}
if（stTmp==rcSticks）
{
if（rcDelayCommand<250）rcDelayCommand++;//若控制杆在最大最小位置外的状态未改变（20ms内），则rcDelayCommand+1
}
elsercDelayCommand=0;//否则清0
rcSticks=stTmp;//保存stTmp
//采取行动
if（rcData[THROTTLE]<=MINCHECK）//油门在最低值
{
errorGyroI[ROLL]=0;errorGyroI[PITCH]=0;errorGyroI[YAW]=0;//把rollpitchyaw误差置0
errorAngleI[ROLL]=0;errorAngleI[PITCH]=0;
if（conf.activate[BOXARM]>0）//Arming/DisarmingviaARMBOX
{
if（rcOptions[BOXARM]&&f.OK_TO_ARM）go_arm（）;//解锁
elseif（f.ARMED）go_disarm（）;//上锁
}
}
if（rcDelayCommand==20）//若控制杆在最大最小位置外的状态未改变（20*20ms）
{
if（f.ARMED）//当处在解锁时
{
#ifdefALLOW_ARM_DISARM_VIA_TX_YAW//上锁方式1
if（conf.activate[BOXARM]==0&&rcSticks==THR_LO+YAW_LO+PIT_CE+ROL_CE）go_disarm（）;//DisarmviaYAW
#endif
#ifdefALLOW_ARM_DISARM_VIA_TX_ROLL//上锁方式2
if（conf.activate[BOXARM]==0&&rcSticks==THR_LO+YAW_CE+PIT_CE+ROL_LO）go_disarm（）;//DisarmviaROLL
#endif
}
else//当处在未解锁时
{
i=0;
if（rcSticks==THR_LO+YAW_LO+PIT_LO+ROL_CE）//GYRO（陀螺仪）校准
{
calibratingG=512;//校准G512*20Ms
#ifGPS
GPS_reset_home_position（）;//GPS设置HOME
#endif
#ifBARO
calibratingB=10;//气压计设置基准气压（10*25ms=~250msnonblocking）
#endif
}
#ifdefined（INFLIGHT_ACC_CALIBRATION）//使得可以飞行中ACC校准（怎么手在抖。
。
）
elseif（rcSticks==THR_LO+YAW_LO+PIT_HI+ROL_HI）//InflightACCcalibrationSTART/STOP
{
if（AccInflightCalibrationMeasurementDone）//triggersavingintoeepromafterlanding
{
AccInflightCalibrationMeasurementDone=0;
AccInflightCalibrationSavetoEEProm=1;
}
else
{
AccInflightCalibrationArmed=!
AccInflightCalibrationArmed;
#ifdefined（BUZZER）
if（AccInflightCalibrationArmed）alarmArray[0]=2;elsealarmArray[0]=3;
#endif
}
}
#endif
#ifdefMULTIPLE_CONFIGURATION_PROFILES//多配置文件读取
if（rcSticks==THR_LO+YAW_LO+PIT_CE+ROL_LO）i=1;//ROLLleft->Profile1//配置1
elseif（rcSticks==THR_LO+YAW_LO+PIT_HI+ROL_CE）i=2;//PITCHup->Profile2//配置2
elseif（rcSticks==THR_LO+YAW_LO+PIT_CE+ROL_HI）i=3;//ROLLright->Profile3//配置3
if（i）
{
global_conf.currentSet=i-1;
writeGlobalSet（0）;
readEEPROM（）;
blinkLED（2,40,i）;
alarmArray[0]=i;
}
#endif
if（rcSticks==THR_LO+YAW_HI+PIT_HI+ROL_CE）//进入LCD配置
{
#ifdefined（LCD_CONF）
configurationLoop（）;//beginningLCDconfiguration
#endif
设置时间//previousTime=micros（）;
}
#ifdefALLOW_ARM_DISARM_VIA_TX_YAW//允许使用YAW进行解锁
elseif（conf.activate[BOXARM]==0&&rcSticks==THR_LO+YAW_HI+PIT_CE+ROL_CE）go_arm（）;//ArmviaYAW
#endif
#ifdefALLOW_ARM_DISARM_VIA_TX_ROLL
elseif（conf.activate[BOXARM]==0&&rcSticks==THR_LO+YAW_CE+PIT_CE+ROL_HI）go_arm（）;//ArmviaROLL
#endif
#ifdefLCD_TELEMETRY_AUTO//与LCD有关telemetry遥测
elseif（rcSticks==THR_LO+YAW_CE+PIT_HI+ROL_LO）//AutotelemetryON/OFF
{
if（telemetry_auto）
{
telemetry_auto=0;
telemetry=0;
}
else
telemetry_auto=1;
}
#endif
#ifdefLCD_TELEMETRY_STEP
elseif（rcSticks==THR_LO+YAW_CE+PIT_HI+ROL_HI）//Telemetrynextstep
{
telemetry=telemetryStepSequence[++telemetryStepIndex%strlen（telemetryStepSequence）];
#ifdefOLED_I2C_128x64
if（telemetry!
=0）i2c_OLED_init（）;
#endif
LCDclear（）;
}
#endif
elseif（rcSticks==THR_HI+YAW_LO+PIT_LO+ROL_CE）calibratingA=512;//加速度校准
elseif（rcSticks==THR_HI+YAW_HI+PIT_LO+ROL_CE）f.CALIBRATE_MAG=1;//电子罗盘校准
i=0;
时有用PID在计算角度矫正（rcSticks==THR_HI+YAW_CE+PIT_HI+ROL_CE）{conf.angleTrim[PITCH]+=2;i=1;}//if
elseif（rcSticks==THR_HI+YAW_CE+PIT_LO+ROL_CE）{conf.angleTrim[PITCH]-=2;i=1;}
elseif（rcSticks==THR_HI+YAW_CE+PIT_CE+ROL_HI）{conf.angleTrim[ROLL]+=2;i=1;}
elseif（rcSticks==THR_HI+YAW_CE+PIT_CE+ROL_LO）{conf.angleTrim[ROLL]-=2;i=1;}
if（i）
{
writeParams
（1）;
rcDelayCommand=0;//allowautorepetition
#ifdefined（LED_RING）//调整之后灯闪
blinkLedRing（）;//灯闪烁使用IIC接口
#endif
}
}
}
#ifdefined（LED_FLASHER）
led_flasher_autoselect_sequence（）;//仍在20MS循环中，LED闪烁
#endif
#ifdefined（INFLIGHT_ACC_CALIBRATION）//空中校准ACC
if（AccInflightCalibrationArmed&&f.ARMED&&rcData[THROTTLE]>MINCHECK&&!
rcOptions[BOXARM]）{//Copteris
airborneandyouareturningitoffviaboxarm:
startmeasurement
InflightcalibratingA=50;
AccInflightCalibrationArmed=0;
}
if（rcOptions[BOXCALIB]）{//使用Calib来标定:
Calib=TRUE测试开始,降落且Calib=0测量储存
if（!
AccInflightCalibrationActive&&!
AccInflightCalibrationMeasurementDone）{//若空中校准ACC未运行
InflightcalibratingA=50;//设定校准时间50
}
}elseif（AccInflightCalibrationMeasurementDone&&!
f.ARMED）{//若结束就保存
AccInflightCalibrationMeasurementDone=0;
AccInflightCalibrationSavetoEEProm=1;
}
#endif
uint16_tauxState=0;//测量辅助通道位置小于13001300到1700大于1700
for（i=0;i<4;i++）
auxState|=（rcData[AUX1+i]<1300）<<（3*i）|（1300（rcData[AUX1+i]>1700）<<（3*i+2）;
for（i=0;ircOptions[i]=（auxState&conf.activate[i]）>0;//将辅助通道位置与选择的开启方式比较，保存开启的模式
//note:
ifFAILSAFEisdisable,failsafeCnt>5*FAILSAFE_DELAYisalwaysfalse
#ifACC
if（rcOptions[BOXANGLE]||（failsafeCnt>5*FAILSAFE_DELAY））//开启自稳模式anglemode
{
if（!
f.ANGLE_MODE）
{
errorAngleI[ROLL]=0;errorAngleI[PITCH]=0;
f.ANGLE_MODE=1;
}
}
else//failsafe模式时的动作
{
f.ANGLE_MODE=0;
}
if（rcOptions[BOXHORIZON]）//开启HORIZON模式rc选择
{
f.ANGLE_MODE=0;//关闭angle模式
if（!
f.HORIZON_MODE）//若horizon模式未开启
{
errorAngleI[ROLL]=0;errorAngleI[PITCH]=0;
f.HORIZON_MODE=1;//开启horizon模式
}
}
else//否则
{
模式horizon关闭//f.HORIZON_MODE=0;
}
#endif
if（rcOptions[BOXARM]==0）f.OK_TO_ARM=1;
#if!
defined（GPS_LED_INDICATOR）
if（f.ANGLE_MODE||f.HORIZON_MODE）{STABLEPIN_ON;}else{STABLEPIN_OFF;}
#endif
#ifBARO
#if（!
defined（SUPPRESS_BARO_ALTHOLD））//若未宏定义SUPPRESS_BARO_ALTHOLD
if（rcOptions[BOXBARO]）//rc若选择baro
{
if（!
f.BARO_MODE）//若baro模式未开启
{
f.BARO_MODE=1;//开启baro模式气压计定高
AltHold=EstAlt;
initialThrottleHold=rcCommand[THROTTLE];//储存此时rc油门输出值
errorAltitudeI=0;//重置PID输出和高度误差
BaroPID=0;
}
}else//若RC未选择BARO模式
{
f.BARO_MODE=0;//关闭baro模式
}
#endif
#ifdefVARIOMETER//若定义了VARIOMETER
if（rcOptions[BOXVARIO]）//rc若选择vario模式
{
if（!
f.VARIO_MODE）
{
f.VARIO_MODE=1;//开启vario模式
}
}else//rc未选择VARIO模式
{
f.VARIO_MODE=0;//关闭vario模式
}
#endif
#endif
#ifMAG//若配置了磁场传感器
if（rcOptions[BOXMAG]）//开启磁场传感器与上面开启各种模式一样
{
if（!
f.MAG_MODE）
{
f.MAG_MODE=1;
magHold=heading;
}
}else
{
f.MAG_MODE=0;
}
if（rcOptions[BOXHEADFREE]）//开启无头模式与上面开启各种模式一样
{
if（!
f.HEADFREE_MODE）
{
f.HEADFREE_MODE=1;
}
}
else
{
f.HEADFREE_MODE=0;
}
if（rcOptions[BOXHEADADJ]）
{
headFreeModeHold=heading;//acquirenewheading
}
#endif
#ifGPS
staticuint8_tGPSNavReset=1;
if（f.GPS_FIX&&GPS_numSat>=5）
{
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