超声波程序.docx

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超声波程序

本人收藏的的一些超声波程序，希望对大家

有用（还有原理图，需要的话去我空间去下）：

程序一：

#include

#defineucharunsignedchar

#defineuintunsignedint

#definecount4

uchardataIRcode[4];//定义一个4字节的数组用来存储代码

uchartable[4];

ucharenled[4]={0x1f,0x2f,0x4f,0x8f};

ucharCodeTemp,temp,tt;//编码字节缓存变量

uchari,j,k,temp,timeH,timeL,succeed_flag,flag,h,h1,h2,a,key,key1,key2;//延时用的循环变量

uintdistance,distance1,time;/距/离,time

sbitIRsignal=P3T;//HS0038接收头OUT端直接连P3.2（INT0）

sbitcome=P3A3;

sbitd=P1A1；//发送码

sbitBZ=P1A0;

sbits=P3A7;//38k

sbitss=P3A6;//38kucharm;//开关控制

//sbitn=P2;//电机反转

Seg7code[10]={0xa0,0xbb,0x62,0x2a,0x39,0x2c,0x24,0xba,0x20,0x28显示段码

定时器0中断

***********************

*/

voidtimer0（）interrupt1

{

TH0=（65536-count）/256;

TL0=（65536-count）%256;

S=~S;//产生38K信号

SS=~SS;//

tt++;//发送超声波个数

}

延时0.9ms子程序

voidDelay0_9mS（void）

{

ucharj,k;

for（j=18;j>0;j--）

for（k=20;k>0;k--）;

}

延时1ms子程序

voidDelay1ms（void）

uchari,j;

for（i=2;i>0;i--）

for（j=230;j>0;j--）;

延时4.5ms子程序

for（j=225;j>0;j--）;

}

解码延时子程序

voidDelay（void）

{

uchari,j,k;

for（i=100;i>0;i--）

for（j=100;j>0;j--）

for（k=3;k>0;k--）;

}

显示延时子程序

voidledDelay（unsignedinttc）//延时程序

unsignedinti,j;

for（i=0;i<10;i++）

for（j=0;j

}

/**************************************************************

//定时器1中断,用做超声波测距无回波

voidtimer1（）interrupt3

{

TR1=0;

ET1=0;

EX1=0;

TH1=0;

TL1=0;

}

/***********************显示程序*********************/

voidLed（intdate）//显示函数

{inti;

table[0]=date/1000;

table[1]=date/100%10;

table[2]=date/10%10;

table[3]=date%10;

date=0;

for（i=0;i<120;i++）

P2=enled[i%4]&m;//P2口高四位控制数码管，低位陪分控制继电器

P0=seg7code[table[i%4]];//取出千位数，查表，输出。

ledDelay（15）;

}

}

/*******************************************************************/

//外部中断1，用做判断超声波回波电平说明测试成功

voidint1（）interrupt2//外部中断1是0号

{

EX1=0;//关闭外部中断1

TR1=0;

ET1=0;

succeed_flag=1;//测试成功标志

}

**************************

超声波测路子函数***********************/

voidsound（）

{ET0=1;TR0=1;〃开38K超声波输入端

while（tt!

=1）;//发送几个脉冲的超声

tt=0;//清零重新计数

ET0=0;TR0=0;

tt=0;//清零重新计数

TF1=0;//计数溢出标志

TH1=0;//定时器1清零

TL1=0;//定时器1清零

ET1=1;//开定时器1

TR1=1;//启动定时器1

EX1=1;//打开外部中断1

succeed_flag=0;

while（EX1==1）;//等待回波标志

if（succeed_flag==1）〃测试成功

{time=TH1*256+TL1;//回波响应时间

distance=time*1.72/100;〃换算成路程

Led（distance）;〃显示测到的距离

EX1=1;//开中断1

}

if（succeed_flag==0）//测试不成功或超出时间

{

Led（3333）;〃表示测不到回波

}

}

红外解码

中断0解码服务子程序

voidint0（void）interrupt0using2

{

EA=0;//?

?

?

可以这样，

跳入中断，但仍可对P3.2（INT0）进行电平变化的

读取

for（k=0;k<10;k++）

{

Delay0_9ms（）;

if（IRsignal==1）

{

//如果0.9ms后IRsignal=1,说明不是引导码

k=10;break;

}

elseif（k==9）

//如果持续了10X0.9ms=9ms的低电平，说明是

引导码

{

while（IRsignal==0）;

Delay4_5ms（）;

//跳过持续4.5ms的高电平

for（i=0;i<4;i++）//分别读取4个字节

{

for（j=1;j<=8;j++）

//每个字节8个bit的判断

{

while（IRsignal==0）;//等待上升沿此处用得很好：

因为0.56ms的低电平（接收时）是代码0与1的相同部分

Delay0_9ms（）;//从上升沿那一时刻开始延时0.9ms（因为

0.9介于0.56（=1.125-0.56）与1.69（=2.25-0.56）之间），再判断IRsignal

if（IRsignal==1）//如果IRsignal是"1",高位置"1"，并向右移一

位

{

Delay1ms（）;//为什么要延时1ms呢？

因为要使IRsignal跳至

低电平（即0.56ms的0与1相同部分上）

CodeTemp=CodeTemp|0x80;//此处的算法很好

if（j<8）CodeTemp=CodeTemp>>1;

}

elseif（j<8）

{CodeTemp=CodeTemp>>1;}〃如果IRsignal是"0",则直接向右移一位，自动补"0"

}

IRcode[i]=CodeTemp;

CodeTemp=0;

}

for（i=0;i<4;i++）//通过串口将代码发出

{

SBUF=IRcode[i];//引导码地址码数据码数据反码while（!

TI）;//等待一个字节发送完毕

TI=0;

Delay（）;

}

}

switch（IRcode[2]）//数据位

{

case69:

m=0xfe;break;/电机上升

case70:

m=0xff;break;〃电机停止

case71:

m=0xfc;break;/电机下降

case22:

a=0;break;

case25:

key=1;break;/功能键

case12:

a=1;;break;

case24:

a=2;;break;

case94:

a=3;;break;

case8:

a=4;;break;

case28:

a=5;;break;

case90:

a=6;;break;

case66:

a=7;;break;

case82:

a=8;;break;

case74:

a=9;;break;

EA=1;//开总中断

}

初始化程序

voidinitUart（void）

{

TMOD|=0x11;//定时器T1，T0都用方式1，16位PCON|=0x80;

TH1=0;//定时器T1高位初始化

TL1=0;//定时器T1低位初始化

ET1=1;//开定时器1

TR1=1;//用时才启动//TMOD=0x01;

TH0=（65536-count）/256;//定时器T0初值TL0=（65536-count）%256;//

EA=1;//开总中断

ET0=0;//先关上38KHz，用到的时候再开

TR0=0;//先关上38KHz，用到的时候再开}

I*****************************************************************

//设置电机到达的高度

voidscankey（）

{

while（IRcode[2]==25）

{Led（1111）;//显示1111表示进入了功能菜单

while（IRcode[2]!

=25）

{BZ=1;//开掉蜂鸣器

h1=10*a;//设置10位

IRcode[2]=1;//进入个位标志

Led（h1）;//显示设置多少十

while（IRcode[2]!

=1）

{h=h1+a;//十位加个位

Led（h）;//显示设置到达的高度

key1=1;//作用用于退出死循环

if（IRcode[2]==25）//再次按功能键则完成设置

{break;}

}

}

if（key1==1）//退出死循环

{key1=0;

IRcode[2]=0;

break;

}

高度判断函数

voidhigh（）

{

if（95<=distance||（（h-5）<=distance&&distance<=（h+5）））//提前停电机

{

IRcode[2]=0;//清零红外接收的数据

m=0xff;//关电机

BZ=0;//开蜂鸣器

Delay（）;

BZ=1;//关

}

}

主程序

voidmain（）

{

P2=0xFF;//数码管测试ledDelay

（1）;

P2=0xff;

initUart（）;

IT1=1;

IT0=1;//INT0为负边沿触发,（1：

负边沿触发，0：

低电平触发）

EX0=1;//外部中断INT0开,（1：

开，0：

关）

EA=1;//开所有中断

CodeTemp=0;//初始化红外编码字节缓存变量

temp=0;

tt=0;

m=0xff;

h=1;

while

（1）

{sound（）;//调超声测距函数测距

SBUF=P3;//P3口信息返回

if（!

TI）

{TI=0;

}

high（）;//高度判断

scankey（）;//如果按的功能键则进入此函数

}

}

程序二：

//超声波模块程序

//超声波模块程序

//Trig=P2A0

//Echo=卩3八2

#include

#defineucharunsignedchar

#defineuintunsignedint

//

voiddelay（uintz）

{

uintx,y;

for（x=z;x>0;x--）for（y=110;y>0;y--）;

}

//

voiddelay_20us（）

{

uchara;for（a=0;a<100;a++）;

}

//显示数据转换程序

voiddisplay（uinttemp）

{

ucharge,shi,bai;

bai=temp/100;

shi=（temp%100）/10;

ge=temp%10;

wela=1;

P0=0xf7;

wela=0;

dula=1;

P0=table[bai];

dula=0;

delay

（1）;

dula=1;

P0=0x00;//关位码

dula=0;

wela=1;

P0=0xef;

wela=0;

dula=1;

P0=table[shi];

dula=0;

delay

（1）;

dula=1;

P0=0x00;//关位码

dula=0;

dula=1;

P0=table[ge];

dula=0;

wela=1;

P0=0xdf;

wela=0;

delay

（1）;

dula=1;

P0=0x00;//关位码

dula=0;

}

//***************************************************************

voidmain（）

{

uintdistance;

test=0;

Trig=0;//首先拉低脉冲输入引脚

EA=1;//打开总中断0

TMOD=0x10;

//定时器1，16位工作方式

while

（1）

{

EA=0;

//关总中断

Trig=1;

//超声波输入端

delay_20us（）;//延时20us

Trig=O;//产生一个20us的脉冲

while（Echo==0）;//等待Echo回波引脚变高电平succeed_flag=0;//清测量成功标志

EA=1;

EX0=1;

//打开外部中断0

TH1=0;

//定时器1清零

TL1=0;

//定时器1清零

TF1=0;

//计数溢出标志

TR1=1;

//启动定时器1

delay（20）;

//等待测量的结果

TR1=0;

//关闭定时器1

EX0=0;

//关闭外部中断0

if（succeed_flag==1）

time=timeH*256+timeL;

distance=time*0.172;//厘米display（distance）;

}

if（succeed_flag==0）

{

distance=0;//没有回波则清零

test=!

test;//测试灯变化

}

}

}

//***************************************************************

//外部中断0，用做判断回波电平

voidexter（）interrupt0//外部中断0是0号

{

timeH=TH1;//取出定时器的值

timeL=TL1;//取出定时器的值

succeed_flag=1;〃至成功测量的标志

EX0=0;//关闭外部中断

}

//定时器1中断,用做超声波测距计时voidtimer1（）interrupt3//

{

TH1=0;

TL1=0;

}

程序三：

#include

#include

#defineucharunsignedchar

#defineuintunsignedint

unsignedinttime;

unsignedintS,s_false;

unsignedlongnum1;

bitflag;

sbitTrig=P3A6;//定义引脚

（zlu'5）Aea）ppo>

LnvedHPQ七qs揺注CXIvCXIdgpo七qsMM注LVCXIdHMJPo七qsif報令&注ovCMdus」po一七qszvcoduolp山七qs

Osno0IAea）ppo?

、

亍aoaaollha）」04

（}xoaxnhx）」04

-Axlu'5

uchara;

for（a=0;a<100;a++）;

}

*/

//***************************************************************

voidwrite_com（unsignedcharcom）

{

lcdrs=0;

P0=com;

delay（5）;

lcde=1;

delay（5）;

lcde=0;

}

voidwrite_data（unsignedcharzifu）

lcdrs=1;

P0=zifu;

delay（5）;

lcde=1;

delay（5）;

lcde=0;

}

voidwrite_temp（uintt_emp）

{

ucharqian,bai,shi,ge;

qian=t_emp/1000;

bai=（t_emp%1000）/100;

shi=（t_emp%100）/10;

ge=t_emp%10;

write_com（0x80）;

write_data（0x30+qian）;

delay

（1）;

write_data（0x30+bai）;

delay

（1）;

write_data（0x30+shi）;

delay

（1）;

write_data（0x30+ge）;

delay

（1）;

delay（100）;

}

/********************************************************/

voidT0_time（）interrupt1//T0中断用来计数器溢出,超过测距范围

{

flag=0;//中断溢出标志,失败

TH0=0;

TL0=0;

TR0=0;//关闭计数

}

/********************************************************/

voidT1_timer（）interrupt3//中断

{

TH1=（65536-50000）/256;

TL1=（65536-50000）%256;

num1++;

if（num1==20）

{

num1=0;

led=~led;

}

voidStartModule（）//启动模块

//启动一次模块

{

Trig=1;

_nop_（）;

_nop_（）;

_nop_（）;

_nop_（）;

_nop_（）;

_nop_（）;

_nop_（）;

_nop_（）;

_nop_（）;

_nop_（）;

_nop_（）;

_nop_（）;

_nop_（）;

_nop_（）;

_nop_（）;

_nop_（）;

_nop_（）;

_nop_（）;

_nop_（）;

_nop_（）;

_nop_（）;

Trig=0;

}

/*******************************************************

voidCount（void）

{

time=TH0*256+TL0;

TH0=0;

TL0=0;

S=（time*1.7）/100;//算出来是CM

if（（（S<8）||（S>=600））||flag==0）//超出测量范围显示“-”失败{

//flag=1;

s_false=1000;write_com（0x80）;

write_data（'e'）;

delay（5）;

write_data（'r'）;

delay（5）;

write_data（'r'）;

delay（5）;

write_data（'o'）;

delay（5）;

write_data（'r'）;

delay（5）;

//write_temp（s_false）;

}

else

{

write_temp（S）;

*/

*/

voidinit（）

lcde=0;

write_com（0x38）;

write_com（0x0c）;

write_com（0x06）;

write_com（0x01）;

lcdrw=0;

//***************************************************************voidmain（）

{

//unsignedcharTempCyc;

delay（500）;//启动等待，等LCM讲入工作状态

lcdrw=0;

init（）;//LCM初始化

delay（500）;//延时片刻（可不要）while

（1）

{

TMOD=0x11;//设T0为方式1，GATE=1；

TH0=0;

TL0=0;

ET0=1;//允许T0中断

ET1=1;

TR1=1;

EA=1;//开启总中断

Trig=0;

Echo=0;

while

（1）

{

StartModule（）;

flag=1;

//while（!

Echo）;

while（（!

Echo）&&flag）;

跳出等待

TR0=1;

while（Echo&&flag）;

TR0=0;

Count（）;

delay（120）;

}

}

}

程序四：

#include

//当echo为零时等待

//当echo为零时等待,中断flag

//开启计数

//当echo为1计数并等待

//关闭计数

//计算

//80MS

#include#defineucharunsignedchar

#defineuintunsignedintunsignedinttime;unsignedintS,s_false;unsignedlongnum1;

bitflag;

sbitTrig=P3A6;//定义引脚

sbitEcho=P3A7;

sbitlcdrs=P2A0;//命令数据sbitlcdrw=P2A1;//读写sbitlcde=P2A2;〃能

sbitled=P3A5;

voiddelay