运动系统实验报告.docx

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运动系统实验报告

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运动系统实验报告

　　篇一：

实验报告循径运动系统仿真

　　系统仿真实验报告

　　——循径运动系统仿真

　　1．实验目的

　　学习pathmover系统的建模，初步掌握小车调度逻辑的实现原理和定义方法，深入理解运动系统的建模思想。

2．实验内容：

　　某工厂车间内，由轨道小车沿铺设轨道完成对不同工件的运送过程。

轨道的平面布置如下图所示，图中标出了人员个机器的配置情况。

　　Q_out

（2）

　　该运动系统的流程描述如下：

　　?

有四种货物：

L_a（normal400，50）、L_b（200，40）、L_c（uniform500，100）、

　　L_d（uniform150，30）从系统外到达系统，时间单位为秒:

　　?

队列Q_in是进货口，货物从这里又小车送往后面工序，当没有空闲小车是，

　　临时堆放在进货口，该队列是一个1×2的阵列，Qin

（1）中放置L_a、L_c，Qin

（2）中放置L_b、L_d；

　　?

L_a、L_c由小车送往检验工序，由一个操作工进行检验，每件货物检验耗时

　　1min，经检验，80％的产品合格，再由小车送往出货口，卸货到队列Q_out中，20％的产品不合格，由小车送往修整地点，经2min的检修，再送往检验处检验；?

L_b、L_d由小车送往预加工工序，由一个操作共进行操作，每件货物耗时1min，

　　然后仍由小车送往出货口；

　　?

出货口货物临时堆放也用一个1×2的queue队列来模拟，检验合格的L_a、

　　L_c临时堆放在Q_out

（1）中，预加工后的L_b、L_d临时堆放在Q_out

（2）中；?

当货物临时堆放数量达到10件时，批量送往本系统外的其他工序。

小车的调度规程如下：

　　?

小车在系统开始时刻都在停车处待命；

　　?

到进货口的两个货物临时堆放地装载货物，运送到检验和预加工地点；?

将检验和预加工完的货物运往出货口的临时堆放地

　　?

将不合格的货物运往检修地点，不下车，直接检修后送回检验处；?

小车空闲无任务时，到停车处停车等待；

　　?

有货物到达时可以唤醒停车的小车；系统计划投入的小车技术参数为：

　　每辆小车载货容量为4，小车可以专载某种货物，也可混载货物；任何货物的装载和卸载时间为8sec；小车正常（默认）加速度为1.5fpss；小车正常（默认）减速度为0.5fpss小车向前curve的默认速度为2ftpsec

　　用Automod软件中的pathmover系统建立上述轨道小车运动系统的模型。

3．实验步骤

（1）建立一个新模型，创建一个process系统和一个pathmover系统；pathmover命名为pm

（2）定义pathmover系统，画出路径、控制点，定义小车和小车参数；路径如图1所示（路径为单向）：

　　图1循径运动系统平面布置图

　　图中控制点有8个,见表1

　　表1控制点

　　小车暂定为1个，容量4（3）定义小车的调度；

　　采用两种调度原则：

一、按　　

距离寻找，由近及远；二、按等待时间寻找，先入先出由于在8个控制点中，只有控制点cp_in1，cp_in2，cp_inspect，cp_prep需要车辆，据此，首先定义一个namelistnl,包含这四个控制点。

　　货物在cp_repair处不下车，因此不需要为控制点cp_repair设置worlist.

　　若按距离远近寻找,cp_repair每一个控制点的worklist的type为closest,name为nl,如图

　　2

　　图2按距离寻找的worklist

　　同理，若按等待时间寻找，对于7个控制点，每一个控制点的worklist的type为oldest,name为nl,如图

　　3

　　图3按时间寻找的worklist

　　（4）定义process系统的各种实体，如load、queue、resource、orderlist等；实验一二对process系统中如何定义各种实体有详细叙述，这里不在赘述。

（5）编写sourcefile，定义逻辑流程；

　　beginp_startacarriving/*若loadtype为l_b或者l_d*/moveintoq_in

（1）moveintopm.cp_in1sendtop_inspectend

　　beginp_inspectarrivingtraveltopm.cp_inspectmoveintoq_inspectuser_inspector

　　moveintopm.cp_inspect

　　sendtooneof（80:

p_out1,20:

p_repair）end

　　beginp_out1arrivingtraveltopm.cp_out1moveintoq_out

（1）

　　setnumberofactonumberofac+1

　　ifnumberofac==10then/*当堆放数量达到10件，批量送往本系统外的其他工序*/begin

　　setnumberofacto0order9loadsfromol_actootherprocesssendtootherprocessendelse

　　waittobeorderedonol_acend

　　beginotherprocessarriving/*系统外的其他工序（空）*/end

　　beginp_repairarrivingtraveltopm.cp_repairuser_repair

　　sendtop_inspect/*再送往检验处检验*/end

　　beginp_startbdarriving/*若loadtype为l_a或者l_c*/moveintoq_in

（2）moveintopm.cp_in2traveltopm.cp_prepmoveintoq_prepuser_prep

　　moveintopm.cp_preptraveltopm.cp_out2moveintoq_out

（2）

　　setnumberofbdtonumberofbd+1ifnumberofbd==10thenbegin

　　setnumberofbdto0order9loadsfromol_bdtootherprocesssendtootherprocessendelse

　　waittobeorderedonol_bdend

　　（6）调试检查修改模型，使模型的运送逻辑与预期设定的逻辑相符；（7）运行、输出、分析。

　　采用两种调度方式分别运行8小时，得到的统计数据如表2：

　　篇二：

运动控制实验报告

　　“运动控制系统”专题实验报告

　　篇三：

运动控制实验报告

　　运动控制系统实验报告

　　姓名刘炜原学号20XX03080414

　　实验一晶闸管直流调速系统电流-转速调节器调试

　　一．实验目的

　　1．熟悉直流调速系统主要单元部件的工作原理及调速系统对其提出的要求。

2．掌握直流调速系统主要单元部件的调试步骤和方法。

　　二．实验内容

　　1．调节器的调试

　　三．实验设备及仪器

　　1．教学实验台主控制屏。

2．meL—11组件3．mcL—18组件4．双踪示波器5．万用表

　　四．实验方法

　　1．速度调节器（AsR）的调试

　　按图1-5接线，DZs（零速封锁器）的扭子开关扳向“解除”。

（1）调整输出正、负限幅值“5”、“6”端接可调电容，使AsR调节器为pI调节器，加入一定的输入电压（由mcL—18的给定提供，以下同），调整正、负限幅电位器Rp1、Rp2，使输出正负值等于?

5V。

（2）测定输入输出特性将反馈网络中的电容短接（“5”、“6”端短接），使AsR调节器为p调节器，向调节器输入端逐渐加入正负电压，测出相应的输出电压，直至输出限幅值，并画

　　图1-5速度调节器和电流调节器的调试接线图

　　出曲线。

　　（3）观察pI特性

　　拆除“5”、“6”端短接线，突加给定电压（?

0.1V），用慢扫描示波器观察输出电压的变化规律，改变调节器的放大倍数及反馈电容，观察输出电压的变化。

反馈电容由外接电容箱改变数值。

　　2．电流调节器（AcR）的调试按图1-5接线。

（1）调整输出正,负限幅值

　　“9”、“10”端接可调电容，使调节器为pI调节器，加入一定的输入电压，调整正，负限幅电位器，使输出正负最大值等于?

5V。

（2）测定输入输出特性

　　将反馈网络中的电容短接（“9”、“10”端短接），使调节器为p调节器，向调节器输入端逐渐加入正负电压，测出相应的输出电压，直至输出限幅值，并画出曲线。

　　（3）观察pI特性

　　拆除“9”、“10”端短接线，突加给定电压，用慢扫描示波器观察输出电压的变化规律，改变调节器的放大倍数及反馈电容，观察输出电压的变化。

反馈电容由外接电容箱改变数值。

　　实验二双闭环晶闸管不可逆直流调速系统测试

　　一．实验目的

　　1．了解双闭环不可逆直流调速系统的原理，组成及各主要单元部件的原理。

2．熟悉电力电子及教学实验台主控制屏的结构及调试方法。

3．熟悉mcL-18，mcL-33的结构及调试方法

　　4．掌握双闭环不可逆直流调速系统的调试步骤，方法及参数的整定。

　　二．实验内容

　　1．各控制单元调试2．测定电流反馈系数。

　　3．测定开环机械特性及闭环静特性。

4．闭环控制特性的测定。

5．观察，记录系统动态波形。

　　三．实验系统组成及工作原理

　　双闭环晶闸管不可逆直流调速系统由电流和转速两个调节器综合调节，由于调速系统调节的主要量为转速，故转速环作为主环放在外面，电流环作为付环放在里面，这样可抑制电网电压波动对转速的影响，实验系统的控制回路如图1-8b所示，主回路可参考图1-8a所示。

　　系统工作时，先给电动机加励磁，改变给定电压的大小即可方便地改变电机的转速。

AsR,AcR均有限幅环节，AsR的输出作为AcR的给定，利用AsR的输出限幅可达到限制起动电流的目的,AcR的输出作为移相触发电路的控制电压，利用AcR的输出限幅可达到限制?

min和?

min的目的。

　　当加入给定ug后，AsR即饱和输出，使电动机以限定的最大起动电流加速起动，直到电机转速达到给定转速（即ug=ufn），并出现超调后，AsR退出饱和，最后稳定运行在略低于给定转速的数值上。

　　四．实验设备及仪器

　　1．教学实验台主控制屏。

2．mcL—33组件3．meL—11组件4．mcL—18组件

　　5．电机导轨及测速发电机（或光电编码器）6．直流电动机m037．双踪示波器8．万用表

　　五．注意事项

　　1．三相主电源连线时需注意，不可换错相序。

2．系统开环连接时，不允许突加给定信号ug起动电机