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机器人足球代码1汇编.docx

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机器人足球代码1汇编.docx

机器人足球代码1汇编

足球机器人程序代码

//应用程序模板

#include

//判断自身与球的方位是否危险

boolAzimuthDanger（）

{

   doubleballX=getBallX（）;

   doublemyX=getX（）;

   doubleradius=getBallRadius（）+getRadius（）;

   

   if（getAttack（）>0&&myX+radius*2>ballX）returntrue;

   if（getAttack（）<0&&myX-radius*2

   

   

   if（（getAttack（）>0&&getBallX（）getCourtWidth（）/2））

   {

       if（（getBallY（）>getCourtHeight（）/2）&&（getY（）>getBallY（）））returntrue;

       if（（getBallY（）

   }

   

   returnfalse;

}

//判断球的运动方向返回true危险

boolJudgeDanger（）

{

doubleballX=getBallX（）;

doubleballY=getBallY（）;

doublegoalMin=getCourtHeight（）/2-getGoalWidth（）/2;

doublegoalMax=getCourtHeight（）/2+getGoalWidth（）/2;

doubleb=ballY-tan（getBallHeading（））*ballX;

if（getAttack（）>0&&getBallHeading（）>PI/2&&getBallHeading（）

{

   if（goalMin<50*tan（getBallHeading（））+b&&goalMax>50*tan（getBallHeading（））+b）returntrue;

   elsereturnfalse;

}

elseif（getAttack（）<=0&&（getBallHeading（）>=0&&getBallHeading（）

         ||getBallHeading（）<2*PI&&getBallHeading（）>3*PI/2））

{   

     if（goalMin

     returntrue;elsereturnfalse;

}

elsereturnfalse;

}

//预测足球在times个单位时间后的位置

voidNext（inttimes,double*nextX,double*nextY）

{

doublevelocity=getBallVelocity（）;

doubleheading=getBallHeading（）;

doubleacc=-getBallNegativeAcceleration（）;

*nextX=getBallX（）;

*nextY=getBallY（）;

for（inti=0;i

{

  if（velocity==0）break;   

  nextPoint（*nextX,*nextY,heading,velocity,nextX,nextY）;

  //摩擦减速

  if（velocity>0）velocity=fmax（0,velocity+acc）;

  elseif（velocity<0）velocity=fmin（0,velocity-acc）;

  

  //撞墙检测

  if（（*nextX）<0||（*nextX）>getCourtWidth（））

  {

   heading=PI-heading;

   modifyInCourt（nextX,nextY,getBallRadius（））;

  }

  if（（*nextY）<0||（*nextY）>getCourtHeight（））

  {

   heading=-heading;

   modifyInCourt（nextX,nextY,getBallRadius（））;

  }

}

}

//跌代计算球的运行线路，计算未来的击球点

voidOptimumPosition（double*hitedX,double*hitedY）

{

   *hitedX=getBallX（）;

   *hitedY=getBallY（）;

   for（inti=0;i<200;i++）

   {

       doublenextX,nextY;

       Next（i,&nextX,&nextY）;

       if（distance（nextX,nextY,getX（）,getY（））

       {

           hitedX=&nextX;

           hitedY=&nextY;

           break;

       }

   }

}

//1v1得到敌机坐标

doublegetBotX（）

{

   intid=getAttack（）>0?

1:

0;

   structBotbot;

   getBotById（id,&bot）;

   returnbot.x;

}

doublegetBotY（）

{

   intid=getAttack（）>0?

1:

0;

   structBotbot;

   getBotById（id,&bot）;

   returnbot.y;

}

doublegetBotVelocity（）

{

   intid=getAttack（）>0?

1:

0;

   structBotbot;

   getBotById（id,&bot）;

   returnbot.moveVelocity;

}

boolBotBallBotDistance（）

{

doubleMDistance=distance（getX（）,getY（）,getBallX（）,getBallY（））;

doubleDDistance=distance（getBotX（）,getBotY（）,getBallX（）,getBallY（））;

if（MDistance

returnfalse;

}

//将球踢向目标

voidShoot（doubletargetX,doubletargetY）

{

doubleballX,ballY;

OptimumPosition（&ballX,&ballY）;

doubleRn=0.93;

Rn=（AzimuthDanger（）&&getBallVelocity（）>getMaxMoveVelocity（）/2）?

Rn=1.1:

Rn=0.93;

       doubleMDDistance=distance（getX（）,getY（）,getBotX（）,getBotY（））;//争球

       if（getBallVelocity（）

          &&MDDistance<=getBallRadius（）*2+getRadius（）*2

          &&（getX（）==getBotX（）||getY（）==getBotY（）））Rn=0.1;

       

       if（getBotVelocity（）==0）Rn=0.93;

//R越小，抢劫能力就越强，R越大，防守能力越强

doubleR=（（getBallRadius（）+getRadius（））*Rn）;

doubletangentX1,tangentX2,tangentY1,tangentY2;

doublebestHitX,bestHitY;

doubledistanceToTarget=distance（targetX,targetY,getX（）,getY（））;

if（distanceToTarget

doubletangentBearing=acos（R/distanceToTarget）;

doubleballToMeHeading=heading（ballX,ballY,getX（）,getY（））;

nextPoint（ballX,ballY,ballToMeHeading+tangentBearing,R,&tangentX1,&tangentY1）;

nextPoint（ballX,ballY,ballToMeHeading-tangentBearing,R,&tangentX2,&tangentY2）;

nextPoint（ballX,ballY,heading（targetX,targetY,ballX,ballY）,R,&bestHitX,&bestHitY）;

modifyInCourt（&tangentX1,&tangentY1,getRadius（））;

modifyInCourt（&tangentX2,&tangentY2,getRadius（））;

modifyInCourt（&bestHitX,&bestHitY,getRadius（））;

doublexx=0;

doubleyy=0;

if（distance（getX（）,getY（）,bestHitX,bestHitY）

{

     xx=bestHitX;yy=bestHitY;

}

elseif（distance（bestHitX,bestHitY,tangentX1,tangentY1）

{

     xx=tangentX1;yy=tangentY1;

}

else

{

     xx=tangentX2;yy=tangentY2;

}

       //防止争边球

       if（getX（）>（getBallRadius（）+getRadius（））*3||getX（）

       {

           doublejj=getBallRadius（）-getRadius（）>0?

getBallRadius（）-getRadius（）:

getRadius（）-getBallRadius（）;

           yy=MIN（getCourtHeight（）-jj,yy）;

           yy=MAX（jj,yy）;

       }

       

      //抄近路拦截

      

           doubleMDistance=distance（getX（）,getY（）,getBallX（）,getBallY（））;

           doubleDDistance=distance（getBotX（）,getBotY（）,getBallX（）,getBallY（））;

           

           if（DDistance

           {

               if（getBallVelocity（）>getMoveVelocity（）/2）

               {

                    intfx;

                    if（getBallY（）>getCourtHeight（）/2）fx=1;

                    elsefx=-1;

                

                    yy+=fx*getBallRadius（）*2;

               }

           }

      

      //沿对门边路滚动时的防范措施

      if（getBallHeading（）==PI/2||getBallHeading（）==3*PI/2）

      {

          doublebx=getAttack（）>0?

getCourtWidth（）-getBallRadius（）:

getBallRadius（）;

          if（getBallX（）==bx&&getBallVelocity（）>getMaxMoveVelocity（）*2/3）

          {

              doublejj=getBallRadius（）;

              xx=getAttack（）>0?

xx-jj:

xx+jj;

          }

      }

      

setMoveToward（xx,yy,getMaxMoveVelocity（））;

}

voidShootGoal（）//射门

{

   doubletargetX=getOpponentGoalCenterX（）;

   doubletargetY=getOpponentGoalCenterY（）;

   Shoot（targetX,targetY）;  

}

voidShootAttack（）//带球射门波浪式进攻

{

   doubletargetX=getAttack（）>0?

getBallX（）*2:

getBallX（）/2;

   doubletargetY=0;

   if（（getAttack（）>0&&getBallX（）getCourtWidth（）*2/5））

   {

       if（getY（）

       if（getBallY（）

       

targetY=MIN（getCourtHeight（）/2+getGoalWidth（）/2-getBallRadius（）,targetY）;

targetY=MAX（getCourtHeight（）/2-getGoalWidth（）/2+getBallRadius（）,targetY）;

       Shoot（targetX,targetY）;

   }elseShootGoal（）;

}

//防止乌龙的策略

voidOwngoal（）

{

if（JudgeDanger（））

{

   doubleRadius=getBallRadius（）+getRadius（）;

   doubleDistance=distance（getX（）,getY（）,getBallX（）,getBallY（））;

   doubleballX=getBallX（）;

   doublemyX=getX（）;

   doubletargetX=ballX;

   doubletargetY=0;

   

   if（（getAttack（）>0&&myX>ballX+Radius）||（getAttack（）<0&&myX

   {

     if（getY（）>getBallY（））targetY=0;

     elsetargetY=getCourtHeight（）;

     Shoot（targetX,targetY）;

   }

}

}

//预测防守

voidForecastGuard（）

{

doublex=getAttack（）>0?

getBallX（）/2:

getCourtWidth（）-（getCourtWidth（）-getBallX（））/2;

doubley=getBallY（）;

for（inti=0;i<50;i++）

{

  doublenextX,nextY;

  Next（i,&nextX,&nextY）;

  if（（getAttack（）>0&&nextX<=x）||（getAttack（）<0&&nextX>=x））

  {

   y=nextY;

   break;

  }

}

//将y坐标限制在球门的范围内

y=MIN（getCourtHeight（）/2+getGoalWidth（）/2,y）;

y=MAX（getCourtHeight（）/2-getGoalWidth（）/2,y）;

setMoveTo（x,y）;

}

voidmyGuard（）

{

   doublex=getAttack（）>0?

getBallX（）/2:

getCourtWidth（）-（getCourtWidth（）-getBallX（））/2;

   doubley=getBallY（）;

   y=MIN（getCourtHeight（）/2+getGoalWidth（）/2,y）;

   y=MAX（getCourtHeight（）/2-getGoalWidth（）/2,y）;

   setMoveTo（x,y）;

}

//全力防守

voidGoAllOutGuard（）

{

doublex=getAttack（）>0?

getBallX（）/2:

getCourtWidth（）-（getCourtWidth（）-getBallX（））/2;

doubley=getBallY（）;

y=MIN（getCourtHeight（）/2+getGoalWidth（）/2+getRadius（）*2*2,y）;

y=MAX（getCourtHeight（）/2-getGoalWidth（）/2-getRadius（）*2*2,y）;

setMoveTo（x,y）;

}

//防守反击

voidGuard（）

{

doubleRadius=getBallRadius（）*2+getRadius（）*2;

doubleDistance=distance（getX（）,getY（）,getBallX（）,getBallY（））;

if（Distance>Radius*10）myGuard（）;

else

{

     GoAllOutGuard（）;

}

if（!

AzimuthDanger（））{ShootAttack（）;return;}//方位安全时攻击

if（isHitBall（）&&!

AzimuthDanger（）&&getBallVelocity（）>getMoveVelocity（）/4）{ShootAttack（）;return;}

if（BotBallBotDistance（））{ShootGoal（）;}//如果自己离球的距离小于敌人则进攻

}

//判断进攻还是防守

voidAttackOrGuard（）

{

  if（AzimuthDanger（）&&getBallVelocity（）>0）{Guard（）;return;}

  if（JudgeDanger（）&&getBallVelocity（）>getMaxMoveVelocity（）/2）{Guard（）;return;}

  ShootAttack（）;

}

//进攻门前争球

voidGuardConfrontEachOther（）

{

   doubleRadius=getRadius（）+getBallRadius（）/2;

   doublexx=getAttack（）>0?

Radius:

getCourtWidth（）-Radius;

   

   doubleMaxY=getCourtHeight（）/2+getGoalWidth（）/2+getRadius（）*4;

   doubleMinY=getCourtHeight（）/2-getGoalWidth（）/2-getRadius（）*4;

   

   if（getBallVelocity（）>getMaxMoveVelocity（）/2）

   {

       if（getAttack（）>0&&getX（）MaxY||getY（）

       {

           setMoveToward（getBall

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