
digitalWrite（lmotor,LOW）;
digitalWrite（rmotor,HIGH）;
delayMicroseconds（rdate）;
digitalWrite（rmotor,LOW）;
delay（20）;
//}
}
voidback（）
{
for（i=0;i<50;i++）
{
ldate=1700;
rdate=1320;
}
for（i=0;i<50;i++）//turnright
{
ldate=1300;
rdate=1320;
}
}
voidloop（）
{
left=digitalRead（lred）;
right=digitalRead（rred）;
if（（left==LOW）&&（right==LOW））
{
//ldate=1700;
//rdate=1320;
back（）;
}
elseif（left==LOW）
{
ldate=1300;
rdate=1320;
}
elseif（right==LOW）
{
ldate=1700;
right=1680;
}
else
{
ldate=1300;
rdate=1680;
}
run（）;
right=1;
left=1;
}
当然由于360连续旋转舵机一般都有个电位器用来调节在1.5ms脉冲下保持静止。
两个舵机在相同的脉宽例如1.3ms时的速度也不相同，这样的话很难让小车保持直线前进，这就需要来适当加减某个舵机的脉宽来使两个舵机的速度大致相等。
循线程序正在研究中，待续！
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