智慧职教工业机器人技术基础考试答案.docx
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智慧职教工业机器人技术基础考试答案
1.(1分)单选题1
机器人运动控制涉及的变量中,一般用C(t)表示什么变量
A关节力矩矢量
B电机力矩矢疑
C电机电压矢量
D关节变量
参考答案:
A
解析:
X(t):
末端执行器状态:
o(t):
关节变量;C(t):
关节力矩矢疑:
T(t):
电机力矩矢量:
V(t):
电机电压矢量
2.(1分)单选题
1
RV型传动机构中,输出盘与()相互联接成为一个双柱支撑机构整体,而输岀运动或动力
A刚性盘
B壳体
C针轮
D轴承
参考答案:
A
解析:
无
3.(1分)单选题
1
作为机器人的支持部分,有固左式和移动式两种,该部件必须具有足够的刚度、强度和稳左性,该部件是指
A手部
B腕部
C臂部
D腰部
E机座
参考答案:
E
解析:
无
4.(1分)单选题
1
工业机器人装配工作站中,能检测螺母旋紧程度的传感器是。
A力/扭矩传感器
B视觉传感器
C光电开关
D超声波传感器
参考答案:
A
解析:
无
5.(1分)单选题
:
)在工业机器人中应用垠广,实现了位宜、速度和力矩的闭环控制,精度由编码器的精度决定
A交流伺服电动机
B直流伺服电动机
C步进电机
D直接驱动电机
参考答案:
A
解析:
无
6.(1分)单选题
1
乐电式加速度仪采用下列哪种原理制作而成的
A光电效应
B热电效应
C霍尔效应
D压电效应
参考答案:
D
解析:
无
7.(1分)单选题
1
R关节是指
A旋转关节
B移动关节
C复合关节
D螺旋关节
参考答案:
A
解析:
无
8.(1分)单选题
1
下面哪种传感器不能测量旋转角度。
0
A直线型电位器
B旋转型电位器
C绝对是编码器
D旋转变压器
参考答案:
A
解析:
无
9.(1分)单选题
1
曲柄轴是()的旋转轴
ARV齿轮
B行星轮
C针轮
D输出盘
参考答案:
A
解析:
无
10.(1分)单选题
1
各种类型的减速器、丝杠螺母副是PTP运动控制系统中的哪个部分。
A机械执行机构
B机械传动机构
C动力部件
D控制器
参考答案:
B
解析:
无
11.(1分)单选题
1
机器人运动控制涉及的变量中,一般用V(t)表示什么变量
A关节力矩矢量
B电机力矩矢疑
C电机电压矢量
D关节变量
参考答案:
C
解析:
X(t):
末端执行器状态:
0(t):
关节变量;C(t):
关节力矩矢疑:
T(t):
电机力矩矢量:
V(t):
电机电压矢量
12.(1分)单选题
1
电涡流传感器可以利用电涡流原理判断()的靠近程度。
A水
B人体
C塑料瓶
D铁块
参考答案:
D
解析:
无
13.(1分)单选题
1
焊接机器人的机械手、数控加工机床的工作台是PTP运动控制系统中的哪个部分。
A机械执行机构
B机械传动机构
C动力部件
D控制器
参考答案:
A
解析:
无
14.(1分)单选题
0
采用哪种示教编程方式可使重编程序变得极为简便和直观
A人工引导示教
B辅助装宜示教
C示教器示教
参考答案:
C
解析:
无
15.(1分)单选题
1
作为机器人的支持部分,要有一定的刚度和稳定性的是
A腕部
B机座
C臂部
D腰部
参考答案:
B
解析:
无
16.(1分)单选题
1
传感器的输出信号达到稳定时,输出信号变化与输入信号变化的比值是:
()
A精度
B线性度
C灵敏度
D分辨率
参考答案:
C
解析:
无
17.(1分)单选题
1
超声波频率越高,其
A波长越短,指向角越小
B波长越短,指向角越大
C波长越长,指向角越小
D波长越长,指向角越大
参考答案:
A
解析:
无
18.(1分)单选题
0
能感受外部物理量(如:
温度、湿度、位移等)变化的是传感器()部分
A传感元件
B敏感元件
C信号调节转换电路
D计算机
参考答案:
A
解析:
无
19.(1分)单选题
1
2013年,全球第一大工业机器人市场是()
A中国
B美国
C日本
D欧洲
参考答案:
A
解析:
无
20.(1分)单选题
1
()年代是机器人的萌芽期
A30
B40
C50
D60
参考答案:
C
解析:
无
21.(2分)多选题
2
机器人编程语言的基本要求有哪些?
A结构简单明了
B句严谨可靠
C容易拓展
D延续性
参考答案:
ABCD解析:
无
22.(2分)多选题
0
示教器示教编程的优点有哪些?
A现场操作,简单直接
B编程周期短
C控制精确
D同步性好
E危险性低
参考答案:
AB
解析:
无
23.(2分)多选题
2
下列哪些传感器可以用来测量位移量
A接触觉传感器
B超声波传感器
C视觉传感器
D激光传感器
E驱动力传感器
F测速发电机
G直线型电位器
参考答案:
BCDG
解析:
无
24.(2分)多选题
在实际项目中,编程更多考虑并不是语言本身,而是程序整体,包括:
A与其他设备的配合
B动作的优化
C程序的可读性
参考答案:
ABC
解析:
无
25.(2分)多选题
工业机器人的特点
A拟人化
B可编程
C通用性
D涉及的学科相当广泛
参考答案:
ABCD解析:
无
26.(2分)多选题
2
常用机器人控制方法有哪些
A阻抗控制
B位置/力混合控制
C柔顺控制
D刚性控制
参考答案:
ABCD
解析:
无
27.(2分)多选题
2
手骨的特点有哪些。
A刚度要求髙
B导向性要好
C重虽:
要轻
D运动要平稳、定位精度要高
参考答案:
ABCD
解析:
无
28.(2分)多选题
2
无固左轨迹式行疋机构,按其结构特点可分为
A轮式行走机构
B履带式行泄机构
C关节式行走机构
D横梁式行走机
参考答案:
ABC
解析:
无
29.(2分)多选题
2
柔性指而用于夹持适于夹持哪两种工件
A表面粗糙的毛坯或半成品
B脆性工件
C薄壁件
D已加工表而工件
参考答案:
BCD
解析:
无
30.(2分)多选题
2
无固左轨迹式行走机构中与地而为连续接触的行走机构是
A轮式行走机构
B履带式行疋机构
C关节式行走机构
D横梁式行走机
参考答案:
AB
解析:
无
31.(1分)判断题
1
绝对编码器断电后重新通电,能够记录断电前的位置。
A)正确
B)错误
参考答案:
A
解析:
无
32.(1分)判断题
1
混联机构即有并联机构刚度好的优点,又有串联机构工作空间大的优点
A)正确
B)错误
参考答案:
A
解析:
无
33.(1分)判断题
0
方向向量经过纯平移后发生改变
A)正确
B)错误
参考答案:
B
解析:
无
34.(1分)刈断题
1
具备自适应感知和自动纠错恢复能力
A)正确
B)错误
参考答案:
A
解析:
无
35.(1分)判断题
绕小臂轴线方向的旋转称手转
A)正确
B)错误
参考答案:
B
解析:
无
36.(1分)刈断题
1
鹽醴霭人机械结构欄的运动链的拓扑结构’可以将机器人结构分为三类:
串联、并
A)正确
B)错误
参考答案:
A
解析:
无
37.(1分)判断题1
-个中心位于参考坐标系原点的坐标系由三个向量表示,通常着三个向曲互垂直
A)正确
B)错误
参考答案:
A解析:
无
38.(1分)判断题
工业机器人的研究涉及学科很少,与电子学无关。
A)正确
B)错误
参考答案:
B
解析:
无
39.(1分)判断题
MotoSimEG是安川工业机器宓品的离线编程系统
A)正确
B)错误
参考答案:
A
解析:
无
40.(1分)判断题
1
工具坐标系,位于工业机器人未端操作器
A)正确
B)错误
参考答案:
A
解析:
无
41.(1分)判断题
0
圆断而弯曲刚度一般比工字型断而的大。
A)正确
B)错误
参考答案:
B
解析:
无
42.(1分)判断题
普通丝杠与滚珠线杠相比,摩擦力较大,效率低,惯性大,在低速时容易产生爬行现象,而且精度低,回差大,因此在机器人上很少采用
A)正确
B)错误
参考答案:
A
解析:
无
43.(1分)判断题
1
目前,常用的滑觉传感器有滚轮式、球式和振动式几种
A)正确
B)错误
参考答案:
A
解析:
无
44.(1分)判断题
1
斜楔传动、齿条传动、螺旋传动等均可应用于手部结构
A)正确
B)错误
参考答案:
A
解析:
无
45.(1分)判断题
1
工件坐标系与工件相关,通常是最适于对机器人进行编程的坐标系
A)正确
B)错误
参考答案:
A
解析:
无
46.(1分)判断题
1
手指的开、合,以及手指关节的自由度一般不包括在机器人的自由度之内。
A)正确
B)错误
参考答案:
A
解析:
无
47.(1分)判断题
1
磁吸附式取料手可以搬运塑料
A)正确
B)错误
参考答案:
B
解析:
无
48.(1分)判断题
1
在工业机器人系统设讣的时候,一般可以不考虑传感器的响应时间。
A)正确
B)错误
参考答案:
B
解析:
无
49.(1分)判断题
1
单自由度手腕可分为翻转手腕、折曲手腕与移动手腕
A)正确
B)错误
参考答案:
A
解析:
无
50.(1分)判断题
1
平动型末端操作器当手爪夹紧和松开物体时,手指作回转运动。
当被抓物体的直径大小变化时,需要调整手爪的位巻才能保持物体的中心位置不变
A)正确
B)错误
参考答案:
B
解析:
无
51.(2分)填空题(主观)
0
按两轴平行齿轮的轮齿方向分,可分为[填空
(1)]、[填空
(2)]、[填空(3)]。
填空一
斜齿轮
填空二
直齿轮
填空三
人字齿轮
参考答案:
填空一
斜齿轮
填空二
直齿轮
填空三
人字齿轮
解析:
无
52.(2分)填空题(主观)
0
关节型机器人的手臂按类似人的腰部及手臂形式配置,苴运动由前后的[填空
(1)]及立柱的
[填空
(2)]运动构成。
填空一
俯仰
填空二
回转
参考答案:
填空一
俯仰
填空二
回转
解析:
无
53.(2分)填空题(主观)
0
在机器人末端执行器上建立的笛卡尔坐标系称为[填空
(1)]
填空一
工具坐标系
参考答案:
填空一
工具坐标系
解析:
无
54.(2分)填空题(主观)
0
工业机器人运动控制中PTP表示[填空⑴];CP表示[填空⑵]。
填空一
点控制
填空二
连续轨迹控制
参考答案:
填空一
点位控制方式
填空二
连续轨迹控制方式
解析:
无
55.(2分)填空题(主观)
0
直角坐标型机器人机器人的手臂按[填空
(1)]坐标形式配置,即通过[填空
(2)]个相互垂直轴线上的移动来改变手部的空间位置。
填空一
直角
填空二
3
参考答案:
填空一
直角
填空二
3
解析:
无
56.(2分)填空题(主观)
0
焊接机器人分为[填空
(1)]与[填空
(2)]两种
填空一
点焊
填空二
弧焊
参考答案:
填空一
点焊机器人
填空二
弧焊机器人
解析:
无
57.(2分)填空题(主观)
0
工业机器人与一般自动化机械的最大区别,就是它具有[填空
(1)]功能
填空一
对不同任务与特殊环境的适应性
参考答案:
填空一
"示教•再现”
解析:
无
58.(2分)填空题(主观)
0
示教器结构,包括:
电缆、[填空⑴]、[填空⑵]、手动操作摇杆、USB口和[填空⑶]o填空一
按钮
填空二
连接器
填空三
控制器
参考答案:
填空一
触摸屏
填空二
急停开关
填空三
使能器按钮
解析:
无
59.(2分)填空题(主观)
0
球坐标型机器人的手骨按球坐标形式配置,其手臂的运动由[填空
(1)]个直线运动和[填空
(1)]个转动所组成。
填空一
1
填空二
2
参考答案:
填空一
1
填空二
2
解析:
无
60.(2分)填空题(主观)
0
传感器的工作过程是:
通过对某一[填空
(1)]敏感的元件感受到被测量,然后将该信号按一定规律转换成便于利用的[填空
(2)]信号进行输岀。
填空一
检测器件
填空二
可用
参考答案:
填空一
物理量
填空二
电
解析:
无
61.(4分)问答题
行星齿轮,太阳轮齿数为16,内齿环的齿数为4&行星齿轮的齿数为16,太阳轮接输入轴,内齿环固泄,行星架接输出轴,求减速比?
48/16+1=4
参考答案:
48/16+1=4
解析:
无
62.(4分)问答题
工业机器人的外部传感器的用途是什么?
主要的传感器有哪些?
1内部传感器:
用于测量机器人自身状态参数的功能元件,具体检测的对象有关节的线位移、角位移等几何量,速度、角速度、加速度等运动虽:
,还有马达扭矩等物理量。
该类传感器安装在机器人中,用来感知机器人自身的状态,以调整和控制机器人的行动。
2外部传感器:
用于测量与机器人作业有关的外部信息,这些外部信息通常与的目标识别、作业安全等有关。
外部传感器可获取机器人周用环境、目标物的状态特征等相关信息,使机器人和环境发生交互作用,从而使机器人对环境有自校正和自适应能力。
参考答案:
外部检测系统检测机器人所处环境、外部物体状态或机器人与外部物体的关系。
主要的传感器有:
视觉传感器、光学测距传感器、超声测距传感器、触觉传感器、电容传感器、电磁感应传感器、限位传感器、压敏导电橡胶、弹性体加应变片等。
解析:
无
63.(4分)问答题
气吸式取料手与夹钳式取料手相比,具有哪些优点?
需要哪些要求
吸附式末端执行器靠吸附力取料,适用于大平面(单而接触无法抓取)、易碎(玻璃、磁盘)、微小的物体
参考答案:
与夹钳式末端操作器相比,气吸附式末端操作器具有结构简单、重虽:
轻、吸附力分布均匀等优点,它广泛应用于非金属材料或不可有剩磁的材料的吸附
解析:
无
64.(4分)问答题
什么是SCARA机器人?
应用上有何特点?
SCARA意思是有选择顺应性的装配机器人手臂。
该结构机器人的各个臂都只沿水平方向旋转,具有平行的肩关节和肘关节,关节轴线共而。
这种机器人有精密且快速的优点,目前普遍用于装配,也称装配机器人。
此外可应用于电子、机械和轻工业等有关产品的搬运、调试等工作参考答案:
圆柱状关节机器人是关节坐标型机器人中比较特殊的一种,也称平而关节型机器人或SCARA(SelectiveComplianceAssemblyRobotArm)uSCARA意思是有选择顺应性的装配机器人手臂。
该结构机器人的各个臂都只沿水平方向族转,具有平行的肩关节和肘关肖,关节轴线共而。
这种机器人有精密且快速的优点,目前普迪用于装配,也称装配机器人。
此外可应用于电子、机械和轻工业等有关产品的搬运、调试等工作。
解析:
无
65.(4分)问答题
在工业生产中应用的机器人的主要编程方式有哪些?
并有什么特点?
1)直角坐标型机器人是一种最简单的结构,英手臂按直角坐标形式配宜,即通过三个相互垂直轴线上的移动来改变手部的空间位置。
直角坐标型机器人又称为笛卡尔坐标型机器人,主要有悬臂式和龙门式两种。
直角坐标型机器人的优点:
在直角坐标空间内,空间轨迹易于求解,很容易通过讣算机实现控制,因为各轴线位移分辨率在操作范弗1内任一点上均为恒泄,容易达到高左位精度,因此简易和专用的工业机器人常采用这种结构形式。
缺点:
本体占空间体积大,工作空间小,操作灵活性差。
(2)圆柱坐标型机器人(R2P),机器人的手臂按圆柱坐标形式配巻,即参考答案:
无
解析:
无