YAMAHA机器人编程指令集.docx

YAMAHA机器人编程指令集.docx

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YAMAHA机器人编程指令集

1.SEND"ENTERROBOTSPEED"TOETH

SEND:

将读取的文件的数据转发到写入文件。

本语句是将"ENTERROBOTSPEED"〔robot的初始速度〕写入ETH中。

2.CALL:

*Go_Home

CALL:

在同一个工程项目程序内跳出本程序去选择另一个程序运行。

本语句是跳出正在运行的程序去选择*Go_Home程序运行。

3.GOSUB*_PC

GOSUB:

跳转选择子程序语句。

本语句是在同一程序内跳转选择子程序*_PC运行。

4.*_PC、*Go_Home

程序标签。

5.*START_RUN:

标签GOSUB*_PC选择*_PC子程序'ASPEEDI20%定义外部速度为整数〔%〕I20SELECTCASEA0$条件选择语句，字符串A0〔$〕CASE"Site"条件1“site〞（位置）GOSUB*PALLET_TPPALLET_TP（托盘）CASE"Result"条件2〞result〞（结果）GOSUB*TP_PALLETCASE"QrCode"条件3〞QrCode〞二维码扫描GOSUB*QRCODECASE"Laser"条件4〞Laser〞镭射检查'GOSUB*LASER

CASE"GoHome"条件5“GoHmoe〞拍照避让GOSUB*BIRANGCASE"GoBack"条件6放回原位GOSUB*GOBACKCASEELSE假如无一条件成立，如此执行CASEELSE,然后执行下一语句SEND"mandisnotfound,"TOCMU将读出的文件数据〞mandisnotfound“转发到写入CMU中PRINT"---------mandisnotfound---------"PRINT输出语句，输出mandisnotfoundENDSELECT完毕条件选择语句GOTO*START_RUN跳转语句（GOTO）,跳转到*START_RUNBO标签语句

PMOVE语句是托盘移动语句指令，本指令默认为1号机器人，编号为1号托盘，SGI1托盘点位，第三轴〔Z轴〕抬升到0.00mm。

7.DO（21,20）=&B01

DO:

是输出至并行端口，本语句使并行端口DO21置OFF,DO20置ON。

8.DRIVE（3,0.00）

DRIVE:

以轴位单位的绝对移动指令。

本指令是默认为一号机器人，第三轴〔Z轴〕绝对移动量为0.00mm。

MOVE:

移动指令。

本指令是以PTP移动到P1点并且Z轴抬升到0.00mm。

WART_ARM:

等待机器人动作完毕指令。

11.LEN（BB$）

LEN:

是获取字符串BB$的长度。

12.MID$（BB$,L_NO%,1）

MID$:

从指定位置获取字符串。

本指令是将BB$的第L_NO%字符开始的1个字符赋给MID$。

13.VAL〔B2$〕

VAL:

将字符串转换为数值。

将字符串表达式B2$里的字符转换为数值。

14.%，！

$

%:

整数！

：

实数$:

字符，字符串

DELAY:

延时指令语句。

本指令是延时1000ms。

16.MOVEP,P50,Z=0.00,S=25

本语句表示以PTP移动倒是P50点位，并且Z轴抬升到0.00mm的位置，移动速度为25个脉冲单位。

普通命令

1.DIM

DIM:

声明数组变量。

注意：

最多只能声明三维数组

格式：

DIM<数组名><类型%、!

、$>〔角标〕

例：

DIMA%（10）…………定义整型一维数组变量A%〔0〕~A%（10）的11个元素。

DIMC%（2,2），D!

（10）……….定义整型数组C%（0,0）~C%〔2,2〕与实数型数组D!

（0）~D!

（10）

DIMB!

（2,3,4）……….定义实数型三维数组变量B!

（0,0,0）~B!

（2,3,4）的60个元素。

（1）.LET:

赋值语句。

格式：

[LET]<类型>=<表达式>

［LET］＜算术变量＞=＜表达式＞

＜并行输出变量＞

＜内部输出变量＞

＜机械臂锁定输出变量＞

＜定时输出变量＞

＜串行输出变量＞

例：

A!

=B!

+1

B%（1,2,3）=INT（10.88）

DO2（）=&B00101101

MO（21,20）=2

LO（00）=1

TO（01）=0

SO12（）=255

（2）.LET:

字符串赋值语句

格式：

[LET]<字符串变量>=<字符串表达式>

例：

A$=〞YAMAHA〞

B$=〞ROBOT〞

C$=A$+〞-+“B$

Resulrt:

YAMAHA-ROBOT

（3）.LET:

坐标点赋值语句

格式：

[LET]<坐标点变量>=<坐标点表达式>

例：

P1=P10................................将坐标点10赋值给坐标点1

P20=P20+P5.........................将坐标点20与坐标点5分别加上各个元素，并赋值给P20

P30=P30–P3..........................将坐标点30至坐标点3分别减去各个元素，并赋值给P30

P80=P70*4...........................将坐标点70的各元素乘以4，并赋值给P80

P60=P5/3..............................将坐标点5的各元素乘以1/3，并赋值给P60

〔4〕.移位赋值语句

格式：

[LET]<移位变量>=<移位表达式>

例：

S1=S0................................将位移0赋值给位移1

S2=S1+S0.............................将位移1与位移0分别加上每个元素，并赋值给位移2

REM:

插入标注。

REM或"’"以后的字符被视作注释。

不执行注释语句。

"’"也可写入行的中间。

例:

REM***MAINPROGRAM***

字符串操作

1.CHR$

CHR$:

计算带有指定字符编码的字符。

例：

A$=CHR$（65）……………….将A赋值给A$即：

65在ASCCII表中对应的是A,CHR$意为将数值对应的ASCCII表中的字符赋给字符串A$的作用。

2.LEFT$

LEFT$:

从一个字符串左端抽出n个字符赋给另一个字符串。

例：

B$=LEFT$（A$,4）………………..将A$中的最左端的4个字符抽出赋給B$。

3.RIGHT$

RIGHT$:

从一个字符串右端抽出n个字符赋給另一个字符串。

例：

B$=RIGHT$（A$,4）………………..将A$中的最右端的4个字符抽出赋給B$。

LEN:

获取字符串的长度。

格式：

LEN（<字符串表达式>）

即：

返回＜字符串表达式＞中表示的字符串长度〔字节数〕。

例：

B=LEN（A$）

5.MID$（BB$,L_NO%,1）

MID$:

从指定位置获取字符串。

本指令是将BB$的第L_NO%字符开始的1个字符赋给MID$。

VAL:

将字符串转化为数值。

I4%=VAL（B5$）……………………………..将B5$里的值转化为实际的数值赋给I4%。

7.STR$

STR$:

将数值转化为字符串。

将＜表达式＞中指定的值转换为字符串。

＜表达式＞中可指定整数型与实数型的数值。

格式：

B$=STR$（10.01）………………将数值10.01转化为字符串赋給B$。

ORD:

获得指定字符串的起始字符的字符编码。

即计算字符编码。

计算＜字符串表达式＞起始字符的字符编码。

例：

A=ORD（"B"）...............................将66（=&H42）赋值给A。

字符“B〞在ASCCII表中对应的数值为66。

坐标点、坐标、位移坐标

CHANGE:

对指定的机器人的机械手进展切换。

通过CHANGE进展＜机器人编号＞指定机器人的机械手的切换。

指定为OFF时，表示无机械手设定。

＜机器人编号＞可以省略。

当进展省略时，机器人1被指定。

在切换机械手之前，请利用HAND语句对机械手进展定义。

格式：

CHANGE[<机器人编号>]Hn/OFF

例：

CHANGEH2................................更改为机械手2

MOVEP,P1.................................机械手2的前端向P1移动

（1）

CHANGEH1................................更改为机械手1

MOVEP,P1.................................机械手1的前端向P1移动

（2）

HALT

HAND:

对指定机器人的机械手进展定义。

定义语句：

HAND［＜机器人编号＞］Hn=＜第1参数＞＜第2参数＞＜第3参数＞［R］

选择语句：

CHANGE［＜机器人编号＞］Hn

前提水平多关节机器人时

（1）.未指定<第四参数>R时。

机械手〔工装治具〕是固定在基准第二机械臂前端的。

<第一参数>：

机械手n基准点与基准第二机械臂基准点之间的脉冲偏移量。

逆时针方向为+脉冲。

<第二参数>：

机械手n基准点与基准第二机械臂基准点之间的长度差〔mm〕。

<第三参数>：

机械手n的Z轴的偏移量〔mm〕。

例：

CHANGEH2................................更改为机械手2

MOVEP,P1.................................机械手2的前端向P1移动

（1）

CHANGEH1................................更改为机械手1

MOVEP,P1.................................机械手1的前端向P1移动

（2）

HALT

〔2〕.指定<第四参数>R时

R轴为伺服时，成为从R轴旋转中心偏移的机械手。

<第一参数>：

设R轴的当前位置为0.00时，正交坐标+x与机械手n之间的角度，逆时针为正度数。

<第二参数>：

机械手n的长度（mm）>0。

<第三参数>：

机械手n的偏移量mm。

3.LOCx、LOCy、LOCz、LOCr

以轴位单位或者以位移数据为要素单位来设定或者获取坐标点数据。

格式：

LOCX